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基于深度学习的机械臂末端位姿测量方法研究

基于深度学习的机械臂末端位姿测量方法研究

作者：郑伟义长春工业大学

学位级别：硕士

近些年来科技快速发展,机械臂智能化技术水平在我国也不断快速更新。随着社会出现各类复杂的生产和服务,传统的机械臂已不足以达到这些需求,将机械臂与机器视觉的结合能够赋予机械臂更强大的智能化能力。通过机器视觉系统,机械臂可以实... 详细信息

近些年来科技快速发展,机械臂智能化技术水平在我国也不断快速更新。随着社会出现各类复杂的生产和服务,传统的机械臂已不足以达到这些需求,将机械臂与机器视觉的结合能够赋予机械臂更强大的智能化能力。通过机器视觉系统,机械臂可以实时感知周围环境、识别工件或目标、定位和跟踪对象,从而实现自动化操作、精准定位和灵活适应不同工作场景。本文以机械臂末端相对目标物体的位姿测量为研究内容,研究了基于深度学习的目标检测算法和基于EPn P的位姿解算方法,实现目标物体的有效识别和目标位姿的准确估计。主要研究内容如下:针对多种物体共存环境下的目标检测及位姿测量,确立单目相机眼在手上的位姿测量系统方案,深度学习完成目标检测,EPn P实现位姿解算。研究了深度学习基本理论,主要包括卷积神经网络、空洞空间卷积池化金字塔、注意力机制、激活函数等相应内容。分析了EPn P位姿解算原理,给出了EPn P算法流程。阐述了相机成像和物体的几何关系及相机参数的含义,推导了世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素点坐标系等四个坐标系的变换矩阵。基于YOLOv3深度学习模型,提出了改进后的YOLO-SALM算法。在YOLOv3主干特征提取网络中引入SE＿ASPP模块,增强特征提取能力,提高检测精度(m AP);为了精简模型,对YOLOv3进行了轻量化处理;将激活函数Leaky Re LU函数改进为Mish+函数,简化模型结构,提高计算效率。在自建饮料瓶数据集上,进行了改进模型消融实验及与其它两种深度学习算法对比实验,实验结果表明,改进模型比基本YOLOv3模型的m AP值提升了3.11%,比SSD算法模型及FasterRCNN算法模型的m AP值分别提升了3.18%和1.68%,验证了改进YOLO-SALM算法对目标检测的有效性。在实验室条件下,基于文中确立的视觉位姿测量系统方案,依托三轴机械臂实验装置搭建了视觉位姿测量实验平台。进行了相机标定实验、位姿重复测量精度实验、视觉引导机械臂自动对准实验。实验结果表明,位姿测量系统重复测量精度优于3mm;自动对准实验中,位姿测量系统能够在多种物体共存下,实现对目标物体的检测与位姿解算,进而引导机械臂对目标物体的自动对准,验证了位姿测量算法的有效性及视觉位姿测量系统的实用性。

关键词：机械臂视觉位姿测量目标检测深度学习位姿解算

考虑主题兴趣和领域权威的问答社区专家推荐研究

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数据分析与知识发现 2024年第5期8卷 68-79页

作者：李明珠米传民苟小义肖琳南京航空航天大学经济与管理学院南京210016

【目的】对用户历史问答文本实现考虑上下文语义信息的主题识别,进而提升问答社区专家推荐的准确度。【方法】通过构建BERT-LLDA模型,将BERT模型与Labeled-LDA主题模型相结合,充分利用标签信息对用户历史问答文本进行向量化,通过降维和... 详细信息

【目的】对用户历史问答文本实现考虑上下文语义信息的主题识别,进而提升问答社区专家推荐的准确度。【方法】通过构建BERT-LLDA模型,将BERT模型与Labeled-LDA主题模型相结合,充分利用标签信息对用户历史问答文本进行向量化,通过降维和主题聚类实现考虑上下文语义信息的主题识别,获得用户的主题兴趣概率分布;根据主题兴趣挖掘结果构建主题敏感PageRank算法(TSPR),并加入用户质量权重迭代计算用户的领域权威;基于此得到考虑主题兴趣和领域权威的问答社区专家推荐算法TIDARank,为新问题推荐潜在回答专家。【结果】基于Stack Exchange公开数据集,BERT-LLDA模型经过主题聚类后相比TF-IDF、BERT、BERT-LDA等对比模型具有更高的轮廓系数(0.5756)和主题连贯性(0.4766);TIDARank算法的最佳回答者命中率ACC@20和平均倒数排名MRR@20分别为0.5807和0.2430,相比于表现最优的对比模型BiLSTM+TSPR分别提升0.145和0.081。【局限】在链接分析中未考虑用户的活跃情况。【结论】BERT-LLDA模型不仅可以优化主题聚类的效果,且有助于提升问答社区专家推荐的性能。

