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基于加速度约束下的Delta机器人动态可行域时间最优速度规划

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信息与控制 2024年

作者：李文鹏杜玉红董广宇天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备重点实验室

针对传统的Delta并联机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划（TOPPRA）的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将T... 详细信息

针对传统的Delta并联机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划（TOPPRA）的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPPRA的全局网格点速度规划调整为局部网格点动态速度规划；通过消除Delta并联机器人动力学模型的偏置力矩，将力矩约束转化为加速度约束以实现自调整加速度，最终完成动态可行域速度规划。实验表明，动态可行域速度规划能够达到全局最优的效果且单次求解速度仅需0.015s，并且通过加速度自调整实现了机器人关节力矩约束下安全稳定高效的时间最优控制。

关键词：运动控制速度规划并联机器人时间最优

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《黄帝内经》科普读物英译实践与研究

中国中西医结合杂志 2024年

作者：翟书娟吴青北京中医药大学人文学院

中医科普是传承中医药文化的重要内容，有助于提升全民科学素质，是实施文化强国和健康中国建设的重要举措。科普读物是普及中医学知识、传承中医药文化的重要途径。相较于国内相对繁荣的中医科普图书市场，国外特别是英国、美国等西方...

中医科普是传承中医药文化的重要内容，有助于提升全民科学素质，是实施文化强国和健康中国建设的重要举措。科普读物是普及中医学知识、传承中医药文化的重要途径。相较于国内相对繁荣的中医科普图书市场，国外特别是英国、美国等西方国家的普通大众读者很难找到合适的中医学知识科普英文读物，从而会产生中医晦涩难懂的印象，影响中医在海外的推广普及。因此，在做好中医学术推广的同时，有必要加强中医科普读物的译介工作。

关键词：

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“长江中游商代文明国际研讨会”会议纪要

江汉考古 2024年第1期 152-159页

作者：张玥凌翟扶文中国社会科学院考古研究所北京100101 湖北省文物考古研究院湖北武汉430077

2024年1月28日至30日,由湖北省文物考古研究院主办,湖南省文物考古研究院、安徽省文物考古研究所、江西省文物考古研究院、武汉大学长江文明考古研究院协办的“长江中游商代文明国际研讨会”在位于武汉黄陂木兰湖的湖北考古博物馆召开,... 详细信息

2024年1月28日至30日,由湖北省文物考古研究院主办,湖南省文物考古研究院、安徽省文物考古研究所、江西省文物考古研究院、武汉大学长江文明考古研究院协办的“长江中游商代文明国际研讨会”在位于武汉黄陂木兰湖的湖北考古博物馆召开,来自中国内地。

关键词：文物考古长江中游木兰湖会议纪要国际研讨会武汉大学商代文明考古博物馆

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基于预设性能的飞机全电刹车系统滑模控制

北京航空航天大学学报 2024年第1期50卷 260-267页

作者：谢明军段京奇马文冉贾玉红北京航空航天大学北京100191 北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191

针对飞机全电防滑刹车系统具有较强的非线性特征,以及机电作动器(EMA)中存在的干扰不利于系统稳定性,提出一种有限时间预设性能反演滑模控制方法。在合理简化的基础上,建立含滑移率子系统和EMA子系统的飞机全电防滑刹车系统的数学模型,... 详细信息

针对飞机全电防滑刹车系统具有较强的非线性特征,以及机电作动器(EMA)中存在的干扰不利于系统稳定性,提出一种有限时间预设性能反演滑模控制方法。在合理简化的基础上,建立含滑移率子系统和EMA子系统的飞机全电防滑刹车系统的数学模型,并引入有限时间预设性能函数;利用预设性能反演控制方法设计滑移率控制器,获得参考刹车压力控制率,保证滑移率跟踪误差在有限时间内收敛到预设范围内;为跟踪参考刹车压力,利用非奇异终端滑模控制方法设计EMA控制器,针对EMA中存在的干扰,设计扩张状态观测器估计,并在控制器中进行补偿,提高控制器的鲁棒性和控制精度;通过干跑道和冰跑道2种情况下的数值仿真验证所提方法控制效果。

关键词：防滑刹车系统有限时间预设性能扩张状态观测器机电作动器滑移率

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利用交叉条形阳极探测器混叠数据的目标定位方法研究

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激光与光电子学进展 2024年

作者：翟一行王斌中国科学院长春光学精密机械与物理研究所光电探测技术研究部中国科学院大学

在使用交叉条形（cross-strip,XS）阳极单光子探测器进行空间目标探测的过程中，会产生大量的混叠数据,这些数据无法被直接使用。为了提高目标定位的速度和质量，需要提高数据的利用效率，对混叠数据进行合理利用。对探测过程中产生的... 详细信息

在使用交叉条形（cross-strip,XS）阳极单光子探测器进行空间目标探测的过程中，会产生大量的混叠数据,这些数据无法被直接使用。为了提高目标定位的速度和质量，需要提高数据的利用效率，对混叠数据进行合理利用。对探测过程中产生的混叠数据进行建模和分析，得到了混叠数据的具体数据结构。提出了保留混叠数据的质心探测方法。设计了数值仿真和实际光路实验，将保留和去除混叠数据两种方法的探测结果进行对比。在仿真和实验中，保留混叠数据的方法均获得了更低的探测误差。在实验中，保留混叠数据方法的探测误差比去除混叠数据方法平均降低了11.9%。保留混叠数据的方法相比于传统的去除混叠数据的方法可以得到更为准确的探测结果，实现更加快速、高效的目标定位。

