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基于信赖域算法的机械臂时间最优轨迹规划

传感器与微系统 2013年第6期32卷 77-80页

作者：肖文皓白瑞林许凡闫文才江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

为了提高机械臂的工作效率,提出了一种新的时间最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线构造关节空间插值轨迹,将运动学约束转换为对B样条轨迹曲线控制顶点的约束,并适当放大约... 详细信息

为了提高机械臂的工作效率,提出了一种新的时间最优轨迹规划方法。通过逆运动学运算得到与任务空间轨迹对应的关节空间位置序列,采用7次B样条曲线构造关节空间插值轨迹,将运动学约束转换为对B样条轨迹曲线控制顶点的约束,并适当放大约束条件,然后采用信赖域方法求解时间优化问题,从而规划出速度、加速度和脉动均连续且满足运动学约束的时间最优轨迹。仿真结果验证了所提出时间最优轨迹规划方法的有效性。

关键词：机械臂轨迹规划时间最优信赖域

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视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划

自动化仪表 2015年第3期36卷 77-80页

作者：过志强殷国亮肖文皓白瑞林无锡信捷电气股份有限公司江苏无锡214072 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线"动态"插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方... 详细信息

为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线"动态"插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线,得到平滑、连续的关节轨迹。选用二自由度并联机器人进行实验,实际测试结果表明:该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹,跟踪误差在±1 mm以内,保证了关节位置和速度的连续与平滑,提高了轨迹跟踪精度。

关键词：机器人视觉引导 B样条轨迹规划在线跟踪关节空间

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非线性分数阶微分方程边值问题解的研究

非线性分数阶微分方程边值问题解的研究

作者：扈文皓曲阜师范大学

学位级别：硕士

本硕士论文主要研究了非线性分数阶微分方程边值问题,得到了相关方程解的存在性与唯一性等结论,针对其中的一个分数阶微分方程,我们还考虑了它的稳定性及其非线性项变量分离情况下的李雅普诺夫不等式.全文分五章:第1章为绪论,我们阐述... 详细信息

本硕士论文主要研究了非线性分数阶微分方程边值问题,得到了相关方程解的存在性与唯一性等结论,针对其中的一个分数阶微分方程,我们还考虑了它的稳定性及其非线性项变量分离情况下的李雅普诺夫不等式.全文分五章:第1章为绪论,我们阐述了分数阶微积分的背景以及分数阶微分方程的研究意义,并给出了本文所用分数阶微积分的基本定义以及相关引理.在第2章中,我们研究了非线性分数阶微分方程积分边值问题解的唯一性,利用Banach压缩映射原理,线性算子理论以及u0-正算子等方法得到了问题的唯一解.文献[1,2]没有考虑上述问题解的唯一性,第2章我们考虑了解的唯一性.与文献[3]相比,文献[3]利用广义凹算子性质的方法得到了上述问题解的唯一性,我们利用Banach压缩映射原理,线性算子理论和u0-正算子等方法,分别在Lipschitz常数与第一特征值无关和Lipschitz常数与第一特征值有关两种情况下得到了上述问题的唯一解,我们所使用的方法与[3]中所用方法完全不同.在第3章中,我们讨论了高阶非线性分数阶微分多点边值问题正解的存在性,利用Banach压缩映射原理得到了问题唯一解的存在性,通过单调迭代方法,Avery-Peterson不动点定理得到了问题最少两个和三个正解的存在性.同时,我们还考虑了问题的Ulam-Hyers-Rassias稳定性,以及非线性项变量分离情况下的李雅普诺夫不等式.与文献[4]相比,我们利用了不同的不动点定理,此外,我们还探讨了上述边值问题的Ulam-Hyers-Rassias稳定性并利用单调迭代法考虑了至少两个正解的存在性.与文献[5,6]相比,文献[5,6]考虑了二阶分数阶边值问题的Lyapunov不等式和Lyapunov型不等式,我们考虑了n阶分数阶边值问题的Lyapunov不等式和Lyapunov型不等式.第4章考虑了序列(κ,ψ)-Hilfer分数阶微分方程微分多点边值问题解的存在性,利用Banach压缩映射原理,Leray-Schauder二择一定理和Krasnosel'skii不动点定理,得到了其解的存在性.目前,关于(κ,ψ)-Hilfer型分数边值问题的文献非常有限.据我们所知,本章似乎是解决这种形式的序列(κ,ψ)-Hilfer分数阶微分方程的初步尝试.并且文献[7-11]中所讨论的分数阶导数都是本章研究的(κ,ψ)-Hilfer分数阶导数的特殊情形(详见第四章第一节引言).第5章,我们考虑了非线性奇异分数阶微分多点边值问题正解的存在性,其中,f可以在t=0处奇异.利用[12]中给出的不动点定理,我们得到了问题正解的存在唯一性.我们的研究在文献[13,14]的基础上增加了参数λ,并且非线性项f在t=0处可以是奇异的,从而使问题更加一般化.文献[15]中考虑的边界条件都是整数阶微分,我们考虑的边界条件含有分数阶微分.文献[15,16]中f均不含有Tu和Su,我们考虑的f含有积分Tu和Su.第5章所使用的不动点定理(引理5.2.4)与[13-16]中所用不动点定理均不相同,此不动点定理在分数阶积分微分方程的研究中应用较少.

