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机械臂自适应精确时间滑模控制

控制与决策 2024年第6期39卷 1918-1926页

作者：王杰沈艳霞江南大学物联网工程学院江苏无锡214122

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统... 详细信息

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统终端滑模面收敛时间高估的问题,基于此设计全局精确时间收敛滑模控制方法,使得机械臂系统能够在设定时间实现稳定,并在误差收敛后仍具有较强的鲁棒性;接着,设计低通滤波器削减抖振,通过自适应方法估计扰动上界,避免增益的高估;最后,通过仿真实验验证所提出的控制方法能够严格控制机械臂系统的稳定时间,并降低稳态误差,实现机械臂系统的高精度轨迹跟踪控制.

关键词：多轴机械臂精确时间收敛自适应方法低通滤波器滑模控制

多视角PAC心理弹性理论在冠心病经皮冠状动脉介入术治疗患者中的应用效果

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中国健康心理学杂志 2024年第6期32卷 909-913页

作者：张雯雯胡月黄秋霞郑州大学第一附属医院心血管外科重症监护病房 450000 郑州大学第一附属医院心血管外二科

目的:分析多视角父母-成人-儿童(Parent-Adult-Child,PAC)心理弹性理论在冠心病经皮冠状动脉介入术(PCI)治疗患者中的应用效果。方法:遴选2021年6月-2023年6月收治的冠心病PCI介入术治疗患者110例为研究对象,采用随机数字表法分为常规组... 详细信息

目的:分析多视角父母-成人-儿童(Parent-Adult-Child,PAC)心理弹性理论在冠心病经皮冠状动脉介入术(PCI)治疗患者中的应用效果。方法:遴选2021年6月-2023年6月收治的冠心病PCI介入术治疗患者110例为研究对象,采用随机数字表法分为常规组(n=55,采用常规护理干预)和PAC组(n=55,采取多视角PAC心理弹性理论护理干预),比较两组干预前后负性情绪(负性情绪筛查量表)、心理弹性(心理弹性量表)、创伤后成长(创伤后成长评定量表)、自我效能(中文版康复自我效能感量表)及生活质量[生命质量测定量表体系之冠心病量表(QLICD-CHD)]变化。结果:干预后,两组负性情绪中患病恐惧、抑郁、躯体化、愤怒评分均显著降低(t_(常规)=3.182,2.546,4.051,5.496,t_(PAC)=6.166,6.144,6.471,9.176;P<0.05),且PAC组显著低于常规组(t=2.957,3.359,2.952,2.979;P<0.05);干预后,两组心理弹性量表中坚韧、力量、乐观评分均显著提高(t_(常规)=4.866,4.404,3.589,t_(PAC)=8.556,7.557,7.599;P<0.05),且PAC组显著高于常规组(t=2.503,2.899,3.745;P<0.05);干预后,两组创伤成长量表中人际关系、新可能性、个人力量、精神改变、欣赏生活评分均显著提高(t_(常规)=2.387,3.406,3.227,2.996,14.577,t_(PAC)=5.253,6.926,5.664,7.919;P<0.05),且PAC组显著高于常规组(t=2.547,2.527,3.140,3.022,3.253;P<0.05);干预后,两组自我效能量表中应对自我效能、任务自我效能评分均显著升高(t_(常规)=5.740,4.132,t_(PAC)=10.036,7.439;P<0.05),且PAC组显著高于常规组(t=3.673,2.831;P<0.05);干预后,两组QLICD-CHD量表中躯体功能、心理功能、社会功能、特异模块评分均显著升高(t_(常规)=3.246,2.575,3.180,2.929,t_(PAC)=5.720,4.279,7.455,4.751;P<0.05),且PAC组显著高于常规组(t=3.424,2.633,4.314,2.602;P<0.05)。结论:多视角PAC心理弹性理论指导冠心病PCI介入术患者护理干预,可显著改善其负面情绪、心理弹性及创伤后成长,提升其自我效能及生活质量。

