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基于分散注意力机制的无人机目标跟踪算法

计算机与数字工程 2024年第5期52卷 1287-1292页

作者：王指辉周嘉麒廖万斌印雅萌翁祥瑞南京航空航天大学南京211106

针对无人机平台的目标跟踪场景中目标小、形变大、背景复杂、易出现目标遮挡等问题,提出了一种基于分散注意力机制的无人机目标跟踪算法。首先,针对背景复杂、目标遮挡问题,在特征提取残差网络中引入分散注意力机制,增加卷积通道间的相... 详细信息

针对无人机平台的目标跟踪场景中目标小、形变大、背景复杂、易出现目标遮挡等问题,提出了一种基于分散注意力机制的无人机目标跟踪算法。首先,针对背景复杂、目标遮挡问题,在特征提取残差网络中引入分散注意力机制,增加卷积通道间的相互作用,赋予通道间自注意力权重。其次针对小目标、尺度变化大,添加特征金字塔结构,增加高语义信息在特征图中的占比,提高无人机场景下多尺度目标的跟踪能力,提高跟踪精度。在无人机公开数据集UAV123上采用一次通过评估模式进行测试,所提算法精度达到了82.7%,成功率达到了61.6%。实验结果证明论文所提算法的测试结果优于目前主流的目标跟踪算法,有效地提升了无人机在复杂场景下指定目标跟踪的精度和鲁棒性。

关键词：无人机目标跟踪分散注意力机制特征金字塔

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油画创作实践中潮流艺术元素的应用

油画创作实践中潮流艺术元素的应用

作者：邵祥瑞山东建筑大学

学位级别：硕士

潮流艺术作为当代艺术的新语言之一,在现今社会的影响力已经呈现出愈加广泛的趋势。本文以潮流艺术元素作为研究核心,围绕其展开潮流艺术的理论和绘画创作实践研究。本文首先针对选题的原因和背景进行了论述,并对本文的研究目的与意义... 详细信息

潮流艺术作为当代艺术的新语言之一,在现今社会的影响力已经呈现出愈加广泛的趋势。本文以潮流艺术元素作为研究核心,围绕其展开潮流艺术的理论和绘画创作实践研究。本文首先针对选题的原因和背景进行了论述,并对本文的研究目的与意义进行了分析与展望;其次对潮流艺术的概念和发展起源进行了梳理,并通过对当前具备一定影响力的国内外潮流艺术家及作品的分析论证了潮流艺术的特点,如潮流艺术家们独特的形象符号;在当代高压力的社会环境下潮流艺术所带来的治愈功能;潮流艺术在表达方式上的幽默与趣味以及当代社会消费文化下造就的潮流艺术大众化的消费属性。再次,将所论证的潮流艺术的概念与特点作为理论支撑应用至创作实践中,并详细陈述了创作实践的整个操作程序。最后结合实践对潮流艺术发展方向进行了浅析,以及个人创作实践的感受。文章的核心为第三章的潮流艺术元素在油画创作中的实践性应用,以创作实践为例,根据前期的潮流艺术理论研究和探索,对创作实践过程进行整理,集中论述前期的构思、具体的操作程序以及最终的呈现效果。其中详细论述了形象符号的设计思路、画面形式与色彩关系意图的确立过程;在创作实践的过程论述中包括了从基底特性的选择到素描与色彩关系的调整,最后论述了个人创作中对艺术语言当代性的尝试。通过以上创作实践的阐述,印证潮流艺术元素在创作实践中应用的可行性,并以此体现了当代艺术创作中创作语言灵活多样的包容性。通过实践的方式将理论研究转化为实践指南,以绘画创作的形式展现研究成果。

关键词：潮流艺术当代艺术传统绘画创作实践

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基于水下机器人的输水管道内壁检测系统研制

基于水下机器人的输水管道内壁检测系统研制

作者：支祥瑞齐鲁工业大学

学位级别：硕士

输水管道在使用过程中,管道内壁可能发生断裂破损等情况,因此需要对输水管道内部进行定期巡检。传统管道内壁检测方法是由人工携带检测设备进入管道内部进行检查,但人工检测数据存在主观性,且检测时间较长容易发生危险。本课题提出了一... 详细信息

