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稻田甲烷厌氧氧化活性及其微生物群落结构特征研究

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稻田甲烷厌氧氧化活性及其微生物群落结构特征研究

作者：耿彩舆南京信息工程大学

学位级别：硕士

富硒糙米储藏过程中脂质-蛋白质氧化互作机制研究

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富硒糙米储藏过程中脂质-蛋白质氧化互作机制研究

作者：耿连欣河南工业大学

学位级别：硕士

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基于毫米波雷达的智能安防目标检测技术

基于毫米波雷达的智能安防目标检测技术

作者：耿岳天津职业技术师范大学

学位级别：硕士

随着生活水平的不断提高,人们对安全的认识也在不断提升,尤其是在重点地区安防检测的要求越来越高。传统的入侵检测方法有很多缺陷,毫米波雷达以其高精度、高速度分辨能力,已被广泛应用于智慧家庭、区域安保等领域。针对当前安全领域对... 详细信息

随着生活水平的不断提高,人们对安全的认识也在不断提升,尤其是在重点地区安防检测的要求越来越高。传统的入侵检测方法有很多缺陷,毫米波雷达以其高精度、高速度分辨能力,已被广泛应用于智慧家庭、区域安保等领域。针对当前安全领域对检测精度和实时性的需求,利用卷积神经网络在文本、语音、图像等多个方面的优势,研究基于卷积神经网络的目标检测方法,实现对目标的检测与识别。本课题以毫米波雷达为对象的安全探测应用为背景,进行以下方面的研究:(1)建立关于目标检测的雷达回波数据集。确定常见的目标种类,并在操场、校门等多个室外场景采集数据,后续对雷达回波信号进行处理,构建距离多普勒图,得到的图像用作实验数据集,采用深度学习的方法进行目标检测。(2)分析了经典目标检测算法并解决了多目标检测时的目标遮蔽问题。对两种二维检测窗进行了对比,分析两种窗在实测雷达目标数据上检测效果,实验证明在小噪声处,矩形窗能更好地估计噪声。同时提出将OS-CFAR和CA-CFAR两种算法结合成OSCA-CFAR算法,用以解决一维和二维CFAR存在的目标遮蔽问题,并通过仿真实验验证了该算法的有效性。(3)采用深度学习技术,提出通过对比分析多个目标之间的距离-多普勒图像关系,实现对感兴趣目标的快速检测。在雷达回波中,通常包含多类目标,这很难找到需要的某一类目标。为了解决这个问题,本文提出基于预处理的目标检测。在预处理中,设计了一种基于CFAR的滑动窗,能够更有效的关注目标区域并裁剪,得到所需要的数据集;在后续实验中,对不同目标的距离多普勒图进行检测分类测试,将待检测的目标送入Dense Net网络,用深度学习的思想,将各类目标在图像上进行辨识。为了减小网络本身的误差,将网络进行了改进,最后准确率高达96.65%。而后训练好的网络能够高效的识别各类目标,以此达到将所需目标检测出来的效果。(4)构建改进YOLOv7的雷达目标检测算法,能够直接高效检测到雷达目标并确认类别。首先对得到的距离多普勒目标进行打标,然后对YOLOv7进行改进,将YOLOv7中主干提取网络的E-ELAN层改进加入SE模块,使用SIo U替代原边框回归损失函数,改进模型的m AP提升2.9个百分点,召回率Recall提升4.5个百分点,有效的进行了端对端的雷达目标检测与识别。最后将传统目标检测和改进方法进行对比,可以看出本文改进的方法降低了虚警率,提高了检测效率。

关键词：目标检测距离多普勒图毫米波雷达恒虚警检测技术注意力机制深度神经网络

基于最小二乘法参数辨识的精简矩阵变换器模型预测控制

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基于最小二乘法参数辨识的精简矩阵变换器模型预测控制

作者：李佳耿西安理工大学

学位级别：硕士

精简矩阵变换器(RMC)作为一种单级式隔离型双向AC-DC变换器,具有优良输入输出性能、转换级数少、无大容量储能元件、能量可双向流动等优点,而具有广泛应用前景。模型预测控制(MPC)方法因其原理简单且无需调制过程成为研究热点,但传统MP... 详细信息