关键词：冠心病多视角PAC心理弹性理论 PCI介入术治疗负面情绪自我效能

不同制备工艺伏立康唑注射剂在大鼠体内的代谢情况

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中国药物与临床 2024年第7期24卷 465-469页

作者：沈佩霞吴思雯郁闻彦嘉兴学院附属医院(嘉兴市第一医院)药学部浙江嘉兴314001

目的分析不同制备工艺伏立康唑注射剂在大鼠体内的代谢情况。方法16只雄性Sprague-Dawley大鼠按照随机数字表法分为2组,经大鼠尾静脉注射国产(四川美大康华康药业有限公司生产)与进口(美国辉瑞制药有限公司生产)伏立康唑注射剂,剂量40 m... 详细信息

目的分析不同制备工艺伏立康唑注射剂在大鼠体内的代谢情况。方法16只雄性Sprague-Dawley大鼠按照随机数字表法分为2组,经大鼠尾静脉注射国产(四川美大康华康药业有限公司生产)与进口(美国辉瑞制药有限公司生产)伏立康唑注射剂,剂量40 mg/kg,采用高效液相色谱-串联质谱(HPLC-MS/MS)法测定5、30、60、120、240、360、480、720、1440 min不同制备工艺伏立康唑注射剂血药浓度,采用DAS2.0药动学软件分析伏立康唑注射剂血药浓度-时间数据,并对比不同制备工艺伏立康唑注射剂血浆药物动力学参数的差异。结果国产与进口伏立康唑注射剂在大鼠体内主要药代动力学参数到达最大血药浓度的时间(Tmax)、最大血药浓度(Cmax)、清除率(CL)、24 h药物浓度-时间曲线下面积(AUC 0~24 h)以及平均滞留时间(MRT)比较[(5.00±0.10)min、(28.4±2.4)μg/ml、(3.5±1.6)ml·h^(-1)·kg^(-1)、(249±27)μg·h^(-1)·ml^(-1)、(7.7±1.3)h和(5.00±0.20)min、(30.1±2.3)μg/ml、(2.4±0.6)ml·h^(-1)·kg^(-1)、(233±20)μg·h^(-1)·ml^(-1)、(6.8±1.0)h],差异均无统计学意义(P>0.05);大部分组织在给药后480 min逐渐降低,各主要脏器以及组织药物浓度与血浆药物消除具有一致性。结论不同制备工艺伏立康唑注射剂在大鼠体内的药代动力学参数接近,在不同脏器组织内的暴露也无明显差异,药代动力学过程无明显差异。

关键词：伏立康唑大鼠代谢高效液相色谱-串联质谱

Au-TiO_(2)光电极界面声子热输运特性的分子动力学模拟

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物理学报 2024年第10期73卷 116-125页

作者：桑丽霞李志康北京工业大学传热强化与过程节能教育部重点实验室传热与能源利用北京市重点实验室北京100124

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研... 详细信息

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研究结果表明,当体系温度从300 K增加到800 K时,Au-TiO_(2)界面导热系数增加了78.55%,这与更多的低频声子参与界面热输运相关,更多的热量传递到TiO_(2)上可促进界面反应.随着Au与TiO_(2)界面耦合强度的增大,界面热导率可通过TiO_(2)和Au的声子态密度的重叠程度得到优化.添加单层石墨烯可提高Au-TiO_(2)结构的界面热导,其中0—30 THz的低频区声子对导热贡献最大,但添加2层和3层石墨烯,石墨烯层与层之间的相互作用力阻碍了界面传热,且在低频区的声子数量有所降低,不利于热量在Au和TiO_(2)之间进行传递.