关键词：分数阶微分方程微分积分边界条件多点边值条件不动点定理解的存在性解的唯一性多解性奇异

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强类型叙事:陈思诚系列悬疑电影的票房密码

电影文学 2024年第15期 113-117页

作者：文皓然陈海燕西华大学文学与新闻传播学院四川成都610039

陈思诚的《唐人街探案》系列票房收入累计超过120亿,并且形成独树一帜的悬疑电影品牌。“陈氏悬疑”突破了悬疑电影的既有模式,逐步形成“悬疑+强刺激+喜剧”的悬疑公式。其特有的“强类型叙事”采用固定的主角设定,七天倒计时限和封闭... 详细信息

陈思诚的《唐人街探案》系列票房收入累计超过120亿,并且形成独树一帜的悬疑电影品牌。“陈氏悬疑”突破了悬疑电影的既有模式,逐步形成“悬疑+强刺激+喜剧”的悬疑公式。其特有的“强类型叙事”采用固定的主角设定,七天倒计时限和封闭的空间以及喜剧、域外等多种元素的糅合,集悬疑叙事与喜剧元素于一体,有效地超越了类型片常见的圈层局囿,造就一种风格强、面向宽、受众广的接受印象,确保了票房与口碑的双重丰收,也为国产电影的发展提供了可供借鉴与反思的典型范例。

关键词：陈思诚悬疑电影强类型叙事《唐探》系列

基于情景构建的大型体育赛事安保预案优化研究

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基于情景构建的大型体育赛事安保预案优化研究

作者：高文皓中国人民公安大学

学位级别：硕士

随着我国经济的发展,我国承办的大型体育赛事不论从数量还是质量上都有了显著的提升。对于大型体育赛事而言,安全无疑是成功举办的基石。目前国内外的安全环境日益复杂,大型体育赛事安保工作的重要性日益凸显,安保预案作为大型体育赛事... 详细信息

随着我国经济的发展,我国承办的大型体育赛事不论从数量还是质量上都有了显著的提升。对于大型体育赛事而言,安全无疑是成功举办的基石。目前国内外的安全环境日益复杂,大型体育赛事安保工作的重要性日益凸显,安保预案作为大型体育赛事安保突发事件的处置指南,在安保实践中占据着极为重要的地位。而在过去,人们对安保预案在实践和理论层面的研究都存在一定的局限性,导致目前我国的大型体育赛事安保预案在实际应用中仍旧存在着形式、可操作性、体系衔接和管理查询等方面存在一定问题。情景构建理论是当前应急管理研究的热点,对多个领域内的应急工作和预案管理工作都有着良好的促进作用。鉴于以上原因,文章采用案例分析法、文献研究法和实际调研法,对大型体育赛事安保预案出现问题的原因进行了分析,并运用情景构建理论对大型体育赛事的安保预案优化的方向进行研究。对现有安保预案的文本以及管理过程进行文献研究和实地调研发现:大型体育赛事安保预案出现问题的原因在于在安保预案在编制环节的理论缺失,在内容层面存在同质化现象,在体系结构层面存在内在弊端和在管理层面形式单一。为此,需要有针对性地对大型体育赛事的安保预案进行优化。情景构建提供了一条从“情景”、“任务”到“能力”的分析路线,本研究通过分析安保过程中安保角色的重要性,提出了任务承担者的“角色”这一维度,增强了情景构建理论对大型体育赛事安保的适配程度。通过应用情景构建理论对安保各要素进行分析,并通过对大型体育赛事发生拥堵踩踏事件进行简要情景构建进行实证,提出安保预案从从经验到理论化,从同质化到规范化、从发散式到结构化、从文本到数字化是解决大型体育赛事安保预案困境,进行预案优化的方向,为安保预案实际效能的提升提供了一定的指引作用。

关键词：大型体育赛事情景构建安保预案

作为“伦理实验室”的虚构叙事——保罗·利科叙事伦理学研究

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文艺理论研究 2024年第2期44卷 208-217页

作者：肖文婷郑州大学文学院河南省郑州市450001

从韦恩·布斯的奠定基调到詹姆斯·费伦的扎实推进,叙事伦理学从20世纪90年代起应运而生,逐渐发展为包容多项批评方式的研究进路。相较于布斯对作者意图的强调、费伦对读者阅读伦理的重视,保罗·利科极富创见地将作者、读者置于虚构叙... 详细信息

从韦恩·布斯的奠定基调到詹姆斯·费伦的扎实推进,叙事伦理学从20世纪90年代起应运而生,逐渐发展为包容多项批评方式的研究进路。相较于布斯对作者意图的强调、费伦对读者阅读伦理的重视,保罗·利科极富创见地将作者、读者置于虚构叙事建构的“伦理实验室”中,把对单一伦理主体的重视转移到对作者-文本-读者三者伦理意义的动态生成过程之中。在他看来,虚构叙事不仅是作者将其“思想”图式化,展开伦理探询的实验场所,也是读者“占有”伦理实验,练习实践智慧,从而达成“从文本到行动”的转化力量的实践基地。这一看法创造性地将虚构叙事视为作者与读者伦理实践的实验场所,为叙事学的伦理分析开辟了新的研究思路。

