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基于深度强化学习的虚拟人群路径规划研究

基于深度强化学习的虚拟人群路径规划研究

作者：翟金凤东南大学

学位级别：硕士

近年来,虚拟现实技术的日益成熟和计算机运算性能的稳健提升,为虚拟人群仿真技术的研究与应用奠定了坚实的基础。虚拟人群仿真技术主要包括实时绘制技术、运动控制技术和行为控制技术,其中,路径规划技术为运动控制中的关键技术之一,且... 详细信息

近年来,虚拟现实技术的日益成熟和计算机运算性能的稳健提升,为虚拟人群仿真技术的研究与应用奠定了坚实的基础。虚拟人群仿真技术主要包括实时绘制技术、运动控制技术和行为控制技术,其中,路径规划技术为运动控制中的关键技术之一,且体现了人类的基础行为能力,路径规划技术便成为了人群仿真中的研究热点之一。然而,已有的虚拟人群路径规划方法大多以环境已知为前提条件,无法满足虚拟人群自主学习和适应不确定性环境的要求,即使采用强化学习方法也易引发维数灾难,深度强化学习的兴起则为路径规划技术的研究带来了新的契机,因此,基于深度强化学习算法,对虚拟人群在未知环境中的路径规划进行研究,具有重要的理论意义和工程应用价值。本文的主要研究内容如下:（1）设计了策略学习过程中的奖励函数,融合了一种基于VO思想的动态避碰算法。将碰撞圆锥思想延伸为碰撞概率,用于预测与动态障碍物之间的碰撞,能够使虚拟人及早地规避与动态障碍物之间的碰撞,奖励函数中还考虑了局部避碰与全局规划的优先级,并对找寻目标时间过长给予惩罚,能够较好地切合路径规划需求,提高策略训练效率。（2）设计了基于PPO算法的深度强化学习策略网络。网络的中间层引入了长短期记忆网络,输入层（状态）包括环境信息、虚拟人的运动信息以及各虚拟人的目标,环境信息的表征中引入了射线投射法,输出层输出的动作具有连续性特征,与人类的运动特征相符,并实现了虚拟人群之间策略共享,保证了一个策略可以满足所有虚拟人的寻路需求。（3）研究了一种两阶段的群体策略学习方法。以第一个阶段应用PPO算法训练出的具备了路径规划能力的虚拟人为领导者,在第二阶段中结合RVO算法各自带领一定数量人群向目标移动,实现了对多虚拟人组的路径规划。（4）构建了基于深度强化学习的虚拟人群路径规划仿真平台。基于Unity搭建了仿真平台,并通过外部的Python API实现了PPO算法,应用本文设计的路径规划方法开展了相关实验,实现了虚拟人群在未知环境下的路径规划,仿真结果表明了该方法的有效性,与现有的其他方法相比具备一定的优势。

关键词：路径规划深度强化学习动态避碰 PPO 策略网络

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物理学标准化题汇集

公益让党媒品牌再次闪亮——浅谈漯河日报社媒体公益的社会价值

1988年

作者：哈朗果尔

来源：南通市图书馆图书汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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记者观察（中） 2020年第10期 122-123页

作者：翟金凤漯河日报社

随着媒体间的竞争越来越激烈,作为重要的媒体形态,传统报纸媒体经营收入逐年下滑。在经历了一次次的探索和爬坡转型后,拥有舆论引导作用和权威性的地方党媒开辟公益领域。通过公益事业的"向心力",媒体一方面能实现自身品牌价值的增值,... 详细信息

随着媒体间的竞争越来越激烈,作为重要的媒体形态,传统报纸媒体经营收入逐年下滑。在经历了一次次的探索和爬坡转型后,拥有舆论引导作用和权威性的地方党媒开辟公益领域。通过公益事业的"向心力",媒体一方面能实现自身品牌价值的增值,扩大公众的关注度,同时也有助于媒体内部采编、经营各部门活动联动的提升。

关键词：公益党媒品牌媒体

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刺嫩芽苗木栽植管理技术

农村科学实验 2021年第21期 112-113页

作者：翟金凤辽宁省国有新宾满族自治县赵家林场辽宁抚顺113200

刺嫩芽作为东北地区常见的一种木本蔬菜,由于其具有较高的食用价值及营养价值,受到越来越多人的欢迎,也就使得刺嫩芽的种植栽培得到发展。在目前的刺嫩芽种植中,为能够使刺嫩芽的产量及品质得到保证,需要选择有效的刺嫩芽苗木栽植管理技... 详细信息