关键词：交叉条形阳极单光子探测器目标定位质心计算

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河南淅川县何岗墓葬区M3发掘简报

华夏考古 2024年第3期 34-38,F0003页

作者：无翟京襄李聪(绘图) 郭国琴(绘图) 翟京襄(摄影) 河南省文物管理局南水北调办公室河南郑州市450002 河南省文物考古研究院河南郑州市450099 浙川县文物研究所河南浙川县473000 不详

2011年5~6月,为配合南水北调中线工程丹江口库区建设,相关单位对何岗墓葬区进行了考古发掘。何岗墓葬区M3保存相对较好,出土了丰富的随葬品,年代为西汉早期至中期,为研究丹江口库区汉代文化提供了宝贵资料。

关键词：淅川县青铜器墓西汉发掘

政策文本计量视角下科技人才政策分析与评价——基于“工具—效力”的二维框架

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情报科学 2024年

作者：胡峰李加陈翟婧西南大学商贸学院江苏省科学技术情报研究所(江苏省科学技术发展战略研究院) 广西大学公共管理学院

[目的/意义]基于政策文本计量视角的科技人才政策分析与评价对于优化政策设计、释放制度红利，以及落实人才强国战略目标、实现高水平科技自立自强都具有重要意义。[方法/过程]构建“工具—效力”的二维框架，通过内容分析法和PMC指数... 详细信息

[目的/意义]基于政策文本计量视角的科技人才政策分析与评价对于优化政策设计、释放制度红利，以及落实人才强国战略目标、实现高水平科技自立自强都具有重要意义。[方法/过程]构建“工具—效力”的二维框架，通过内容分析法和PMC指数模型，对江浙粤“十三五”以来的科技人才政策进行了比较分析与评价。[结果/结论]政策工具方面，三省存在明显的选择偏好，且政策工具内部存在使用的结构性张力，在科技人才开发端也存在子工具分布的“冷热不均”现象。政策效力方面，三省待评价的9份科技人才政策的PMC指数均值为7.69，政策整体效力表现良好，但也存在一定的提升空间。政策时效、政策激励、政策目标等一级变量及部分二级变量设计上均存在较大凹陷程度。最后，针对工具和效力方面存在的短板问题，提出改进优化建议。[创新/局限]通过三省科技人才政策的对比分析与评价，为科技人才政策的持续改进提供对策建议，为政策理论研究提供方法镜鉴。

关键词：政策工具政策效力科技人才政策内容分析 PMC指数

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望江南茎提取物的抑菌活性成分分析

林产化学与工业 2024年第1期44卷 120-128页

作者：杨瑾张一宁张玉红东北林业大学森林植物生态学教育部重点实验室黑龙江哈尔滨150040 黑龙江省林源活性物质生态利用重点实验室黑龙江哈尔滨150040 东北林业大学化学化工与资源利用学院黑龙江哈尔滨150040

以望江南茎为原料,经超声波乙醇提取后,采用不同极性溶剂萃取得到4种萃取物,通过滤纸片扩散法测试了4种萃取物对金黄色葡萄球菌、白色念珠菌、鲍曼不动杆菌的抑菌活性,发现氯仿萃取物的综合抑菌效果最佳;进一步通过柱层析法分离纯化氯... 详细信息

以望江南茎为原料,经超声波乙醇提取后,采用不同极性溶剂萃取得到4种萃取物,通过滤纸片扩散法测试了4种萃取物对金黄色葡萄球菌、白色念珠菌、鲍曼不动杆菌的抑菌活性,发现氯仿萃取物的综合抑菌效果最佳;进一步通过柱层析法分离纯化氯仿萃取物,得到组分1、组分2和组分3;利用质谱法分析确定了具有较强抑菌活性的组分1中起主要抑菌效果的化合物。结果表明:极性较小的组分1抑菌效果显著,组分1中检测出22个化合物,其中黄酮类7个、蒽醌类13个、多酚类1个、香豆素类1个。选择3种单体蒽醌类化合物大黄素、大黄酚和大黄素甲醚进行最低抑菌浓度(MIC)和最低杀菌浓度(MBC)测定,结果表明:3种化合物对鲍曼不动杆菌和金黄色葡萄球菌的MIC值和MBC值均小于氯仿萃取物,其中对金黄色葡萄球菌的抑制活性最强,MIC值均为0.2 g/L,MBC值均为0.39 g/L;大黄素甲醚综合抑制效果最佳,可能为望江南中发挥抑菌活性的主要化合物之一。

关键词：抑菌活性望江南质谱分离

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基于加速度约束的Delta机器人动态可行域时间最优速度规划

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信息与控制 2024年第3期 329-338页

作者：李文鹏杜玉红董广宇天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备重点实验室

针对传统的Delta机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPP-RA... 详细信息

针对传统的Delta机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPP-RA的全局网格点速度规划调整为局部网格点动态速度规划；通过消除Delta机器人动力学模型的偏置力矩，将力矩约束转化为加速度约束以实现自调整加速度，最终完成动态可行域速度规划。实验表明，动态可行域速度规划能够达到全局最优的效果且单次求解仅需0.015 s,并且通过加速度自调整实现了机器人关节力矩约束下安全稳定高效的时间最优控制。

关键词：运动控制速度规划并联机器人时间最优