精简矩阵变换器(RMC)作为一种单级式隔离型双向AC-DC变换器,具有优良输入输出性能、转换级数少、无大容量储能元件、能量可双向流动等优点,而具有广泛应用前景。模型预测控制(MPC)方法因其原理简单且无需调制过程成为研究热点,但传统MPC依赖模型参数存在参数敏感的问题。RMC实际工作时模型参数受运行时间、外界温度等影响会出现参数扰动,如输入滤波器参数变化等。如果继续沿用标称下的模型参数来构建系统模型会造成系统运行性能下降,甚至导致系统失稳。因此,开展基于参数辨识的RMC模型预测控制研究,具有重要的理论和实际意义。具体工作如下:首先,分析了 RMC的拓扑结构和工作原理,从数学建模、模型离散化、功率预测计算、代价函数四个方面构建了RMC的模型预测功率控制。其次,针对参数失配问题,研究了参数失配对模型预测的影响,及导致的预测误差,采用最小二乘法参数辨识方法,通过此在线参数辨识方法辨识系统实际参数,实验结果表明实现了精准模型参数的模型预测功率控制;另外,针对递推最小二乘法存在辨识结果饱和的问题,采用了带遗忘因子的最小二乘法,通过遗忘因子来降低历史数据的比重,从而提高新数据的占比,实验结果表明了此方法提高了实时辨识速度并解决了参数饱和问题,实现了模型参数实时准确更新,进一步优化了模型预测功率控制参数辨识性能。搭建了以DSP+CPLD为架构的实验样机,且在样机上对所研究的控制方法进行实验,结果表明:在系统发生参数失配时,未加在线参数辨识的模型预测功率控制的有功和无功会出现明显脉动和偏移,且引入在线参数辨识的模型预测功率控制的有功和无功并无脉动和偏移,控制性能良好;两种参数辨识方法中,带遗忘因子最小二乘法的辨识更为准确且速度更快,且无数据饱和现象;基于在线参数辨识的RMC模型预测功率控制具有良好的输入输出性能。

关键词：精简矩阵变换器模型预测控制参数辨识最小二乘法遗忘因子

基于协作机器人的嵌入式三维仿真系统及其焊接应用研究

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基于协作机器人的嵌入式三维仿真系统及其焊接应用研究

作者：耿桦太原科技大学

学位级别：硕士

为响应中国高端装备制造业2025产业规划,提高焊接应用在制造业领域的自动化水平。本文设计一种面向焊接应用的协作机器人嵌入式仿真系统。从仿真系统的自主可控性和经济性角度出发,此设计在保证算法性能要求的前提下,显著提高了协作机... 详细信息

为响应中国高端装备制造业2025产业规划,提高焊接应用在制造业领域的自动化水平。本文设计一种面向焊接应用的协作机器人嵌入式仿真系统。从仿真系统的自主可控性和经济性角度出发,此设计在保证算法性能要求的前提下,显著提高了协作机器人在焊接应用的便捷性和生产效率。首先,系统硬件模块集成了基于ARM架构的嵌入式主控芯片So C、引入三维模型图像渲染标准Open GL ES 3.1+、以及Linux操作系统和三维几何引擎OpenCasCade。可根据芯片手册设计PCB电路板和修改寄存器配置,仿真系统应通过设备树（Device Tree）接口配置基于ARM架构的硬件设备驱动和Linux内核,这个关键步骤搭建了作为软件运行环境的基础硬件平台。紧接着,在根文件系统中通过chroot模式更新第三方依赖库,在此基础上才能验证窗体系统x Fce4能否被随后LCD模块被正确加载,此方法保证了X11窗体属性通过QGLWidget与Aspect＿Window交互。这时,本文构建了一个可以运行三维仿真系统的ARM Linux环境。通过完成上述窗体模块的验证,还需编译基于ARM架构的Qt Open Source和几何引擎OpenCasCade源码。其次,软件模块还需整合上文所提及的图形学库,在ARM架构下将OCCT窗体A spect＿Window映射到Qt Creator中的QGLWidget窗体中,这样就将Qt丰富的窗体操作和OpenCasCade算法紧密的结合在一起,随后即可使用Open GL中Pixel Local Storage和3D渲染算法去验证渲染效果,也可根据需求使用OCCT中的样条曲面和样条曲线模拟焊接轨迹,这为下一步协作机器人焊接轨迹规划奠定了数据基础,极大的方便了焊接机器人的轨迹模拟。随后,该设计需要使用Solid Works或Free CAD建立焊接协作机器人的机械模型,但需要充分利用Free CAD Compound功能校准由Solid Works装配生成的机械臂和加工件STEP模型文件,主要原因是当OpenCasCade和Para Solid设定STEP文件里面的坐标系信息时,会依赖自定义开发标准,生成特定方向的坐标系,虽然依赖的还是右手定则,但其Z轴方向却完全不同,这是非常关键的一点,因为坐标系参数是机械臂后期运动模拟的重要参数。通过DH参数法建立机械臂运动学数学模型,可直观地求解机械臂末端执行器的运动学方程。在此期间,利用三维几何引擎OpenCasCade的功能加载机器人标准STEP模型文件,然后利用Qt QGLWidget对机器人模型和复杂曲线进行查看。最后,算法模块通过仿真实例去验证以Linux Kernel 4.x为基础进行裁剪和编译地硬件驱动程序,这些驱动通过在设备树中添加外设节点,可以动态调整挂载在I2C总线上设备驱动,对比旧版本的Linux Kernel 3.x,将硬件地址和寄存器地址信息保存在独立DTS文件中设计模式极大地简化了硬件驱动和设备信息的耦合度。常用外部设备例如串口、网卡、USB、LCD、UVC等模块,可以通过共享驱动代码去简化内核的配置。以上的模块是保障协作机器人的轨迹规划算法基于ARM架构的先决条件,这样可通过仿真结果检验前期的设计目标,为协作机器人轨迹规划和焊接应用的研究提供可行性方案。

