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结合正态分布变换与线面ICP的弹性激光SLAM算法

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武汉大学学报（信息科学版） 2024年第4期49卷 672-680页

作者：王彬章浙涛何秀凤河海大学地球科学与工程学院江苏南京211100

激光雷达(light detection and ranging,LiDAR)同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)中的位姿估计依赖于高精度和高可靠性的扫描匹配算法。针对实时LiDAR里程计与建图(LiDAR odometry and mapping in real-time,LOAM)框架中的点到线和点到面的迭代最近点算法(iterative closest point,ICP)在非结构化场景中退化的问题,提出了用于识别非结构化场景的环境特征值(environmental feature values,EFV),并根据EFV弹性地选择用正态分布变换(normal distributions transform,NDT)进行粗配准,实现了一种基于扫描匹配的弹性实时激光SLAM算法NDT-LOAM。实验结果表明,EFV可以有效区分非结构化场景,并给出了EFV阈值的调试方法。定位与建图实验分析表明,所提算法相比LOAM等经典的纯激光SLAM算法,在精度以及可靠性上均有较大提升,室外定位精度可从米级提升至分米级,在面对手持数据时也不会建图失败,能够得到全局一致性地图。因此此算法具有很好的环境适应性,丰富和发展了面向复杂环境的SLAM方法。

关键词： LiDAR SLAM 扫描匹配 NDT 线面ICP 弹性系统

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周其凤诗歌楹联书法选

大众书法 2024年第1期9卷 32-39+4-5页

作者：周其凤

周其凤，1947年出生，1965年考入北京大学化学系，1970年大学毕业留校工作。1979年考取北京大学化学系研究生，师从冯新德教授。1980年2月到美国麻省大学安姆赫斯特分校高分子科学与工程系学习，1981年获硕士学位，1983年获博士学位，...

周其凤，1947年出生，1965年考入北京大学化学系，1970年大学毕业留校工作。1979年考取北京大学化学系研究生，师从冯新德教授。1980年2月到美国麻省大学安姆赫斯特分校高分子科学与工程系学习，1981年获硕士学位，1983年获博士学位，同年回北京大学任教。1986年任副教授，1990年升任教授，1999年被选为中国科学院院士。曾先后担任北京大学研究生院常务副院长、国务院学位委员会办公室主任、教育部学位与研究生教育司司长、吉林大学校长、北京大学校长、第十二届全国人民代表大会常务委员会委员、国际纯粹与应用化学联合会主席（任期2018—2019年）等职务。

关键词：

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张传凤作品

记者观察 2024年第3期 2-2,161页

作者：张传凤江苏师范大学美术学院济宁市美术家协会 “王兴堂山水画工作室”

关键词：

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饲料中喹噁啉类药物检测方法研究进展

质量安全与检验检测 2024年第3期34卷 38-42页

作者：曾云凤陈文罗昭军广西壮族自治区兽药监察所广西南宁530001

本文综述了饲料中喹噁啉类药物检测技术,从样品前处理和检测方法的角度进行分析,检测技术主要包括高效液相色谱法、高效液相色谱串联质谱法、酶联免疫法、气相色谱串联质谱法、分子印迹法、近红外光谱法、胶体金免疫层析法等,重点介绍... 详细信息

本文综述了饲料中喹噁啉类药物检测技术,从样品前处理和检测方法的角度进行分析,检测技术主要包括高效液相色谱法、高效液相色谱串联质谱法、酶联免疫法、气相色谱串联质谱法、分子印迹法、近红外光谱法、胶体金免疫层析法等,重点介绍了高效液相色谱、高效液相色谱串联质谱,旨在为喹噁啉类药物检测技术的进一步研究提供参考。

关键词：喹噁啉类药物饲料检测方法进展

农产品直播电商主客互动模式研究——以东方甄选直播间为例

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科技传播 2024年第10期16卷 146-148页

作者：招景凤邹嘉玥罗允淇仲恺农业工程学院经贸学院

文章基于兰德尔·柯林斯的“互动仪式链”作为理论工具,以“东方甄选”为案例,分析农产品直播中“互动仪式链”的组成与结果,以此探索直播间的主客互动模式。研究结果表明,农产品直播间的互动仪式链分为进入—互动—购买—退出这四个环... 详细信息

文章基于兰德尔·柯林斯的“互动仪式链”作为理论工具,以“东方甄选”为案例,分析农产品直播中“互动仪式链”的组成与结果,以此探索直播间的主客互动模式。研究结果表明,农产品直播间的互动仪式链分为进入—互动—购买—退出这四个环节,结合互动过程中产生的情感能量转变,最终形成互动仪式的良性循环。

关键词：互动仪式链主客互动农产品直播

胃肠道间质瘤MSCT影像特征与危险度分级的相关性分析

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影像研究与医学应用 2024年第8期8卷 60-62页

作者：罗泰钊王盛集吴惠凤郭福钦贺州市人民医院影像科广西贺州542899

目的:探讨胃肠道间质瘤MSCT影像特征与危险度分级的相关性。方法:选取2018年9月—2023年9月贺州市人民医院所收治的82例胃肠道间质瘤患者,对其临床资料进行回顾性分析,根据患者的危险分度进行分组(NIH风险分级),分为低度危险组(n=49)、... 详细信息

