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单舵轮AGV叉车的激光雷达定位与路径跟踪

清华大学学报（自然科学版） 2024年第1期64卷 117-129页

作者：姚铭段金昊邵珠峰苑韶伦苏云州清华大学机械工程系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 清华大学精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室北京100084 北京诚益通控制工程科技股份有限公司北京102600

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度... 详细信息

自动引导车(automated guided vehicle,AGV)叉车是工业领域重要的物料运输装备,其定位精度和路径跟踪精度是提高物料运输效率、工厂自动化及智能化水平的重要基础。该文以医药行业室内结构化环境下的单舵轮AGV叉车为对象,利用基于密度的有噪声空间聚类(density-based spatial clustering of applications with noise,DBSCAN)算法和快速迭代最近点(fast iterative closest point,FICP)算法实现了基于反光柱的激光雷达导航定位,并提出了基于距离的异常点剔除规则,保证定位结果的稳定性及算法的鲁棒性。利用Kalman滤波算法,融合激光雷达、角度传感器和惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)的定位数据,提升了定位精度。对于AGV叉车的路径跟踪问题,建立了比例积分(proportional-integral,PI)控制器,设计了基于三阶Bézier曲线的圆弧路径,并对Bézier曲线的参数进行了优化,避免了曲率突变,提高了路径跟踪精度。实验结果表明,基于DBSCAN和FICP算法的激光雷达定位算法能够实现±3 mm的定位精度,实现了AGV叉车的准确定位;基于Bézier曲线改进后的圆弧路径跟踪误差降低了72%,直线和圆弧路径动态跟踪精度控制在25 mm以内,工作站点的重复定位精度达±12 mm,达到了预期设计要求。

关键词：自动引导车(AGV)叉车激光雷达定位路径跟踪比例积分(PI)控制 Bézier曲线

‘中非基音’彗星兰花距和花香的表型特征及候选基因挖掘

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‘中非基音’彗星兰花距和花香的表型特征及候选基因挖掘

作者：罗韶凡上海师范大学

学位级别：硕士

《贵州苗民》与林耀华早期民族研究的思想和方法考察

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学术月刊 2024年第5期56卷 145-156页

作者：罗仕韶黄剑波华东师范大学社会发展学院上海200241

林耀华的博士论文《贵州苗民》是其由汉人家族研究转向少数民族研究的首篇作品。1940年文章写成之时,国家正面临分裂危机,该文凝聚了林耀华的学术洞见和家国情感。林耀华借助历史文献、人类学理论、民族志材料为《黔南职方纪略》所述苗... 详细信息

林耀华的博士论文《贵州苗民》是其由汉人家族研究转向少数民族研究的首篇作品。1940年文章写成之时,国家正面临分裂危机,该文凝聚了林耀华的学术洞见和家国情感。林耀华借助历史文献、人类学理论、民族志材料为《黔南职方纪略》所述苗民历史与社会特点作注。20世纪三四十年代学者们围绕体质、语言与文化因素进行西南民族分类,林耀华通过历史研究发现,西南地区历史上的政治集团为族群边界提供框架,西南族群天然具有政治内涵,体质、语言与文化只是族群边界的表达形式。现代国家建设需要实现边疆的政治体制和经济方式变革,《贵州苗民》通过社会习俗研究发现,边疆地区存在平等主义和等级主义两种社会状态,现代国家要求实现等级主义向平等主义的转变,这促成了林耀华的彝族和藏族政治制度研究。《贵州苗民》发现苗民存在不善积累财富、慷慨消耗财物的经济心态,这与林耀华关于彝汉经济和彝族现代化的思考一脉相承。林耀华运用史料、民族志材料形成的苗民社会判断和实地调查的功能主义分析相结合,也是中国民族学“南派”和“北派”研究取向相结合的典范。