关键词：焊接协作机器人三维几何引擎OpenCasCade ARM设备驱动 ARM嵌入式仿真系统

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组合缓冲约束下的多目标混合流水线节能调度

郑州大学学报(工学版) 2024年

作者：轩华耿祝新李冰郑州大学管理学院

为解决生产阶段间带有无限缓冲和阻塞两种中间缓冲约束的混合流水线节能调度问题,考虑不相关并行机和多时间约束建立数学模型,结合问题特征提出一种改进多目标模因算法以同时最小化最大完工时间和机器总能耗。采用基于不相关机器分配的... 详细信息

为解决生产阶段间带有无限缓冲和阻塞两种中间缓冲约束的混合流水线节能调度问题,考虑不相关并行机和多时间约束建立数学模型,结合问题特征提出一种改进多目标模因算法以同时最小化最大完工时间和机器总能耗。采用基于不相关机器分配的矩阵编码方案,利用基于Tent混沌映射的混合初始化策略生成初始元胞数组,全局优化算子应用基于参数的自适应遗传策略改进的非支配排序遗传算法,局部增强搜索算子应用一种融合自适应选择邻域搜索和多目标模拟退火的搜索策略以提高算法搜索能力。通过24种不同规模问题的算例实验,验证了所提算法求解该问题的有效性和优越性。实验结果表明:改进多目标模因算法在平均运行时间241.26 s内得到的平均IGD值为47.89,平均SP值为857.25,均低于其他3种对比算法。改进多目标模因算法所求解集具有较好的收敛性、多样性和分布性。

关键词：混合流水线改进多目标模因算法混合缓冲约束不相关并行机多目标优化节能调度

基于四波混频和自发辐射相干的非互易光反射及放大研究

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基于四波混频和自发辐射相干的非互易光反射及放大研究

作者：耿玥海南师范大学

学位级别：硕士

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复兴与重构：“铁西三剑客”的东北叙事

复兴与重构：“铁西三剑客”的东北叙事

作者：耿天娇黑龙江大学

学位级别：硕士

以双雪涛、班宇、郑执为代表的“铁西三剑客”通过网络和杂志以及影视化等途径进入大众视野,在当代文坛异军突起,成为一种文学热点,受到了广泛的关注。他们的作品以独特的视角和别致的笔法展现国企改革时期的东北下岗工人以及他们的子女... 详细信息

以双雪涛、班宇、郑执为代表的“铁西三剑客”通过网络和杂志以及影视化等途径进入大众视野,在当代文坛异军突起,成为一种文学热点,受到了广泛的关注。他们的作品以独特的视角和别致的笔法展现国企改革时期的东北下岗工人以及他们的子女,三位作家共同的时代背景驱使他们以共同体内部的视角,去审视父辈在国企工人群体面临瓦解的危急时刻,所遭遇的身份困惑和精神危机,试图重构东北下岗工人的真实形象。本文以“铁西三剑客”这一整体出发,围绕他们的出场方式、叙事手法和作品中展现的东北地域特色,来探究双雪涛、班宇、郑执在作品中如何塑造工人形象,挖掘性格属性,重构东北历史,复兴东北文化。

关键词： “铁西三剑客” 东北叙事叙事策略

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轻资产运营模式下海尔智家财务绩效评价研究

轻资产运营模式下海尔智家财务绩效评价研究

作者：耿童童燕山大学

学位级别：硕士