刺嫩芽作为东北地区常见的一种木本蔬菜,由于其具有较高的食用价值及营养价值,受到越来越多人的欢迎,也就使得刺嫩芽的种植栽培得到发展。在目前的刺嫩芽种植中,为能够使刺嫩芽的产量及品质得到保证,需要选择有效的刺嫩芽苗木栽植管理技术,通过这一技术的应用实现刺嫩芽的更好种植,使刺嫩芽种植可以获得更好的效益,同时也满足人们对刺嫩芽的需求。因此,本文主要对刺嫩芽苗木栽植管理中技术内容进行分析,为刺嫩芽种植提供指导。

关键词：刺嫩芽苗木栽植栽植管理技术

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浅谈林木管护工作的难点和解决对策

河北农机 2018年第5期 47-48页

作者：翟金凤辽宁省抚顺市新宾满族自治县赵家林场

林木管护不仅是保护林业资源、巩固造林绿化成果的重要举措,也是提高林木生存质量、提高林区经济效益的重要手段。本文结合多年的工作实践分析了林木管护工作中所存在的难点,并且提出了相应的解决对策。

关键词：林木管护生态保护难点对策

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云杉育苗技术以及病虫害防治措施

中文科技期刊数据库（全文版）自然科学 2021年第8期 25-25,27页

作者：翟金凤国有新宾满族自治县赵家林场辽宁抚顺113213

伴随着社会经济的迅猛发展,不同领域的发展水平有着明显的提升,林业发展在一定程度上促进了经济水平的提升,需要对技术手段的运用加以重视,促进林业经济的健康发展。本文深层次的分析了云杉育苗技术,就云杉生长过程中较为常见的病虫害... 详细信息

伴随着社会经济的迅猛发展,不同领域的发展水平有着明显的提升,林业发展在一定程度上促进了经济水平的提升,需要对技术手段的运用加以重视,促进林业经济的健康发展。本文深层次的分析了云杉育苗技术,就云杉生长过程中较为常见的病虫害进行分析,希望能够更好的促进云杉种植的健康发展。

关键词：云杉育苗技术病虫害防治

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初中语文教学中学生思维能力的培养

初中生优秀作文 2015年第Z2期 6-7页

作者：翟金凤江苏省邳州市新桥中学

众所周知,思维能力对初中生的学习和发展有不可替代的重要作用。思维能力得到发展和提高,学生在获取知识和提高能力的过程中将会事半功倍。过去我们只认为在理科学习中需要训练学生的思维能力,其实在语文教学中也需要培养学生的思维能... 详细信息

众所周知,思维能力对初中生的学习和发展有不可替代的重要作用。思维能力得到发展和提高,学生在获取知识和提高能力的过程中将会事半功倍。过去我们只认为在理科学习中需要训练学生的思维能力,其实在语文教学中也需要培养学生的思维能力。学生具备了良好的语文思维能力,更能接受新的语文知识,提高学习效率。初中语文教师应该注重在课堂教学中培养学生的思维能力。本文就此探讨了在初中语文教学中培养学生思维能力的策略。

关键词：初中语文思维能力培养策略

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公益让党媒品牌再次闪亮——浅谈漯河日报社媒体公益的社会价值

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记者观察 2020年第29期 122-123页

作者：翟金凤漯河日报社

关键词：公益党媒品牌媒体

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刺嫩芽设施栽培技术要点

种子科技 2021年第9期39卷 58-59页

作者：翟金凤国有新宾满族自治县赵家林场辽宁抚顺113200

刺嫩芽属于比较常见的可食用植物,具有较高的营养价值,越来越受到人们的喜爱,因而刺嫩芽的种植得到了快速发展。在目前刺嫩芽种植栽培中,设施栽培技术属于比较理想的一种,在提升刺嫩芽产量及品质方面具有十分重要的作用。基于此,主要针... 详细信息

刺嫩芽属于比较常见的可食用植物,具有较高的营养价值,越来越受到人们的喜爱,因而刺嫩芽的种植得到了快速发展。在目前刺嫩芽种植栽培中,设施栽培技术属于比较理想的一种,在提升刺嫩芽产量及品质方面具有十分重要的作用。基于此,主要针对刺嫩芽设施栽培技术中的相关要点进行了分析,以实现刺嫩芽设施栽培技术的有效应用,促进刺嫩芽设施栽培模式的有效发展,从而确保刺嫩芽种植效果,供相关工作者参考。

关键词：刺嫩芽设施栽培技术要点

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