关键词：社区问答专家推荐 BERT Labeled-LDA PageRank

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电商背景下直播话术的运用与饲料产品推广

中国饲料 2024年第4期 105-108页

作者：黄宏义河南艺术职业学院河南郑州451464

随着电子商务的迅速发展,电商直播作为一种创新的销售手段逐渐崭露头角,而带货主播的直播话术作为影响消费者购买意愿的关键因素会直接影响产品成交率。基于此,本文首先分析了电商直播对饲料产品的推广作用,深入剖析其在提高销售额、提... 详细信息

随着电子商务的迅速发展,电商直播作为一种创新的销售手段逐渐崭露头角,而带货主播的直播话术作为影响消费者购买意愿的关键因素会直接影响产品成交率。基于此,本文首先分析了电商直播对饲料产品的推广作用,深入剖析其在提高销售额、提升竞争力和适应碎片化消费习惯方面的重要性。其次,重点审视电商直播话术的运用特点,强调互动交流的直观性、话术表达的代入感和肢体语言的感染力。最后,通过详细介绍如何运用直播话术推广饲料产品,包括介绍饲料产品特点、分享使用案例、邀请农业专家参与直播、宣传饲料产品优惠活动以及强调与消费者互动交流等策略,希望为饲料产品领域的相关从业者提供有益指导,进一步提高饲料产品在直播电商大环境下的市场竞争力。

关键词：电商直播话术饲料产品推广

联合超像素降维和后处理优化的高光谱图像分类方法

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遥感学报 2024年第2期28卷 494-510页

作者：黄媛贺新光万义良湖南师范大学地理科学学院长沙410081 湖南师范大学地理空间大数据挖掘与应用湖南省重点实验室长沙410081

针对高光谱图像样本标签量少且空间—光谱信息利用不充分而导致图像分类精度较低的问题,本文提出一种联合超像素降维和后验概率优化的高光谱图像分类方法。该方法首先基于高光谱图像的空间—光谱信息为每个样本构建局部邻域集合,并从局... 详细信息

针对高光谱图像样本标签量少且空间—光谱信息利用不充分而导致图像分类精度较低的问题,本文提出一种联合超像素降维和后验概率优化的高光谱图像分类方法。该方法首先基于高光谱图像的空间—光谱信息为每个样本构建局部邻域集合,并从局部邻域集合中提取超像素稀疏混合特征来充分表征图像的空谱信息和相关变化信息,然后将全局稀疏混合特征输入支持向量机分类器中生成像素的类别概率向量,最后采用后验概率模型优化类别概率向量,并依据概率最大值得到分类标签图。在3组常用的小规模数据集Indian Pines、Pavia University和Salinas以及一组大规模数据集HoustonU上的实验结果表明:本研究所提出的分类方法能够自适应地充分提取高光谱图像的高判别性特征信息,且在少量样本标签情形下,该方法在这4组实验数据集上分别获得了98.58%、96.88%、98.54%和91.01%的总体分类精度,优于文中对比的7种先进分类方法。

关键词：遥感高光谱图像分类超像素降维混合特征提取后处理优化支持向量机

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二人转保姆风波

戏剧文学 2024年第2期 36-40页

作者：付庆义焦桂英不详

女生活中故事多,男生活里有传说。女是你是他也是我,合喜怒哀乐汇成歌。男罗大国,屋中坐,对着镜头玩直播。利用直播来带货,女王小娥跑进屋,好像被蜂子蜇。(白)大国,大国,可不好啦!男(白)咋的了?女你爸家来了一位不速之客,整不好就容易... 详细信息

女生活中故事多,男生活里有传说。女是你是他也是我,合喜怒哀乐汇成歌。男罗大国,屋中坐,对着镜头玩直播。利用直播来带货,女王小娥跑进屋,好像被蜂子蜇。(白)大国,大国,可不好啦!男(白)咋的了?女你爸家来了一位不速之客,整不好就容易雀占凤凰窝。男(白)到底咋回事儿呀?女刚才我去给他送水果,在小区听大伙扯起老婆舌。

