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基于强化学习的智能车辆路径跟踪变参数MPC多目标控制

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中国公路学报 2024年第3期37卷 157-169页

作者：汪洪波王春阳赵林峰胡延平合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽合肥230009

为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题,提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略,实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器,获得最优... 详细信息

为了解决智能车辆在工况变化时跟踪精度下降和稳定性变差的问题,提出基于强化学习的变参数模型预测控制(MPC)算法多目标控制策略,实现智能车辆路径跟踪控制系统的参数自适应整定。基于车辆动力学模型设计其线性时变MPC控制器,获得最优前轮转向角和附加横摆力矩。基于Actor-Critic强化学习架构,设计进行控制参数整定的深度确定性策略梯度(DDPG)智能体和双延迟深度确定性策略梯度(TD3)智能体,构造以跟踪精度和稳定性为目标的收益函数,并搭建对接工况和变曲率工况2种典型仿真场景进行算法性能验证,当车辆处于对接工况时,根据路面附着系数的变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵;当车辆处于变曲率工况下时,针对道路曲率变化及时调整控制器的预测时域和权重矩阵。通过MATLAB/SimuLink、CarSim和Python联合仿真分析,将强化学习方法参数整定MPC与固定参数MPC和模糊控制方法参数整定MPC进行对比,结果表明:强化学习方法更能够在保证车辆安全性的前提下,尽可能提高智能车辆在不同路面条件下的路径跟踪精度。在对接工况下,强化学习方法参数整定MPC相较于固定参数MPC和模糊控制方法参数整定MPC,横向偏差平均值分别减少了99.8%和97.6%,前轮转角变化率平均值分别减小了99.7%和77.0%;变曲率工况下,横向偏差平均值分别减少了79.6%和90.8%,前轮转角变化率平均值分别减小了40.6%和2.6%。说明所提出的基于强化学习的智能车辆径跟踪变参数MPC多目标控制能够解决变工况下的路径跟踪的稳定性和跟踪精度控制问题,为复杂场景下的路径跟踪控制提供了一种思路。

关键词：汽车工程路径跟踪模型预测控制强化学习控制参数整定附加横摆力矩控制

关于公共科研机构应对开源中知识产权问题的思考

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中国科学院院刊 2024年第8期39卷 1307-1312页

作者：包云岗李小娟中国科学院计算技术研究所北京100190

开源在创新迭代、生态拓展和国际化发展等方面可以起到积极作用,但科研院所、大学等公共科研机构在将成果进行开源或者参与建设开源社区等活动时,面临着国有资产管理、知识产权处置、法律风险防控等方面的问题。文章从开源项目的捐赠、... 详细信息

开源在创新迭代、生态拓展和国际化发展等方面可以起到积极作用,但科研院所、大学等公共科研机构在将成果进行开源或者参与建设开源社区等活动时,面临着国有资产管理、知识产权处置、法律风险防控等方面的问题。文章从开源项目的捐赠、开源许可证的选择、开源专利池的构建等几个方面,为应对上述问题提供一些思考和建议。

关键词：开源知识产权公共科研机构

新诊断的2型糖尿病患者血管内皮功能与甲状腺激素敏感性相关性的研究

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首都医科大学学报 2024年第3期45卷 413-419页

作者：高霞胡延晋姚志王广首都医科大学附属北京朝阳医院内分泌科北京100020

目的探讨新诊断的2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus,T2DM)患者血管内皮功能与甲状腺激素敏感性指数的相关性。方法选取2019年6月至2020年11月,于首都医科大学附属北京朝阳医院内分泌门诊就诊的新诊断T2DM患者100例,测定空腹血糖(fast... 详细信息

