检索结果-南通市图书馆

基于偏置补偿的6自由度腕部偏置机器人逆解算法

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东北大学学报（自然科学版） 2012年第6期33卷 870-874页

作者：刘志忠柳洪义罗忠王菲东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末... 详细信息

串联6自由度腕部偏置机器人一般没有实用的封闭形式位置逆解.根据几何特征分析,以对应的腕部无偏置机器人的封闭解为基础,通过对腕部偏置量的平移补偿和对手腕位置点坐标的迭代修正,得到了腕部偏置机器人位置逆解的数值解.算法保证了末端姿态的正确性.根据末端位置精度要求控制迭代次数,可以得到任意精度的位置逆解.逆解过程中各关节变量的计算采用腕部无偏置机器人的封闭解,使得程序具有通用性.大量的数据试验表明,该算法可以满足实时控制要求.

关键词：机器人偏置手腕位置逆解偏置补偿迭代算法

旅游脱贫勒布沟的春天--“门巴风情·雪域欢声”精品线

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西藏旅游 2021年第7期 89-95页

作者：罗洪忠朝加君(图) 梁达明(图) 吴平(图) 卢现芝(图) 不详山南市旅游发展局

雪山环抱的拿日雍措,我们从泽当镇出发,一路向西南行进,途中要经过乃东、曲松、隆子等县,最终到达错那县城宿营。一路上风光无限,成群的牦牛、无垠的牧场、澄澈的湖泊、皑皑的雪山。当汽车翻过海拔5000余米的香加拉,拿日雍措猛然从眼前... 详细信息

雪山环抱的拿日雍措,我们从泽当镇出发,一路向西南行进,途中要经过乃东、曲松、隆子等县,最终到达错那县城宿营。一路上风光无限,成群的牦牛、无垠的牧场、澄澈的湖泊、皑皑的雪山。当汽车翻过海拔5000余米的香加拉,拿日雍措猛然从眼前跳出,我們都兴奋起来。在一片褐黄的色彩世界中,忽然跃出一潭如碧玉如蓝宝石的宽广湖面。相比起稳重的羊卓雍措来说,拿日雍措显得活泼不少,虽也是呈现出碧绿碧蓝的层次感,可有风拂过湖面时,它总是像调皮的孩子般卷着白浪像是要追赶你的脚步。

关键词：层次感蓝宝石错那县

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寻访第一代藏王故居

西藏旅游 2019年第5期 152-157页

作者：罗洪忠(文/图) 不详

第一代藏王的种种传说藏族的一些历史典籍记载,第一代藏王聂赤赞普生于波密。波密人认定的详细地点在倾多镇巴康村甲姆卡自然村,他的父亲叫恰·喇达珠。林芝市巴宜区玉荣增石碑中刻写为“恰曜喇达珠”.即“喇达珠”。聂赤赞普母亲叫“... 详细信息

第一代藏王的种种传说藏族的一些历史典籍记载,第一代藏王聂赤赞普生于波密。波密人认定的详细地点在倾多镇巴康村甲姆卡自然村,他的父亲叫恰·喇达珠。林芝市巴宜区玉荣增石碑中刻写为“恰曜喇达珠”.即“喇达珠”。聂赤赞普母亲叫“姆尊”,一些文献中写为“甲姆尊”.

关键词：第一代故居历史典籍自然村赞普藏族石碑

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探访仓央嘉措故居

西藏旅游 2019年第6期 142-147页

作者：罗洪忠(图/文) 不详

错那县城海拔4380米,在高山牧场的边缘上。县城也叫“雪夏”,非常有名,因为仓央嘉措在情歌里深情歌唱的那位"雪夏姑娘",就曾住在这个雪夏村。

关键词：仓央嘉措故居县城情歌

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易贡古村行

西藏旅游 2019年第8期 110-119页

作者：罗洪忠(文/图) 不详

早晨,我在易贡乡贡仲村附近闲逛,周围都是雪山森林,云盘在山腰,呈带状缠绕。我来到一家康巴姑娘开的茶馆里,一边喝甜茶,一边询问到八盖的出行方式。她给我提供了三种:第一租车,一辆越野车每天最少要1500元;第二租马,每天每匹马最少100元... 详细信息