输水管道在使用过程中,管道内壁可能发生断裂破损等情况,因此需要对输水管道内部进行定期巡检。传统管道内壁检测方法是由人工携带检测设备进入管道内部进行检查,但人工检测数据存在主观性,且检测时间较长容易发生危险。本课题提出了一种基于水下机器人的管道内壁检测方法,以Webots操作系统作为仿真实验平台,通过在水下机器人上搭建检测设备来代替人工对输水管道内部待检测区域进行检测,实现对待检测区域的三维重建,以方便后续管道检修工作。本文主要工作如下:(1)根据输水管道内壁检测的任务需求,提出了一种水下机器人和线结构光相结合的检测方法,针对管道内部的复杂环境设计了一种新的线结构光三维重建方法,简化提取中心线过程和标定过程,提高三维重建效率。实验结果表明,本文提出的三维重建方法可以在复杂的水下管道场景中高效、准确的对管道内壁进行重建,完成检测任务,具有鲁棒性强、适用性高的技术优势。该算法可以为后续输水管道内壁检测提供技术支持。(2)为了满足水下机器人在输水管道内部中进行巡检工作的任务需求,设计了模糊自适应PID控制器实现水下机器人的定深和定速巡航。基于PID控制效果差的问题,本研究采用模糊自适应PID控制算法。并通过Simulink软件进行水下机器人建模仿真,对PID控制算法和模糊自适应PID控制算法的进行各性能比较。实验结果表明,模糊自适应PID控制器具有较强的稳定性,且抗干扰能力更突出,能够满足水下机器人在输水管道内部环境中的精准控制需求。(3)基于Webots仿真软件,模拟设计水下管道虚拟环境以及搭建水下机器人,研制水下机器人检测系统软件,软件主要由三部分组成,分别完成对水下机器人的移动控制和输水管道内壁三维信息的采集以及待检测区域的三维重构。在Webots的仿真环境下对检测系统进行仿真测试,验证了基于水下机器人的输水管道内壁检测系统的可靠性和可行性。实验结果表明,该输水管道内壁检测系统可以对输水管道内壁进行精准三维重建,具有很好的检测效果。综上所述,本文所提出的基于水下机器人的输水管道内壁检测系统可以达到预期的检测效果,对于水下机器人在管道检测的应用发展具有一定的现实意义。

关键词：水下机器人线结构光输水管道检测 Webots

基于YOLOv5网络架构的着陆跑道检测算法研究

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激光与光电子学进展 2022年第14期59卷 189-195页

作者：马宁曹云峰王指辉翁祥瑞吴林滨南京航空航天大学航天学院江苏南京211106

为突破无人机自主着陆技术工程应用中跑道目标快速鲁棒检测这一技术瓶颈,提出了一种基于YOLOv5网络架构的快速跑道检测方法。在YOLOv5网络架构的基础上进行改进,首先,对获取的机载前视图像进行数据增强,以提升网络模型的鲁棒性;其次,对... 详细信息

为突破无人机自主着陆技术工程应用中跑道目标快速鲁棒检测这一技术瓶颈,提出了一种基于YOLOv5网络架构的快速跑道检测方法。在YOLOv5网络架构的基础上进行改进,首先,对获取的机载前视图像进行数据增强,以提升网络模型的鲁棒性;其次,对不同尺度、不同维度特征进行融合,以提升网络检测精度;然后,在预测层损失函数的设计中融入跑道的几何特征,以优化预测模型。为验证方法的有效性,采用AirSim开发了复杂着陆场景下的可见光图像数据集,在此基础上对方法进行了测试。仿真结果表明,所提跑道检测方法的平均检测速度可达125 frame/s,平均检测精度为99%,优于传统目标检测方法,满足对跑道区域快速、精确检测的要求。

关键词： YOLOv5 卷积神经网络跑道检测自主着陆单目视觉

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纠正编辑错误的码的构造及其译码算法研究

纠正编辑错误的码的构造及其译码算法研究

作者：史祥瑞电子科技大学

学位级别：硕士

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融资约束对企业环保投资影响的研究

融资约束对企业环保投资影响的研究

作者：张祥瑞哈尔滨商业大学

学位级别：硕士

随着全球工业化的不断发展,环境污染和资源浪费等问题越来越严重,给人类生存环境带来了巨大的威胁。为应对这一问题,各国政府和企业纷纷采取措施,加强环保投入,推动可持续发展。企业作为环境污染的主要责任方,有责任和义务承担环保责任... 详细信息