目的:探讨胃肠道间质瘤MSCT影像特征与危险度分级的相关性。方法:选取2018年9月—2023年9月贺州市人民医院所收治的82例胃肠道间质瘤患者,对其临床资料进行回顾性分析,根据患者的危险分度进行分组(NIH风险分级),分为低度危险组(n=49)、高度危险组(n=33)。对胃肠道间质瘤不同危险分度MSCT影像特征进行单因素、多因素Logistic回归分析,并构建相关预测模型,采用受试者工作特征(ROC)曲线分析预测模型对胃肠道间质瘤患者危险度的预测价值。结果:高度危险组中形态不规则、边界不清晰、存在囊变坏死、强化方式不均匀的患者占比均高于低度危险组(P<0.05);单因素分析显示差异有统计学意义的指标进一步进行多因素Logistic回归分析,结果显示形态不规则、边界不清晰均属于影响胃肠道间质瘤患者危险分度的危险因素(OR=1.082、1.084,P<0.05)。logit(P)=-8.481+形态不规则×0.079+边界不清晰×0.081,ROC曲线分析结果显示,此预测模型预测胃肠道间质瘤患者危险分度的AUC值为0.906,95%CI为0.822~0.960,χ^(2)=12.186,灵敏度为72.73%,特异度为95.92%。结论:形态不规则、边界不清晰均属于影响胃肠道间质瘤患者危险度分级的高危因素,据此构建相关预测模型的预测价值较好,临床可将其作为重要预测指标来对患者肿瘤危险程度进行初步评估,进而制定胃肠道间质瘤患者的诊断、治疗措施,改善预后。

关键词：胃肠道间质瘤多层螺旋CT 影像特征危险度

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基于自组装交联的水凝胶在皮肤损伤中的应用

生物化学与生物物理进展 2024年第4期51卷 839-849页

作者：李超郭玉凤党旭红中国辐射防护研究院放射医学与环境医学研究所太原030006

自组装水凝胶具有高吸水性、高保水性、良好的生物相容性、生物降解性和三维立体结构等物理优势,同时具备止血、抗菌、抗炎、抗氧化等功能优势。因此自组装水凝胶作为一种新型伤口敷料,在皮肤损伤的创面愈合和调节再生中具有广阔的应用... 详细信息

自组装水凝胶具有高吸水性、高保水性、良好的生物相容性、生物降解性和三维立体结构等物理优势,同时具备止血、抗菌、抗炎、抗氧化等功能优势。因此自组装水凝胶作为一种新型伤口敷料,在皮肤损伤的创面愈合和调节再生中具有广阔的应用前景。本文通过分析讨论自组装水凝胶的交联机制,阐述自组装水凝胶的功能,明确其作为伤口敷料在皮肤损伤中的优势,总结自组装水凝胶在皮肤损伤应用中的发展趋势,展望自组装水凝胶的未来方向,有助于更全面地了解自组装水凝胶,为自组装水凝胶的多技术联合应用提供新思路。

关键词：自组装水凝胶皮肤损伤创面愈合组织工程

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关注多囊卵巢综合征起源的心血管损伤新机制

科学通报 2024年第13期69卷 1674-1676页

作者：高玲郭飞黄荷凤复旦大学附属妇产科医院/生殖与发育研究院上海200011 浙江大学医学院附属妇产科医院/教育部生殖遗传重点实验室杭州310000 中国科学院胚胎源性疾病研究单元上海200011 浙江大学医学院附属第四医院/浙江大学“一带一路”国际医学院义乌322000

心血管疾病(cardiovascular disease,CVD)的发病率及预后存在显著性别差异.近20年来,相较于年轻男性,年轻女性患者的急性心肌梗死发病率逐年上升[1].相关研究表明,女性特有的生理或病理状态(如妊娠和女性生殖内分泌疾病等)与心血管事件... 详细信息

心血管疾病(cardiovascular disease,CVD)的发病率及预后存在显著性别差异.近20年来,相较于年轻男性,年轻女性患者的急性心肌梗死发病率逐年上升[1].相关研究表明,女性特有的生理或病理状态(如妊娠和女性生殖内分泌疾病等)与心血管事件发生发展密切相关[2],但是,目前心血管领域的临床研究和基础研究缺乏针对性别差异的研究,大多以男性患者和雄性动物为研究对象.根据性别制定特异性CVD的诊治方案逐渐成为心血管健康管理领域内重要共识[3].

关键词：心血管健康年轻男性急性心肌梗死心血管领域多囊卵巢综合征心血管损伤诊治方案心血管疾病

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视差辩证法视域下的资本主义政治经济学批判

世界社会科学 2024年第2期 67-81+243-244页

作者：史凤阁天津大学马克思主义学院

“视差”是齐泽克进行资本主义经济学批判的重要理论工具。这一概念最早由日本学者柄谷行人提出，用来分析康德哲学及马克思的政治经济学批判思想。受此启发，齐泽克引入“视差”概念并进行了拉康化的解读，将其从主体视角的认识论差异... 详细信息

“视差”是齐泽克进行资本主义经济学批判的重要理论工具。这一概念最早由日本学者柄谷行人提出，用来分析康德哲学及马克思的政治经济学批判思想。受此启发，齐泽克引入“视差”概念并进行了拉康化的解读，将其从主体视角的认识论差异推进到客体层面的存有论差异，建构了以最小差异为基础的视差辩证法。在全球资本主义体系深度发展的背景下，齐泽克以视差辩证法为工具，深刻批判分析当代资本主义经济体系及其蕴含的深刻矛盾，阐释了“真实”经济与现实经济、经济去政治化与政治优先性、非物质劳动与物质劳动之间的视差分裂，这三种视差分裂揭示了经济自身的不完满性、经济去政治化背后隐匿的政治之维以及无产阶级劳动在当代的内在分化。齐泽克基于视差辩证法对当代资本主义政治经济学的批判，为我们深化当代资本主义研究提供了新的理论视角，同时也为当代左翼在全球资本主义体系下重塑解放政治提供了某种可能的路径。

关键词：齐泽克视差辩证法存有论差异政治经济学批判