目的探讨新诊断的2型糖尿病(type 2 diabetes mellitus,T2DM)患者血管内皮功能与甲状腺激素敏感性指数的相关性。方法选取2019年6月至2020年11月,于首都医科大学附属北京朝阳医院内分泌门诊就诊的新诊断T2DM患者100例,测定空腹血糖(fasting blood glucose,FBG)、糖化血红蛋白(glycosylated hemoglobin A1c,HbA1c)、空腹胰岛素(fasting insulin,FIns)以及游离三碘甲状腺原氨酸(free thiiodothyronine,FT3)、游离甲状腺素(free thyroxine,FT4)、促甲状腺激素(thyroid stimulating hormone,TSH)和血脂等其他代谢指标。根据FT4和TSH水平,由公式计算出甲状腺反馈分位指数(thyroid feedback quantile index,TFQI)、TSH指数(TSH index,TSHI)、促甲状腺素抵抗指数(thyrotroph thyroxine resistance index,TT4RI)作为中枢甲状腺激素敏感性指数,数值越高,代表中枢甲状腺激素敏感性越低;FT3/FT4表示外周甲状腺激素敏感性,数值越低敏感性越低。计算稳态模型评估胰岛素抵抗指数(homeostasis model assessment of insulin resistance,HOMA-IR)。同时,所有受试者测定血管内皮反应性充血指数(reactive hyperemia index,RHI)作为评价血管内皮功能的指标,并按照RHI结果分为合并内皮功能损害组(T2DM-ED组,RHI<1.67,43例)和不合并内皮功能损害组(T2DM-NED组,RHI≥1.67,57例)。结果T2DM-ED组的RHI为1.41±0.21,T2DM-NED组RHI为1.91±0.26;T2DM-ED组低密度脂蛋白胆固醇(low density lipoprotein-cholesterol,LDL-C)、FBG、HbA1c均明显高于T2DM-NED组(P<0.05);TSH、TFQI、TSHI、LnTT4RI亦高于T2DM-NED组(P<0.05);Pearson相关分析显示,RHI与LDL-C、FBG、LnHOMA-IR、HbA1c以及TSH、TFQI、TSHI、LnTT4RI均呈负相关,与FT3/FT4呈正相关。多元线性回归分析显示,HbA1c、LDL-C、TFQI、LnTT4RI、TSHI、TSH是新诊断T2DM患者RHI降低的影响因素。结论在新诊断的T2DM患者中,甲状腺激素敏感性可能参与了血管内皮功能损害的发生。

关键词： 2型糖尿病血管内皮功能甲状腺激素敏感性

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“人民文艺”中农民历史主体性的想象与构建

陕西师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期53卷 137-145页

作者：阎浩岗河北大学文学院河北保定071000

“人民文艺”是以农民为主体的文艺。毛泽东将原本被排斥于现代文艺活动之外的农民作为文艺活动的主要对象,彻底改变了中国的文艺生态和文化生态。如果从其启蒙对象即工农大众来说,“人的文学”没有实现其目标。“人的文学”未能完成的... 详细信息

“人民文艺”是以农民为主体的文艺。毛泽东将原本被排斥于现代文艺活动之外的农民作为文艺活动的主要对象,彻底改变了中国的文艺生态和文化生态。如果从其启蒙对象即工农大众来说,“人的文学”没有实现其目标。“人的文学”未能完成的“启蒙农民”“改造农民”重任,最后由“人民文艺”逐步实现了。“人民文艺”使农民完成了观念上的转换与更新。要深刻理解“人民文艺”,首先要理解区别于资产阶级现代性文化的无产阶级新文化,即新民主主义文化和社会主义文化。在新民主主义阶段,无产阶级新文化强调的是反帝反封建;到了社会主义阶段,则将“资产阶级文化”与“封建文化”一道作为批判和否定的对象。此时,“人民文艺”更突出革命农民对“无产阶级意识”的接受过程;“人民文艺”赋予了农民以新的“人民”品性,塑造具有无产阶级意识的“社会主义新农民”形象,成为其重要职责。

关键词：人民文艺无产阶级新文化农民历史主体性社会主义新农民形象

化学药品注射剂直接接触药品包材的除热原工艺及验证

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药物评价研究 2024年第2期47卷 256-260页

作者：王璐胡延臣王亚敏国家药品监督管理局药品审评中心北京100076

为了保证化学药品注射剂的安全性,需加强对所用直接接触药品包材的热原的有效控制。通过对国内外相关法规及指南的汇总比较,结合审评工作实践,对包材除热原常用工艺及相关验证要求进行探讨。企业应基于包材类型及材料的性质,对除热原工... 详细信息