关键词：林耀华《贵州苗民》民族国家方法论

小果蔷薇不同采收时期叶和茎中主要活性成分的变化

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食品工业科技 2024年第2期45卷 220-226页

作者：周瑶瑶张晓元陈雄罗韶刚曾令杰广东药科大学中药学院广东广州510006 韶关市华工高新技术产业研究院广东韶关512027 华南理工大学工业技术研究总院广东广州510640

目的:探索一年中不同采收时期小果蔷薇叶和茎中总多糖、总有机酸、鞣花酸的含量变化情况,为其质量控制和适宜采收期的确定提供实验依据。方法:于2021年的2月至12月采集小果蔷薇的茎和叶的样品,每月采集1次。样品阴干后,分别采用紫外分... 详细信息

目的:探索一年中不同采收时期小果蔷薇叶和茎中总多糖、总有机酸、鞣花酸的含量变化情况,为其质量控制和适宜采收期的确定提供实验依据。方法:于2021年的2月至12月采集小果蔷薇的茎和叶的样品,每月采集1次。样品阴干后,分别采用紫外分光光度法测定其总多糖和总有机酸和含量,用高效液相色谱法测定其鞣花酸含量。同时采用聚类分析和主成分分析对不同采收时期的叶和茎进行综合评价。结果:叶和茎中总多糖、总有机酸、鞣花酸的含量在一年中呈现一定的波动趋势。叶中总多糖含量在7月(22.689mg·g^(-1))和8月(23.164mg·g^(-1))达到较高水平;总有机酸在2月(111.484mg·g^(-1))、6月(113.342mg·g^(-1))、8月(102.425 mg·g^(-1))含量最高;鞣花酸在4月(0.074 mg·g^(-1))、6月(0.077 mg·g^(-1))和8月(0.074 mg·g^(-1))含量最高。茎中总多糖含量在2月(15.650mg·g^(-1))达到较高水平;总有机酸在5月(171.123mg·g^(-1))、9月(178.960 mg·g^(-1))、2月(125.393 mg·g^(-1))含量最高;鞣花酸在2月(0.037 mg·g^(-1))、4月(0.038 mg·g^(-1))含量显著高于其他月份采收的样品。根据聚类分析将叶和茎各分为3类,与主成分分析基本一致。经主成分分析,叶和茎累计贡献率分别达到77.067%和82.970%。结果表明叶在8月采收和茎在2月采收的综合评价最高。结论:研究认为小果蔷薇叶和茎的最适采收时期分别为8月份和2月份。该研究结果可为小果蔷薇的采收及其质量评价等提供参考。

关键词：小果蔷薇总多糖总有机酸鞣花酸聚类分析主成分分析

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钢铁企业固定资产投资风险防范探讨

财讯 2024年第10期 99-101页

作者：苑韶静北京首钢股份有限公司

文章对钢铁企业固定资产投资风险防范机制进行了深入探究。首先说明风险防范是以深化固定资产投资管理，加强投资项目全生命周期风险管理为目的；二是提出建立和完善投资决策机制，优化投资过程管理，实施动态监控机制和加强审计监督等... 详细信息

文章对钢铁企业固定资产投资风险防范机制进行了深入探究。首先说明风险防范是以深化固定资产投资管理，加强投资项目全生命周期风险管理为目的；二是提出建立和完善投资决策机制，优化投资过程管理，实施动态监控机制和加强审计监督等4种行之有效的内部控制方法；最后本文提出风险防范策略，对市场风险进行评估及应对策略，对项目管理及技术创新进行改进，对法律法规进行合规性审查以及建立多元化风险防范体系来加强固定资产投资风险管理效果。

关键词：固定资产投资内部控制风险防范

基于经济责任审计的钢铁企业可持续发展策略探究

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首席财务官 2024年第12期20卷 151-153页

作者：苑韶静北京首钢股份有限公司北京100041

以经济责任审计和钢铁企业可持续发展为结合点,论述审计对促进钢铁企业可持续发展具有重要意义。在环境法规日益严格,资源成本控制挑战大,决策遵从性复杂,社会责任与企业声誉风险管理等挑战下,文章对相应审计挑战进行了深入剖析并给出... 详细信息