关键词： Au-TiO_(2) 界面热导声子态密度分子动力学

EMS诱变对藜麦种子萌发及幼苗生理特性的影响

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分子植物育种 2024年第8期22卷 2656-2662页

作者：温日宇刘建霞肖东东李凤曹慧芬郭绪虎薛乃雯山西农业大学玉米研究所忻州034000 山西大同大学生命科学学院大同037009 山西大同大学设施农业技术研发中心大同037009

为筛选藜麦种子甲基磺酸乙酯(EMS)诱变的最佳处理条件,本试验以‘忻藜1号’为材料,采用培养皿萌发与营养土育苗的方法,研究了不同EMS浓度(0,1.4%,1.6%,1.8%,2.0%)和不同时间(50,100,150,200 min)诱变处理下,藜麦种子发芽率、出苗率及幼... 详细信息

为筛选藜麦种子甲基磺酸乙酯(EMS)诱变的最佳处理条件,本试验以‘忻藜1号’为材料,采用培养皿萌发与营养土育苗的方法,研究了不同EMS浓度(0,1.4%,1.6%,1.8%,2.0%)和不同时间(50,100,150,200 min)诱变处理下,藜麦种子发芽率、出苗率及幼苗脯氨酸含量、丙二醛(MDA)含量、超氧化物歧化酶(SOD)活性和过氧化物酶(POD)活性等生理指标的变化。结果表明:(1)藜麦的发芽率和出苗率随着EMS浓度的升高和处理时间的增加而下降,且差异显著。当EMS浓度为1.8%、处理时间为200 min时,藜麦发芽率和出苗率最接近半致死量。(2)藜麦叶片中脯氨酸(Pro)含量,随EMS浓度和处理时间的增加而先升后降;随着EMS浓度的增加与处理时间的延长,藜麦叶片中MDA含量总体上均有不同程度的增加;当EMS浓度为2.0%时,藜麦叶片中MDA含量随时间的增加而呈现出先升后降的趋势,且显著高于对照。(3)随EMS浓度和处理时间的增加,藜麦叶片中超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化物酶(POD)活性总体呈先升后降的趋势。由此可得,EMS诱变藜麦最佳浓度与处理时间为1.8%、200 min。本研究为藜麦种质资源的创新及突变体库的构建奠定基础。

关键词：藜麦甲基磺酸乙酯(EMS) 发芽率出苗率生理特性

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院内压力性损伤智慧管理系统的构建及应用

护士进修杂志 2024年第7期39卷 767-770,776页

作者：庄丹雯陈好张其霞徐小群浙江中医药大学浙江温州325000 温州医科大学附属第一医院浙江温州325000

目的构建院内压力性损伤(PI)智慧管理系统并探讨其在临床PI管理中的实际应用效果。方法构建由风险评估预警、事件管理等模块组成的PI智慧管理系统,于2021年9月在浙江省某三级甲等医院进行全面应用。比较该系统应用前后6个月的PI风险... 详细信息

目的构建院内压力性损伤(PI)智慧管理系统并探讨其在临床PI管理中的实际应用效果。方法构建由风险评估预警、事件管理等模块组成的PI智慧管理系统,于2021年9月在浙江省某三级甲等医院进行全面应用。比较该系统应用前后6个月的PI风险评估及时率、预防措施落实率、3期及以上会诊申请率、护理会诊及时率、医院获得压力性损伤(HAPI)的发生率及好转率。结果该系统能明显提升PI风险评估及时率、预防措施落实率、3期及以上会诊申请率、会诊及时率及HAPI的好转率(P<0.01)。结论院内PI智慧管理系统能辅助护理人员进行及时、准确的PI风险管理,为护理决策提供客观数据支持,规范PI临床管理,有效提高护理服务质量。

关键词：压力性损伤护理管理护理信息学信息系统

早期口腔运动干预护理对早产儿经口喂养进程的影响

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中国医药指南 2024年第11期22卷 31-33页

作者：王凤霞谢娜雯林丽萍安溪县医院新生儿科泉州362400 安溪县医院手术室泉州362400

目的探讨对早产儿实施早期口腔运动干预的效果。方法纳入2021年1月—2023年1月在本院生产的40例早产儿,早产儿随机分为两组,常规组(n=20)实施常规护理,研究组(n=20)实施早期口腔运动干预护理。分析比较两组经喂养后的喂养指标情况、体... 详细信息