关键词：伦理实验室善的生活不协调的协调性实践智慧

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多层级曲梁多稳态超材料的可重用性研究

力学学报 2024年

作者：靳明珠侯秀慧赵文皓邓子辰西北工业大学航空学院复杂系统动力学与控制工信部重点实验室西北工业大学力学与土木建筑学院大连理工大学工业装备结构分析优化与CAE软件国家重点实验室西北工业大学极端力学研究院

多稳态超材料凭借其出色的力学性能而广受关注和应用。然而，现有研究主要集中在单曲梁结构，对于由多层级曲梁单胞构建的复杂拓扑结构的可重复吸能特性缺乏深入探讨。此外，与传统材料相比，多稳态超材料在循环加载下的疲劳性能也鲜有... 详细信息

多稳态超材料凭借其出色的力学性能而广受关注和应用。然而，现有研究主要集中在单曲梁结构，对于由多层级曲梁单胞构建的复杂拓扑结构的可重复吸能特性缺乏深入探讨。此外，与传统材料相比，多稳态超材料在循环加载下的疲劳性能也鲜有研究。本文以两端固支直梁一阶屈曲模态为初始构型构造曲梁单胞，并通过3D打印技术制备双材料双稳态单元。进而建立多层级曲梁结构，并给出预测多层级曲梁正则化的力和势能随位移变化的五次、六次多项式经验公式，相比于以往三次、四次多项式结果更为准确。以双曲梁单胞为基本单元，通过中心旋转的方式设计三维点状多稳态超材料，研究其稳态性能和力学特性。并通过参数化分析研究单元几何参数和模块化拓扑构型对结构力学响应的影响，最后通过疲劳实验验证了该类多稳态超材料的疲劳寿命。该结构能够在小变形和大变形范围内实现正负刚度的转变，同时变形是弹性稳定的，即杨氏模量基本保持不变，且具有多稳态和可重复吸能特性。随着双曲梁几何参数Q（高厚比）的增大，其有效压溃距离和能量吸收效率随之增加。本文提出的设计策略为制造多稳态多步可逆变形的力学超材料开辟了新路径，并为设计材料-结构-功能一体化的工程材料提供了一种新思路。

关键词：多层级曲梁多稳态超材料屈曲阶跃可重用性能量吸收

直面地形的思考——山地民居与山地建筑设计体系关联研究

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建筑学报 2024年第6期 90-95页

作者：冯棣滕文皓陈科重庆大学建筑城规学院重庆400030 山地城镇建设与新技术教育部重点实验室重庆400030

探讨了重庆建筑工程学院建筑史学者如何从地形出发,总结了山地民居的"六法、十二法、十八法"法则,并在各个历史时期用以指导具体的山地建筑设计,最终构建出富有地域特色的山地建筑学科体系,且以此为传统,作为对抗当代山地建筑设计均质... 详细信息

探讨了重庆建筑工程学院建筑史学者如何从地形出发,总结了山地民居的"六法、十二法、十八法"法则,并在各个历史时期用以指导具体的山地建筑设计,最终构建出富有地域特色的山地建筑学科体系,且以此为传统,作为对抗当代山地建筑设计均质化的策略.

关键词：山地民居山地地形民居手法山地建筑设计

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基于多智体的自动驾驶汽车停车空载收费策略

浙江大学学报（工学版） 2024年第8期58卷 1659-1670页

作者：黎文皓季彦婕吴浩贾叶雯张水潮东南大学交通学院江苏南京211189 名古屋大学土木与环境工程系爱知县名古屋464-8603 安徽三联学院交通信息与安全重点实验室安徽合肥230601 宁波工程学院建筑与交通工程学院浙江宁波315211

为了制订自动驾驶车辆(AV)停车需求管理方案,搭建多智能体停车模拟框架,提出2种空载行驶收费策略:基于行驶距离的静态收费和基于道路拥堵水平的动态收费,研究费率计算方法.建立空载行驶收费策略下停车场停车、居住地停车及持续空载巡航... 详细信息

为了制订自动驾驶车辆(AV)停车需求管理方案,搭建多智能体停车模拟框架,提出2种空载行驶收费策略:基于行驶距离的静态收费和基于道路拥堵水平的动态收费,研究费率计算方法.建立空载行驶收费策略下停车场停车、居住地停车及持续空载巡航3种停车模式的成本函数,使用logit模型描述不同停车模式下的选择行为.利用Simulation of urban mobility(SUMO),以南宁市主城区为例开展大规模路网下的仿真实验,研究2种策略下的AV停车行为及路网运行状态变化.仿真结果表明,静态收费策略和动态收费策略下的AV空载行驶里程分别减少了20.16%和10.85%,车辆总延误分别降低了39.80%和43.52%;动态收费策略能够灵活地根据路况变化进行实时调整,路网运行效率提升更显著.

关键词：停车空载收费自动驾驶汽车多智能体模拟 SUMO