以经济责任审计和钢铁企业可持续发展为结合点,论述审计对促进钢铁企业可持续发展具有重要意义。在环境法规日益严格,资源成本控制挑战大,决策遵从性复杂,社会责任与企业声誉风险管理等挑战下,文章对相应审计挑战进行了深入剖析并给出了对应策略。具体包括构建环境法规动态更新和审计响应流程,推行成本效益分析和资源优化审计模型,强化合规性审计和风险评估体系建设等,同时需要深化社会责任审计和声誉风险控制。

关键词：经济责任审计钢铁企业可持续发展

共享经济时代知识产权财产认识论变革与治理——以网络化开放创新为切入点

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科学学研究 2024年

作者：林韶浙江大学光华法学院

共享经济时代，排他性在知识产权中的核心地位面临数字技术驱动和企业创新范式迭代的系统性挑战，“权利束”分析范式突破传统大陆法财产权研究范式，为知识产权财产的容他性提供了解释论基础。从“以排他性为中心”到“排他性与容他性... 详细信息

共享经济时代，排他性在知识产权中的核心地位面临数字技术驱动和企业创新范式迭代的系统性挑战，“权利束”分析范式突破传统大陆法财产权研究范式，为知识产权财产的容他性提供了解释论基础。从“以排他性为中心”到“排他性与容他性”相融共生的知识产权认识论变革，表明知识产权的排他性与容他性在共享经济时代不是绝对封闭的，而是兼具开放性和包容性。知识产权容他是“权利束”分析范式权能分离的解释结果，也与企业网络化开放创新的发展范式相吻合，具有重要的经济功能和社会功能，将对知识产权开放共享的社会关系产生深远影响。知识产权容他的风险治理，应围绕政府和平台等多元主体探寻财产容他关系“技术”与“法律”的协同治理之道。

关键词：共享经济知识产权排他性容他性权利束网络化开放创新

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论学前教育专业幼儿钢琴弹唱的教学

论学前教育专业幼儿钢琴弹唱的教学

牙周炎与白细胞介素-33/生长表达基因2蛋白信号通路相关性的研究进展

2023年中国陶行知研究会生活教育学术座谈会

作者：罗韶轩山东运河中等职业学校有限公司

学前教育专业中,《幼儿钢琴弹唱》是一门集理论、技术、实践为一体的课程,是专业必修课程,对学前教育专业的学生提出了较高的要求,旨在通过"弹唱一体化"的教学模式,培养学生弹唱幼儿歌曲的综合能力,从而为学生未来的职业发展奠定良好的... 详细信息

学前教育专业中,《幼儿钢琴弹唱》是一门集理论、技术、实践为一体的课程,是专业必修课程,对学前教育专业的学生提出了较高的要求,旨在通过"弹唱一体化"的教学模式,培养学生弹唱幼儿歌曲的综合能力,从而为学生未来的职业发展奠定良好的基础。由于这门课程与幼儿园的音乐教育活动紧密相关,教师在进行教学的过程中,不仅要注重学生专业知识和技能的培养,也要与幼儿园的实际情况相结合,从而帮助学生更好的适应未来的工作岗位。

关键词：学前教育专业幼儿钢琴弹唱教学

来源： cnki会议评论

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现代口腔医学杂志 2024年第4期38卷 303-307页

作者：孙箐苑原韶钟山西医科大学口腔医学院·口腔医院太原030001

牙周炎是口腔内常见的一种慢性炎症性疾病,由牙菌斑微生物引起[1],其主要表现为牙齿支持组织的丧失。临床表现往往为牙龈出血、牙槽骨吸收及附着丧失造成的牙周袋、牙齿松动甚至脱落,是造成健康人群失牙的最主要原因之一[2]。

关键词：牙槽骨吸收慢性炎症性疾病附着丧失牙齿松动牙龈出血牙周炎牙周袋信号通路