目的探讨对早产儿实施早期口腔运动干预的效果。方法纳入2021年1月—2023年1月在本院生产的40例早产儿,早产儿随机分为两组,常规组(n=20)实施常规护理,研究组(n=20)实施早期口腔运动干预护理。分析比较两组经喂养后的喂养指标情况、体格指标、喂养能力评分、喂养不良情况,分析早期口腔运动干预护理的作用。结果在喂养指标对比中,研究组开始经口喂养时的喂养效率、开始经口喂养时的奶量比、完全经口喂养时的效率均明显高于常规组(均P0.05),在第三周、第四周时,相比较常规组,研究组喂养能力评分更高(均P<0.05)。喂养不良情况(包括喂养不耐受、呼吸暂停和消化道并发症)方面,研究组各项发生率均低于常规组(均P<0.05)。结论对早产儿实施早期口腔运动干预护理,可显著改善早产儿的喂养情况,缩短其达到完全经口喂养时间,有效提升患儿对喂养的耐受性,促进患儿对营养的吸收,促进早产儿身体发育。

关键词：早产儿经口喂养进程早期口腔运动干预护理

国际法院咨询意见程序中的法律问题与政治问题

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法学评论 2024年第4期 182-196页

作者：廖雪霞北京大学法学院

近期联合国大会将巴以冲突和气候变化相关问题提交国际法院咨询意见程序，凸显了法律问题与政治问题之间的张力，也反映了部分国家和国际法主体通过法律程序突破政治困局的意图。本文通过回溯国际法院咨询意见程序界定并区分法律问题和... 详细信息

近期联合国大会将巴以冲突和气候变化相关问题提交国际法院咨询意见程序，凸显了法律问题与政治问题之间的张力，也反映了部分国家和国际法主体通过法律程序突破政治困局的意图。本文通过回溯国际法院咨询意见程序界定并区分法律问题和政治问题的历史，提出这一区分源自常设国际法院时期的司法传统，其初衷在于限制法院管辖的范围。然而，实证地考察国际法院的长期实践发现，法院在确认咨询管辖权的阶段，通过适用司法实践发展出的积极标准和消极标准，事实上取消了法律问题与政治问题区分对管辖权的约束；在发表咨询意见时，法院则通过将法律意见抽象化、调整发表意见的范围或宣告“法律不明”这些不同的路径回应不同利益群体的政治诉求。这些观察有助于我国形成有效参与国际法院等国际司法机构咨询意见程序的策略。

关键词：咨询意见国际法院法律问题政治问题管辖权

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肌动蛋白成核因子Spire的研究进展

生理学报 2024年第2期76卷 341-345页

作者：庞涛张丽霞白安娜杨文郝利霞内蒙古医科大学附属医院康复科呼和浩特010030

肌动蛋白成核因子主要分为3类:Arp2/3复合体、Spire和Formin蛋白。其中Spire通过稳定的纵向四聚体成核组装微丝,将肌动蛋白结合到微丝生长端。早在1999年Wellington等人就发现Spire是肌动蛋白的成核剂,然而多年来的研究大多数着眼于Arp... 详细信息

肌动蛋白成核因子主要分为3类:Arp2/3复合体、Spire和Formin蛋白。其中Spire通过稳定的纵向四聚体成核组装微丝,将肌动蛋白结合到微丝生长端。早在1999年Wellington等人就发现Spire是肌动蛋白的成核剂,然而多年来的研究大多数着眼于Arp2/3、Formin蛋白,作为肌动蛋白成核因子的一员,关于Spire的相关研究相对较少。有研究显示,Spire蛋白通过合成肌动蛋白参与到囊泡运输过程。近几年还有研究发现,Spire在神经发育方面也有着重要作用。本文希望通过对Spire的结构、表达、功能以及与疾病的关联等方面的研究进行梳理,以便找到未来针对Spire研究富有意义的可能方向。

关键词：肌动蛋白成核因子 Spire-2 神经元