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基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划

控制与决策 2024年第8期 2597-2604页

作者：陈丹谭钦徐哲壮福州大学电气工程与自动化学院

针对基于随机采样的RRT机械臂路径规划算法在全局工作空间下采样效率低、随机性强等问题,提出一种基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划算法.相对于全局工作空间采样,优化算法首先基于非障碍物空间生成随机采样点,以降低算法碰撞检测... 详细信息

针对基于随机采样的RRT机械臂路径规划算法在全局工作空间下采样效率低、随机性强等问题,提出一种基于采样点优化RRT算法的机械臂路径规划算法.相对于全局工作空间采样,优化算法首先基于非障碍物空间生成随机采样点,以降低算法碰撞检测概率与冗余节点的生成,再结合一定概率的人工势场法产生启发式采样点,使得机械臂臂体于路径规划采样过程中既能保证随机采样的概率完备,又能使采样点更具目标导向性.其次,为使得路径更加简洁平滑,使用冗余节点删除策略剔除路径中的冗余节点来优化最终路径.最后在二维、三维的仿真环境中对优化算法进行对比实验分析,以验证算法在随机采样路径规划算法中的良好性能,并在IRB 1200-7/0.7机械臂上进行避障规划算法实验.仿真和实验结果都表明,所提出的算法在机械臂路径规划中可以获得更高的规划效率和更优的路径.

关键词：快速随机搜索树非障碍物空间采样人工势场法启发式采样采样点优化机械臂运动规划

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部分服务台同步多重休假的排队库存系统

运筹学学报（中英文） 2024年第1期28卷 40-56页

作者：叶子钦岳德权燕山大学理学院河北秦皇岛066004

本文研究了(s,S)库存策略的多服务台排队库存系统,其中库存为空时有部分服务台同步多重休假,休假时间服从指数分布。顾客到达为泊松过程,每个服务台的服务时间和补货时间均服从指数分布。利用拟生灭过程和矩阵几何解法,计算了系统稳态... 详细信息

本文研究了(s,S)库存策略的多服务台排队库存系统,其中库存为空时有部分服务台同步多重休假,休假时间服从指数分布。顾客到达为泊松过程,每个服务台的服务时间和补货时间均服从指数分布。利用拟生灭过程和矩阵几何解法,计算了系统稳态概率和一些性能指标,并给出了系统单位时间的平均费用函数。最后,通过数值算例分析了参数对费用函数的影响,并得到最优库存策略和最优平均费用。

关键词：排队库存系统部分服务台休假 (s,S)库存策略拟生灭过程矩阵几何解

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添加剂在有机太阳能电池中的应用

化学学报 2024年第5期82卷 551-564页

作者：江雪涂开槐段泰男肖泽云重庆交通大学国科大重庆学院中国科学院重庆绿色智能技术研究院

有机太阳能电池(OSC)的快速发展对能源清洁化和社会发展绿色化起着积极的推动作用.对于OSC的发展,提高其光电转换效率(PCE)是最重要的目标之一,而活性层的形貌优劣对器件的PCE值起着决定性的作用.近年来,由于具有良好的形貌调节能力、... 详细信息

有机太阳能电池(OSC)的快速发展对能源清洁化和社会发展绿色化起着积极的推动作用.对于OSC的发展,提高其光电转换效率(PCE)是最重要的目标之一,而活性层的形貌优劣对器件的PCE值起着决定性的作用.近年来,由于具有良好的形貌调节能力、简单的使用方法以及对器件性能显著的提升能力,添加剂在OSC中的应用引起了研究者的广泛关注.本综述简要总结了在OSC发展历程中所使用添加剂的种类、结构以及在器件性能提升中的作用机制,基于添加剂丰富的类型和不同的作用机理与材料性质,从分子结构特征考虑,将添加剂主要划分为非芳环类、单环或者多环芳烃类、具有D-A型分子结构类以及功能结构复杂型四个大类,同时讨论了添加剂在OSC领域的发展前景以及存在的挑战,为未来新型高效添加剂的设计使用提供了指导.

关键词：有机太阳能电池器件效率添加剂形貌优化

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大面阵连续变焦面阵扫描红外光学系统设计

应用光学 2024年第2期45卷 292-299页

作者：王美钦潘海俊武汉联一合立技术有限公司湖北武汉430000

基于红外扫描图像系统理论,设计了一款采用大面阵1 280×1 024 pixel@12μm/F2中波制冷传感器的连续变焦面阵扫描红外光学系统。按照设计指标要求,对光学系统参数进行分析后,确定采用像方扫描方式补偿扫描平台运动产生的积分时间内的物... 详细信息