随着全球工业化的不断发展,环境污染和资源浪费等问题越来越严重,给人类生存环境带来了巨大的威胁。为应对这一问题,各国政府和企业纷纷采取措施,加强环保投入,推动可持续发展。企业作为环境污染的主要责任方,有责任和义务承担环保责任,加强环保投入。通过环保投资,企业可以减少资源消耗和环境污染,提高资源利用效率,提升企业的社会形象和声誉,从而为企业的长期发展奠定基础。但由于环保投资的成本较高、资金需求量大等特点,很多企业面临着资金短缺等问题,无法充分发挥环保投资的作用。总之,企业环保投资至关重要,但是却面临着融资约束等诸多问题,这就需要政府、企业、投资者和公众的共同努力。采用文献综述和实证研究相结合的方法,以国内外相关研究和公共压力理论、企业声誉理论、外部性理论和信息不对称理论等理论为基础,探讨融资约束对企业环保投资的影响,并验证了现金流量、财务杠杆的中介效应和政府补助、机构投资的调节效应。在文献综述中,梳理了国内外关于融资约束、企业环保投资以及融资约束对企业环保投资影响的相关研究。通过对已有研究的梳理和评价,发现目前的研究主要集中在融资约束对企业环保投资的影响机制、影响因素以及如何通过政策干预来降低融资约束对企业环保投资的影响等方面。在实证研究中,选取了 2007年至2022年我国上市公司作为研究样本,通过建立模型进行回归分析,探讨融资约束对企业环保投资的影响。通过描述性统计和相关性分析了解了变量之间的基本情况,并通过基准回归分析,发现融资约束对企业环保投资具有显著的负向影响。同时还发现现金流量和财务杠杆在融资约束对企业环保投资的影响中具有中介效应。通过调节效应分析,发现政府补助和机构投资对融资约束对企业环保投资的影响具有显著的调节作用。此外,不同产权性质、发展区域和行业类别对融资约束对企业环保投资的影响存在差异。最后,结合研究情况,从政府、投资者和企业三个角度分别提出了政策建议,在政府层面要建立透明的监管机制,发挥政府引导作用缓解企业融资约束,提高政府补助力度,促进区域协调绿色发展,为不同类型企业提供多元融资支持;在投资者层面要将环保因素纳入投资决策,充分理解和评估投资风险,多元化投资组合;在企业层面要建立环保投资战略,加强与机构投资者的合作,积极申请政府补助,同时还要重视现金流量,适当控制财务杠杆。整体而言,本研究可以为政府制定相关政策提供参考依据,也可以为企业和公众参与环保事业提供有益的借鉴和指导。

关键词：融资约束企业环保投资政府补助机构投资可持续发展

库劳《辉煌的长笛二重奏Op. 102》的演奏方法探究

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库劳《辉煌的长笛二重奏Op. 102》的演奏方法探究

作者：董祥瑞中国音乐学院

学位级别：硕士

弗里德里希·丹尼尔·鲁道夫·库劳(Friedrich Daniel Rudolf Kuhlau)是活跃在欧洲古典主义晚期和浪漫主义早期的一位德裔丹麦籍作曲家,他一生当中创作了大量的长笛独奏、重奏以及为长笛与钢琴而作的作品,这些作品在长笛音乐当中具有重... 详细信息

弗里德里希·丹尼尔·鲁道夫·库劳(Friedrich Daniel Rudolf Kuhlau)是活跃在欧洲古典主义晚期和浪漫主义早期的一位德裔丹麦籍作曲家,他一生当中创作了大量的长笛独奏、重奏以及为长笛与钢琴而作的作品,这些作品在长笛音乐当中具有重要地位。其中有两部《辉煌的长笛二重奏》作品,这部《辉煌的长笛二重奏Op.102》便是其中之一。本文将以这部《辉煌的长笛二重奏Op.102》作品作为研究对象。通过查阅相关文献,对这首二重奏的艺术风格有所把握。并在练习和演奏这首作品的过程中总结所遇到的问题,归纳出演奏此曲存在的各类难点,整理困难片段进行解析,相应地给出方法和建议,以期能够为长笛演奏者提供一定的参考。