早晨,我在易贡乡贡仲村附近闲逛,周围都是雪山森林,云盘在山腰,呈带状缠绕。我来到一家康巴姑娘开的茶馆里,一边喝甜茶,一边询问到八盖的出行方式。她给我提供了三种:第一租车,一辆越野车每天最少要1500元;第二租马,每天每匹马最少100元,沿线公路不是很好,很容易摔下来;第三步行,沿线物资补给方便,能细细品味八盖沟的原始丛林、村庄、神山、河流,只是花的时间比较长。权衡之下,我们选择了租越野车。

关键词：古村出行方式越野车沿线雪山茶馆康巴物资

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走进“怒江第一湾”

西藏旅游 2023年第6期 98-105页

作者：罗洪忠吕宇理(图) 包卡利亚(图) 钱小哆(图) 琰棱(图) 覅起想伊(图) 不详

向往的神秘之地,日本现代著名小说家村上春树,曾因长篇小说《挪威的森林》而成名,他在游览世界多处名山大川后,说过这样一句话:“不带幻想旅行的人,恐怕哪里都不存在。”旅行就是为寻求各自的幻想前往某处,支出可观的金钱、时间,将幻想... 详细信息

向往的神秘之地,日本现代著名小说家村上春树,曾因长篇小说《挪威的森林》而成名,他在游览世界多处名山大川后,说过这样一句话:“不带幻想旅行的人,恐怕哪里都不存在。”旅行就是为寻求各自的幻想前往某处,支出可观的金钱、时间,将幻想据为已有。当我们的越野车穿行在滇藏交界丛山中的丙察察公路时,这条从内地通往西藏的公路,历来有不同时代的外来者来此寻求不同的幻想。

关键词：村上春树外来者著名小说家旅行越野车幻想

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封面故事

西藏人文地理 2016年第1期 14-14页

作者：罗洪忠

南迦巴瓦峰，是中国西藏林芝地区最高的山，海拔7782米。为西藏最古老的佛教“雍仲本教”的圣地，有“西藏众山之父”之称。同时，紧邻着的雅鲁藏布大峡谷绕着他转了一个马蹄形的弯。南迦巴瓦在藏浯中有多种解释，一为“雷电如火燃烧”... 详细信息

南迦巴瓦峰，是中国西藏林芝地区最高的山，海拔7782米。为西藏最古老的佛教“雍仲本教”的圣地，有“西藏众山之父”之称。同时，紧邻着的雅鲁藏布大峡谷绕着他转了一个马蹄形的弯。南迦巴瓦在藏浯中有多种解释，一为“雷电如火燃烧”，一为“直刺天空的长矛”。

关键词：封面故事雅鲁藏布大峡谷南迦巴瓦峰林芝地区西藏

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采访手记

西藏人文地理 2016年第5期 14-14页

作者：罗洪忠

从云南省贡山县的丙中洛镇出发，沿怒江一路向西，抵达察隅县察瓦龙乡，这条道路被大家习惯称作“丙察察”线，又名“贡察公路”。

关键词：采访手记丙中洛贡山县云南省察瓦龙察隅县

一种异质双驱动万向关节运动学分析与工作空间求解

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机械传动 2019年第12期43卷 78-83,88页

作者：李忠涛罗天洪重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074 重庆文理学院智能制造工程学院重庆402160

提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建... 详细信息

提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验。仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2个自由度,能够实现大范围的空间作业。研究为后续关节的结构优化、运动精度调控策略等研究提供了理论依据。

关键词：万向关节异质双驱动电致伸缩材料运动学分析工作空间