基于红外扫描图像系统理论,设计了一款采用大面阵1 280×1 024 pixel@12μm/F2中波制冷传感器的连续变焦面阵扫描红外光学系统。按照设计指标要求,对光学系统参数进行分析后,确定采用像方扫描方式补偿扫描平台运动产生的积分时间内的物面移动,解决面阵探测器扫描时的热成像拖尾现象,望远系统采用二次成像、负组元变倍、正组元补偿的结构形式实现连续变焦,即光学系统结构确定为三次成像的型式。在设计程序中对凸轮曲线、扫描光学系统的热冷反射做出分析调整。光学模拟结果显示:系统在扫描振镜往返情况下,全视场的MTF值在频率42 lp/mm处均大于0.3,并且凸轮曲线在整个变焦过程中平滑,没有出现拐点,最大压力角小于50°。最后,对系统开展了成像实验测试,实验结果表明:该控制系统能够在60 mm~600 mm区域连续变焦,在变焦过程中成像周围景色清晰可见,完全没有冷反射情况发生,同时系统在旋转扫描过程中成像均清晰稳定,没有拖尾现象。该系统可用于连续变焦搜索跟踪一体的红外系统中。

关键词：大面阵面阵扫描系统连续变焦冷反射三次成像

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机械剩余使用寿命预测模型的增量学习方法

计算机集成制造系统 2024年第4期30卷 1397-1407页

作者：董家欢邱清盈管成浙江大学机械设计研究所浙江杭州310027

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测,当样本模式发生变化时,基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力,同时拓展出针对新模式样本的处理能力,提出... 详细信息

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测,当样本模式发生变化时,基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力,同时拓展出针对新模式样本的处理能力,提出了3种增量学习方法:第一种方法使用新模式样本与原模式样本的标签值构建损失函数;第二种方法在第一种方法基础上增加了模型参数初始化步骤;第三种方法在第一种方法的损失函数中增加了表示当前模型与原模型参数分布差异的正则化项。在涡扇发动机数据集上进行了不同学习方法的对比实验,结果表明所提方法实现了增量学习的目标,其中第三种方法在模型预测准确度和模型训练时长两方面取得了最优的综合表现。

关键词：剩余使用寿命涡扇发动机深度学习增量学习

马克思分工理论视域下共同富裕的现实挑战与对策建议

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当代经济研究 2024年第1期 74-84页

作者：郑礼肖中山大学马克思主义学院广州510275

马克思分工理论蕴含分工演进的依据、分工的基本形式、劳动分工与生产力的发展和布局、国际分工的实质等内容,为推动共同富裕提供了新视角。劳动分工引致的劳动者群体收入分化、资本主导分工力量的日益强大、不合理的国内分工格局,以及... 详细信息

马克思分工理论蕴含分工演进的依据、分工的基本形式、劳动分工与生产力的发展和布局、国际分工的实质等内容,为推动共同富裕提供了新视角。劳动分工引致的劳动者群体收入分化、资本主导分工力量的日益强大、不合理的国内分工格局,以及我国在国际分工体系中处于产业链和价值链中低端的地位,阻碍了我国居民收入的普遍提高与共同富裕进程。我国社会主义市场经济条件下分工存在的不充分不平衡的状况导致了上述问题,由此,共同富裕的实现路径要在社会主义市场经济体系下劳动分工的演进中寻找,核心是实现劳动分工的充分平衡发展。具体而言,要在实现劳动更广泛地分工和结合的基础上,规范和引导资本发展以确保劳动者更多享有分工产生的经济效益,深化改革以消除国内分工不平衡的问题,加快技术创新以提升国际分工地位。

关键词：共同富裕马克思分工理论生产方式劳动方式

唐诗话中艺术融通的表现形式与批评话语——以诗、书、画关系为中心

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文学遗产 2024年第2期 41-50页

作者：肖砚凌四川师范大学文学院

唐代艺术融通现象较为常见,唐代诗学类型之一的“唐诗话”对此有较为丰富的记载。偏于纪事的唐诗话不仅记述了唐人“能诗善书妙画”,亦再现了唐代多种艺术并作的情境,表现出唐人对于艺术融通的基础、规律、功能等问题的思考。唐代艺术... 详细信息

唐代艺术融通现象较为常见,唐代诗学类型之一的“唐诗话”对此有较为丰富的记载。偏于纪事的唐诗话不仅记述了唐人“能诗善书妙画”,亦再现了唐代多种艺术并作的情境,表现出唐人对于艺术融通的基础、规律、功能等问题的思考。唐代艺术融通的重要表现形式是论画诗,由唐诗话可判断论画诗的性质,理解论画诗的诗意,并了解唐人论画的方法与审美标准。“三绝”是唐代艺术融通的典型批评术语,唐代艺术融通实践的丰富,以及“绝”这一概念审美内涵的生成,使得“三绝”不仅成为内蕴丰厚的艺术批评术语,亦是唐代艺术融通现象最为精粹、凝练的概括。通过对唐诗话中艺术融通文献的考察,一方面可为艺术融通研究提供思路,另一方面也可为中国古代跨媒介艺术理论文献整理提供参考。

关键词：唐诗话艺术融通论画诗三绝

微种植体支抗对牙周炎伴错[牙合]畸形患者矫治效果及牙齿功能的影响

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临床医学工程 2024年第4期31卷 399-400页

作者：肖家良杨雅娴郑州市郑东新区编贝口腔门诊部口腔科河南郑州450018 郑州大学第一附属医院口腔医学中心河南郑州450052

目的探讨微种植体支抗(MIA)对牙周炎伴错[牙合]畸形患者矫治效果及牙齿功能的影响。方法90例牙周炎伴错[牙合]畸形患者随机分为两组。对照组接受口外弓支抗(HGA)治疗,研究组接受MIA治疗。比较两组的矫治成功率、矫治周期以及牙齿功能。... 详细信息