关键词：弗里德里希·丹尼尔·鲁道夫·库劳古典主义音乐浪漫主义音乐长笛二重奏

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低毒溶剂型沥青基层间粘结材料研究

低毒溶剂型沥青基层间粘结材料研究

作者：张祥瑞重庆交通大学

学位级别：硕士

溶剂型沥青粘结材料因溶剂挥发速度快,粘结材料干燥固化周期短而被广泛应用于路桥工程中铺筑粘结层,但目前使用的溶剂多为甲苯、二甲苯等毒性不低的有机溶剂,为了降低对人体和环境的危害,本文研制了一种低毒性三元体系溶剂用于沥青基粘... 详细信息

溶剂型沥青粘结材料因溶剂挥发速度快,粘结材料干燥固化周期短而被广泛应用于路桥工程中铺筑粘结层,但目前使用的溶剂多为甲苯、二甲苯等毒性不低的有机溶剂,为了降低对人体和环境的危害,本文研制了一种低毒性三元体系溶剂用于沥青基粘结材料的制备,并对制备的溶剂型粘结材料进行相关性能研究。首先,根据溶剂的基本特性和毒性影响选择了四种低毒性溶剂进行70号石油沥青的溶解效能研究,结果表明单一溶剂在对沥青的溶解效率和溶解能力等方面与甲苯和二甲苯存在一定差距;通过单一溶剂对沥青和SBS的溶解效果,同时考虑它们的溶解度参数以及极性作用关系,确定了A、B、C为组成三元体系溶剂的组分溶剂;结合Hansen溶解度参数和Teas三角图理论并通过相关溶解性试验验证得到三元体系溶剂中,组分溶剂的最佳体积比例为A:B:C=3:3:4。其次,单因素分析多种SBS和树脂对粘结材料粘结性能的影响情况,并通过试验条件变换揭示了相关规律。结果表明,SBS对粘结材料的粘结强度增益明显,树脂对粘结材料的初粘性能和持粘性能具有显著提升效果。其中,MY-1使粘结材料初粘性能提升到粘附住10号钢球;SY-2使表征持粘性能的小钢片能保持45min不掉落;SBS-2使粘结材料的粘结强度提升到0.68MPa。再次,通过复合材料的正交试验和极差分析说明了影响三种粘结性能的主次因素,并确定了对应三种粘结性能材料间的最佳掺比组合分别为A3B3C4、A4B4C2、A4B3C3;将最佳掺比下的粘结材料N-A、N-B、N-C进行耐热性能、低温柔性、耐腐蚀性等基本性能研究,结果表明制备的溶剂型粘结材料基本性能优异;将制备的溶剂型粘结材料进行粘结性能对比研究,发现N-A初粘性能提升到粘附住14号钢球,N-B持粘性能达到5.9h,N-C粘结强度达到1.12MPa,三种材料的粘结性能均明显优于成品沥青粘结剂WS-A和SBS改性乳化沥青R-B。最后,将R-B、WS-A、N-C铺装成不同体系的复合结构进行路用性能对比研究。结果表明,三种沥青粘结材料在不同复合体系下洒布量与斜剪强度的相关性大于拉拔强度;三种粘结材料的力学性能随温度升高而下降,并且不同温度梯度下三种粘结材料的拉拔和斜剪强度均符合以下规律:N-C>WS-A>R-B;三种粘结材料浸水后力学性能发生一定幅度下降,并且浸水后水泥体系的力学性能下降幅度大于沥青和钢板体系,浸水前后三种粘结材料的拉拔和斜剪强度的数值以及下降幅度均符合以下规律:N-C>WS-A>R-B。

关键词：三元体系溶剂层间粘结材料粘结性能基本性能路用性能

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我国企业数据出境的法律规制研究

我国企业数据出境的法律规制研究

作者：秦祥瑞河南工业大学

学位级别：硕士