为了保证化学药品注射剂的安全性,需加强对所用直接接触药品包材的热原的有效控制。通过对国内外相关法规及指南的汇总比较,结合审评工作实践,对包材除热原常用工艺及相关验证要求进行探讨。企业应基于包材类型及材料的性质,对除热原工艺进行研究和验证,证明其去除热原的能力满足要求。常见的玻璃包材除热原工艺为干热处理,常见的胶塞除热原工艺为冲洗除热原,塑料包材通常通过粒料内毒素控制、高温吹塑工艺及生产环境来保障细菌内毒素符合要求。在除热原验证中,应合理选择内毒素指示剂并制订除热原验证标准,标准通常为内毒素至少下降3个对数单位。

关键词：化学药品注射剂直接接触药品包材除热原工艺除热原验证除热原能力

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轻质吸波材料的知识产权分析研究

化工新型材料 2024年

作者：关萌苏晓岗中北大学研究生院中北大学材料科学与工程学院

吸波材料已成为应对电子产品无线通信网络所产生的电磁辐射问题及提升雷达隐身能力的有效手段。特别是鉴于装备轻量化的发展趋势，轻质吸波材料的研究与应用显得尤为重要。通过分析2005—2024年间关于轻质吸波材料的专利数据，系统总结... 详细信息

吸波材料已成为应对电子产品无线通信网络所产生的电磁辐射问题及提升雷达隐身能力的有效手段。特别是鉴于装备轻量化的发展趋势，轻质吸波材料的研究与应用显得尤为重要。通过分析2005—2024年间关于轻质吸波材料的专利数据，系统总结相关专利的申请趋势、地域分布特点以及主要专利申请人等信息。聚焦于泡沫、气凝胶和蜂窝结构三大领域，深入探讨了轻质吸波材料的发展现状，并在此基础上提出了技术发展的未来方向及知识产权布局策略，旨在为规避知识产权风险、促进产业技术创新与未来发展提供有力支持。

关键词：吸波材料专利分析气凝胶泡沫蜂窝

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面向高密度混部的动态资源分配方法

计算机研究与发展 2024年第9期61卷 2384-2399页

作者：郭静胡存琛包云岗处理器芯片全国重点实验室(中国科学院计算技术研究所) 北京100190 中国科学院大学北京100190

当前的无服务计算提供商采用了一种灵活度低、固定CPU和内存分配比例的耦合式资源分配策略.随着更多类型应用被部署在无服务计算平台中,该策略已无法满足函数应用的多样化资源需求.由于函数应用的资源分配粒度小、部署密度高,若将CPU与... 详细信息

当前的无服务计算提供商采用了一种灵活度低、固定CPU和内存分配比例的耦合式资源分配策略.随着更多类型应用被部署在无服务计算平台中,该策略已无法满足函数应用的多样化资源需求.由于函数应用的资源分配粒度小、部署密度高,若将CPU与内存资源的分配进行解耦,需解决资源配置空间爆炸问题.提出Semi-Share,一个面向无服务计算的解耦式资源管理系统,为函数寻找最优资源配置的同时降低混部函数之间的干扰.为解决资源配置空间爆炸问题,Semi-Share构建了一个2层资源分配架构,将资源配置空间划分为多个子空间来降低问题复杂度.第1层是函数分组,基于函数的资源使用特征和历史负载信息进行函数分组,根据分组将资源配置空间划分为多个子空间.第2层是资源分配,利用贝叶斯优化和加权打分函数来指导模型在资源配置空间中朝正确的方向搜索,降低时间开销.实验结果显示,Semi-Share相较于被广泛使用的梯度下降搜索法降低了平均85.77%的时间开销,并为函数带来平均42.72%的性能提升;与同样使用贝叶斯优化的耦合式资源分配系统COSE相比,Semi-Share能带来平均32.25%的性能提升.

关键词：无服务计算混部性能保障服务质量资源分配高部署密度

双激光脉冲产生高次谐波及阿秒脉冲的理论研究

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双激光脉冲产生高次谐波及阿秒脉冲的理论研究

作者：杨立岗西北师范大学

学位级别：硕士

陕西省属国企混改成效评价研究 ——以陕西建工为例

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陕西省属国企混改成效评价研究 ——以陕西建工为例

作者：邓晓岗西安外国语大学

学位级别：硕士