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基于合成数据集的多目标识别与6-DoF位姿估计

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华南理工大学学报（自然科学版） 2024年第4期52卷 42-50页

作者：胡广华欧美彤李振东华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性... 详细信息

多目标识别及六自由度(6-DoF)位姿估计是实现物料无序堆放状态下机器人自动分拣的关键。近年来,基于深度神经网络的方法在目标识别及位姿估计领域受到广泛关注,但此类方法依赖大量训练样本,而样本的采集及标注费时费力,限制了其实用性。其次,当成像条件差、目标相互遮挡时,现有位姿估计方法无法保证结果的可靠性,进而导致抓取失败。为此,文中提出了一种基于合成数据样本的目标识别、分割及位姿估计方法。首先,以目标对象的3维(3D)几何模型为基础,利用3D图形编程工具生成虚拟场景的多视角RGB-D合成图像,并对生成的RGB图像及深度图像分别进行风格迁移和噪声增强,从而提高合成数据的真实感,以适应真实场景的检测需要;接着,利用合成数据集训练YOLOv7-mask实例分割模型,运用真实数据进行测试,结果验证了该方法的有效性;然后,以分割结果为基础,基于ES6D目标位姿估计模型,提出了一种在线姿态评估方法,以自动滤除严重失真的估计结果;最后,采用基于主动视觉的位姿估计校正策略,引导机械臂运动到新的视角重新检测,以解决因遮挡而导致位姿估计偏差的问题。在自行搭建的6自由度工业机器人视觉分拣系统上进行了实验,结果表明,文中提出的方法能较好地适应复杂环境下工件的识别与6-DoF姿态估计要求。

关键词：目标识别位置测量 6-DoF位姿估计机器人自动分拣 RGB-D图像

数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的影响机理研究——基于扎根理论的探索

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现代情报 2024年

作者：王新建胡广伟南京大学政务数据资源研究所南京大学信息管理学院

[目的/意义] 精准化是社区养老服务发展的主要目标，是衡量社区养老服务水平的重要标准。当前社区养老服务发展存在供需失衡，服务精准化水平不高。大数据、人工智能等数智环境飞速发展为社区养老服务精准化水平提升带来了历史机遇，而... 详细信息

[目的/意义] 精准化是社区养老服务发展的主要目标，是衡量社区养老服务水平的重要标准。当前社区养老服务发展存在供需失衡，服务精准化水平不高。大数据、人工智能等数智环境飞速发展为社区养老服务精准化水平提升带来了历史机遇，而探索社区养老服务精准化水平的影响机理是更加有效提升服务精准化水平的前提。[方法/过程] 基于价值网络模型，采用扎根理论研究方法，对社区养老服务相关参与主体代表的半结构化访谈语料进行编码分析，参照“背景-条件-行动-结果”的扎根理论经典范式，分析数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的影响机理。[结果/结论] 构建了影响机理“火箭模型”，从宏观、中观、微观3个层面分析了价值网络对社区养老服务精准化水平的影响因素和作用机理，其中“数智技术赋能”是关键影响因素。研究回答了数智环境下价值网络对社区养老服务精准化的“影响机理是什么”的问题，为后续探索提升服务精准化水平的策略指明了方向。

关键词：数智环境养老服务服务精准化影响机理扎根理论

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谈课程资源的整体开发与利用

吉林教育 2005年第11期 28-29页

作者：胡广学扶余县新万发镇中学

课程资源是新课程改革提出的一个重要课题。能否合理有效地开发和利用课程资源,直接关系和影响到课改实施的成败。本人通过一个时期组织和协调教导处工作的实践,深深感到单纯地在一两个学科上搞资源开发

关键词：课程资源数学教师《乡愁》整体开发知识视野新课程改革须根系余光中

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新课程学习方式与语文教师角色

中国民族教育 2006年第6期 28-29页

作者：胡广学吉林省扶余县新万发镇中学

语文教学中要落实新课程倡导的自主、合作、探究的学习方式,需要教师根据学生身心发展和语文教学的特点,调适教师角色,使学生成为学习的主人,才能取得理想的教学效果.

关键词：教师角色学习方式语文教学课程改革教学效果中学自主学习

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强化模式创新注重培训实效

吉林教育 2007年第9期 35-36页

作者：胡广学扶余县新万发镇中学

校本培训作为'十一五'期间中小学教师继续教育的一个有机组成部分,其作用越来越引起广大教育同仁的关注。新万发镇中学原本是一个教学基础薄弱、

关键词：校本培训骨干教师教师继续教育培训档案培训实效模式创新

基于体验式学习理论的大学生国家安全教育软件的设计与开发

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基于体验式学习理论的大学生国家安全教育软件的设计与开发

作者：胡广涛天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

教育软件具有多样化的教学资源,能够为学生提供系统、丰富和有趣的学习体验,以其能够丰富教学形式的独特优势被广泛运用于各类教育教学中。然而,当前大学生国家安全教育存在着形式单一、成效不佳以及大学生国家安全意识不强等问题,致使... 详细信息