目的探讨微种植体支抗(MIA)对牙周炎伴错[牙合]畸形患者矫治效果及牙齿功能的影响。方法90例牙周炎伴错[牙合]畸形患者随机分为两组。对照组接受口外弓支抗(HGA)治疗,研究组接受MIA治疗。比较两组的矫治成功率、矫治周期以及牙齿功能。结果研究组的矫治成功率为93.33%,显著高于对照组的75.56%(P<0.05);研究组的矫治周期显著短于对照组(P<0.05)。矫治后,研究组的牙齿咬合、口语表达、吞咽、咀嚼评分均显著高于对照组(P<0.05)。结论与HGA相比,MIA可明显提升牙周炎伴错[牙合]畸形患者的矫治成功率,缩短患者的矫治周期,改善患者的牙齿功能。

关键词：牙周炎错[牙合]畸形口外弓支抗微种植体支抗牙齿功能

基于Notch1-Jagged1通路探讨鹿鹅鼻炎方对变应性鼻炎小鼠Th17/Treg的影响

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中国中西医结合杂志 2024年第5期44卷 575-582页

作者：闫家馨张纾难肖锶瑶樊佳佳罗雪贾明月中日友好医院呼吸中心中医肺病科国家呼吸医学中心国家呼吸疾病临床医学研究中心北京100029 北京中医药大学研究生院北京100029

目的探讨鹿鹅鼻炎方对变应性鼻炎(AR)小鼠Notch1-Jagged1通路及辅助性T细胞17(Th17)/调节性T细胞(Treg)免疫失衡的影响。方法将30只BALB/c小鼠随机分为空白组、模型组、鹿鹅鼻炎方低、中、高剂量组,每组6只。以卵清蛋白(OVA)为致敏原... 详细信息

目的探讨鹿鹅鼻炎方对变应性鼻炎(AR)小鼠Notch1-Jagged1通路及辅助性T细胞17(Th17)/调节性T细胞(Treg)免疫失衡的影响。方法将30只BALB/c小鼠随机分为空白组、模型组、鹿鹅鼻炎方低、中、高剂量组,每组6只。以卵清蛋白(OVA)为致敏原诱导建立AR模型小鼠,鹿鹅鼻炎方低、中、高剂量组每天分别给与鹿鹅鼻炎方0.5、1、2 g/kg灌胃。通过行为学观察评估各组小鼠鼻部症状(打喷嚏、流鼻涕)改变;进行鼻灌洗液(NLF)细胞计数;观察各组小鼠鼻黏膜组织形态学变化并计算嗜酸性粒细胞、杯状细胞和肥大细胞数;采用酶联免疫吸附法(ELISA)检测各组小鼠血清中OVA特异性IgE(OVA-sIgE)、OVA特异性IgG(OVA-sIgG)水平以及NLF中白细胞介素(IL)-10、IL-17水平;Western Blot检测各组小鼠鼻黏膜中Notch1、Jagged1、视黄酸相关孤儿受体γt(RORγt)及叉头状螺旋转录因子3(Foxp3)蛋白表达。结果与空白组比较,模型组小鼠可观察到鼻黏膜上皮细胞显著增生和化生,纤毛脱落不完整,黏膜下层血管扩张明显,出现以嗜酸性细胞为主的炎性细胞浸润;经鹿鹅鼻炎方干预后,黏膜上皮损伤好转。与空白组比较,模型组小鼠末次滴鼻激发后10 min内喷嚏和抓鼻次数、鼻黏膜上皮厚度、嗜酸性粒细胞数、杯状细胞数、肥大细胞数、血清OVA-sIgE及OVA-sIgG水平、NLF IL-17水平、鼻黏膜RORγt、Notch1、Jagged1蛋白表达增加(P<0.05),NLF IL-10水平、鼻黏膜Foxp3蛋白表达降低(P<0.05)。与模型组比较,鹿鹅鼻炎方低、中、高剂量组小鼠末次滴鼻激发后10 min内喷嚏和抓鼻次数、鼻黏膜上皮厚度、嗜酸性粒细胞数、血清OVA-sIgE及OVA-sIgG水平、NLF、IL-17水平、鼻黏膜RORγt、Notch1、Jagged1表达降低,鼻黏膜Foxp3表达水平升高(P<0.05);鹿鹅鼻炎方中、高剂量组鼻黏膜杯状细胞数、鼻黏膜RORγt蛋白表达降低,NLF IL-10水平升高(P<0.05);鹿鹅鼻炎方高剂量组鼻黏膜肥大细胞数降低(P<0.05)。结论鹿鹅鼻炎方干预AR小鼠的机制可能是通过抑制Notch1-Jagged1表达,恢复Th17/Treg免疫平衡实现的。

关键词：变应性鼻炎鹿鹅鼻炎方 Notch1-Jagged1 辅助性T细胞17 调节性T细胞中药复方