关键词：二人转直播喜怒哀乐不速之客

食管癌新辅助放化疗续贯免疫联合化疗的安全性和有效性研究

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食管癌新辅助放化疗续贯免疫联合化疗的安全性和有效性研究

作者：杜坤义电子科技大学

学位级别：硕士

不同风光水配比下多类型电源打捆直流外送系统的功率传输能力研究

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中国电机工程学报 2024年第13期44卷 5051-5062,I0003页

作者：刘晓颖郭春义迟永宁新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206 中国电力科学研究院有限公司北京市海淀区100192

风光水打捆经电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)外送系统中,风光水配比不同会影响系统的功率传输能力。文章首先建立风光水打捆直流外送系统的稳态数学模型和状态空... 详细信息

风光水打捆经电网换相换流器高压直流输电(line commutated converter based high voltage direct current,LCC-HVDC)外送系统中,风光水配比不同会影响系统的功率传输能力。文章首先建立风光水打捆直流外送系统的稳态数学模型和状态空间模型,然后提出综合考虑稳态运行约束条件和小信号稳定性约束条件的系统功率传输能力计算方法及流程,掌握不同功率水平下系统稳定运行区域及边界的变化特征,最终得到不同水电出力下的直流外送系统功率传输范围、特定传输功率下所允许的水电出力最小值、风光配比与小信号稳定性的定量关系。通过该方法定量评估风光水配比不同时直流外送系统的功率传输能力,从而优化选取风光水配比。结果表明,水电出力较小时,系统传输功率上限受小信号稳定性制约,下限受电压偏移约束制约;水电出力较大时,系统传输功率上限受LCC-HVDC安全运行约束制约,下限受逆变侧电压偏移、系统潮流约束制约;在功率运行点不变时,风光配比平衡工况系统更加稳定。最后,通过PSCAD/EMTDC下的电磁暂态仿真,验证上述功率传输能力理论计算的正确性。

关键词：风光水打捆直流外送系统功率传输能力稳态运行约束条件小信号稳定性约束条件风光水配比

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追逐梦想,前行不辍

中学语文教学 2024年第5期 85-87,F0002页

作者：于福义内蒙古自治区包头市昆都仑区第三中学 014010

不知不觉中,我已从教二十九年。回顾这二十九年,我经历过成功与失败,品尝了泪水与幸福……但无论怎样,我始终在教师专业成长的道路上不断前行,追逐梦想。洗去浮华1995年,我中师毕业被分配到包钢第二十一小学。这是我的母校,儿时我曾在... 详细信息

不知不觉中,我已从教二十九年。回顾这二十九年,我经历过成功与失败,品尝了泪水与幸福……但无论怎样,我始终在教师专业成长的道路上不断前行,追逐梦想。洗去浮华1995年,我中师毕业被分配到包钢第二十一小学。这是我的母校,儿时我曾在这里读过三年的小学。虽然已经过去十几年,但学校并没有大的变化,依旧是平房,冬天需要烧煤取暖。初登讲台,我还是比较顺利的。

关键词：教师专业成长成功与失败中师梦想讲台母校追逐

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行业诚信,从我做起

中国注册会计师 2024年第2期 123-124页

作者：涂义斌合和(武汉)会计师事务所

诚信是我国社会主义核心价值观的重要组成部分,是社会主义道德建设的重要内容,是构建社会主义和谐社会的重要纽带,同时也是社会主义市场经济运行的基础。对注册会计师行业来说,诚信是注册会计师行业存在和发展的基石,在职业道德基本原... 详细信息

诚信是我国社会主义核心价值观的重要组成部分,是社会主义道德建设的重要内容,是构建社会主义和谐社会的重要纽带,同时也是社会主义市场经济运行的基础。对注册会计师行业来说,诚信是注册会计师行业存在和发展的基石,在职业道德基本原则中居于首要地位。注册会计师应当遵循诚信原则,在所有的职业活动中保持正直、诚实守信。2023年9月11日,中注协建立荣誉褒奖制度,对在注册会计师行业连续执业30年以上且满足申请条件的个人颁发“注册会计师诚信执业30年”荣誉证书.

关键词：注册会计师行业社会主义核心价值观行业诚信从我做起荣誉证书诚实守信诚信原则存在和发展