教育软件具有多样化的教学资源,能够为学生提供系统、丰富和有趣的学习体验,以其能够丰富教学形式的独特优势被广泛运用于各类教育教学中。然而,当前大学生国家安全教育存在着形式单一、成效不佳以及大学生国家安全意识不强等问题,致使大学生被境外敌对势力利诱策反进而泄露国家秘密的案件层出不穷,高校一度成为“反间防谍”的重灾区,在这一背景下开展有效的国家安全教育具有重要的时代价值。本研究将在体验式学习理论的指导下构建国家安全教育软件的设计模型并进行实例开发,为学习者创建丰富多样、生动有趣的学习情境,促进学习者在这一情境中主动建构知识的意义,实现有意义学习。首先,在对研究背景以及国内外研究现状进行分析阐述的基础上,提出了基于体验式学习理论的国家安全教育软件的设计与开发这一研究课题,明确了本研究的内容及意义。其次,对体验式学习、国家安全教育以及教育软件等概念特征进行了概述,从整体上理解与把握其基本内涵,并对体验式学习理论,即“体验式学习圈”模型进行了系统阐述。再次,通过前期开展对大学生国家安全教育的现状调研,进行需求分析,明确待解决的问题,验证本研究的必要性。随后,在体验式学习理论的指导下,按照教育软件设计的一般原则,构建了基于该理论的软件设计开发模型,在该模型的指导下进行整体教学设计与软件系统设计。最后,在该模型的指导下进行了教育软件的实例开发,共分为四个功能模块:科普小讲堂模块、真实案例再现模块、虚拟情境体验模块及安全小测验模块,构成了软件的核心部分。软件开发完成后,在学院部分学生中进行了小范围测试,根据测试的反馈信息,对软件进行优化修改,随后开展对照实验,将该软件投入到学院大学生群体中使用。通过对数据的统计分析,发现实验班的学生后测平均成绩要显著高于对照班学生的后测平均成绩,得出使用软件的体验式学习效果要显著高于以主题班会为形式的传统学习效果,其中实验班72.22%的学习者非常同意使用软件“能够有效提高知识的理解与掌握,提高了国家安全意识、增强了其维护国家安全的能力”。本研究开展基于体验式学习理论的国家安全教育软件的设计与开发,以期为高校大学生创建学习国家安全知识的体验式学习情境,丰富国家安全教育的开展形式,促进大学生对国家安全知识的理解与掌握,提升大学生的国家安全意识、增强维护国家安全的能力,进而培养新时代大学生的民族使命感和国家责任感。

关键词：体验式学习国家安全教育软件设计开发

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将图式功能运用于阅读理解之中

吉林教育 2003年第12期 22-23页

作者：胡广学扶余县新万发镇中学

阅读理解是阅读者从书面语言中获取信息,进行加工编码,获取知识意义的活动过程。多年来,国家基础教育部门一直将其列为各级各类考试的重要内容。然而多数学生由于对阅读理解把握不准而影响了临场水平的正常发挥。随着新课程改革步伐的... 详细信息

阅读理解是阅读者从书面语言中获取信息,进行加工编码,获取知识意义的活动过程。多年来,国家基础教育部门一直将其列为各级各类考试的重要内容。然而多数学生由于对阅读理解把握不准而影响了临场水平的正常发挥。随着新课程改革步伐的不断加快,七年级语文教材的单元编排体系日趋高度结构化。尽管每个部分都包罗着写作、口语交际和综合性学习等

关键词：阅读理解功能运用

电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制

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中国老年学杂志 2024年第4期44卷 977-980页

作者：谭培勇胡广贵州中医药大学第一附属医院骨科贵州贵阳550002

目的研究电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制。方法将50只大鼠随机分为空白对照组10只、其余40只大鼠建立脊髓损伤模型作为脊髓损伤模型组,喂养1 w后每组随机抽样2只,取脊髓组织苏木素-伊红(HE)染色,发现脊髓组织神经... 详细信息

目的研究电针治疗对脊髓损伤大鼠模型神经功能的影响及作用机制。方法将50只大鼠随机分为空白对照组10只、其余40只大鼠建立脊髓损伤模型作为脊髓损伤模型组,喂养1 w后每组随机抽样2只,取脊髓组织苏木素-伊红(HE)染色,发现脊髓组织神经元缺失,结构不清晰为建模成功。建模成功后将脊髓损伤模型组剩余的38只大鼠分为模型组(13只)、甲泼尼松龙组(12只)、电针组(13只),以上各组均连续治疗1 w。对比分析各组脑源性神经营养因子(BDNF)、神经营养因子(NT)3、脊髓损伤的行为学评分(BBB)、丝裂原激活/细胞外信号调节激酶(MEK)2、磷酸化细胞外信号调节蛋白激酶(P-ERK)1。结果与空白对照组相比,模型组、甲泼尼松龙组、电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显降低(P<0.05);与模型组相比,甲泼尼松龙组、电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显升高(P<0.05);与甲泼尼松龙组相比,电针组BDNF、NT-3阳性细胞数、MEK2、P-ERK1明显升高(P<0.05)。与空白对照组相比,模型组、甲泼尼松龙组、电针组BBB评分明显降低(P<0.05);与模型组相比,甲泼尼松龙组、电针组BBB升高(P<0.05);与甲泼尼松龙组相比,电针组BBB评分明显升高(P<0.05)。结论电针治疗能增强受损脊髓的神经功能,可改善脊髓损伤大鼠后肢运动功能。

关键词：电针脊髓损伤神经功能脑源性神经营养因子

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作文评讲方式的创新

中国民族教育 2008年第6期 36-37页

作者：胡广学吉林省扶余县新万发镇中学

评讲是指对学生作文的优缺点和普遍性的问题进行评论、分析。它是批改的继续和发展．又是作文教学的总结和提高阶段．是指导写作的一个重要环节。

关键词：作文评讲学生作文作文教学普遍性写作批改