检索结果-南通市图书馆

一种具有多尺度感受视野注意力机制的生活垃圾单阶段目标检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

环境工程 2022年第1期40卷 175-183页

作者：魏铖磊南新元李成荣罗杨宇新疆大学电气工程学院乌鲁木齐830047 中国科学院自动化研究所智能制造技术与系统研究中心北京100190

生活垃圾种类繁杂,传统垃圾分选工艺的效率及精确度较低,为提高多尺度、不同材质垃圾的检测精度,同时保证垃圾分类的鲁棒性,基于现有深度卷积神经网络和单阶段目标检测算法YOLOv3,提出具有多尺度感受视野注意力机制的ECA_ERFB_s-YOLOv3... 详细信息

生活垃圾种类繁杂,传统垃圾分选工艺的效率及精确度较低,为提高多尺度、不同材质垃圾的检测精度,同时保证垃圾分类的鲁棒性,基于现有深度卷积神经网络和单阶段目标检测算法YOLOv3,提出具有多尺度感受视野注意力机制的ECA_ERFB_s-YOLOv3算法。首先在算法检测器前引入多尺度感受视野模块,使算法能选择合适的感受视野对不同尺度垃圾物体进行匹配,提高了检测精度;然后,使用ResNet50替换原骨架网络Darknet53,在迁移学习条件下,使用高效注意力机制对ResNet50和多尺度感受视野模块中的特征进行自主增强和抑制,提高了算法的鲁棒性。最后,使用K-means算法对锚框进行回归,并设计了锚框的分配方式。消融实验结果表明:ECA_ERFB_s-YOLOv3精度更高,鲁棒性更好;在检测密集堆放的生活垃圾时,算法能较好地满足任务需要,表现出更好的检测效果。

关键词：垃圾分选目标检测多尺度感受视野注意力机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

刚度控制机器人的机构稳定性设计

清华大学学报（自然科学版） 2006年第5期46卷 653-657页

作者：罗杨宇陈恳清华大学精密仪器与机械学系北京100084

刚度控制机器人需要提高与任意环境接触或交互的稳定性,使机构末端可在较小位移下实现较大输出力。从机构参数模型出发,以任意环境下可稳定达到的最大控制刚度来衡量机构的稳定性或稳定范围,并考虑各向同性,研究机器人参数设计理论与方... 详细信息

刚度控制机器人需要提高与任意环境接触或交互的稳定性,使机构末端可在较小位移下实现较大输出力。从机构参数模型出发,以任意环境下可稳定达到的最大控制刚度来衡量机构的稳定性或稳定范围,并考虑各向同性,研究机器人参数设计理论与方法。以一种2自由度机构设计为例,首先建立动力学模型并分析其耦合特性;然后对各解耦运动链的等效单自由度模型作稳定性分析,给出机构最大稳定控制刚度的定量表示;最后对两组具体参数进行校核和对比分析。结果说明:电机输出轴径、传动比和关节杆长等参数对机构稳定性影响较大,可通过调整这些参数来改善机构刚度控制的性能。

关键词：机器人刚度控制稳定性各向同性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

纯质量虚拟环境下力觉交互稳定性研究

航空学报 2004年第3期25卷 304-307页

作者：罗杨宇王党校张玉茹北京航空航天大学机器人研究所北京100083

讨论了纯质量虚拟环境下,单自由度力觉交互系统在导纳再现方式下虚拟质量的稳定范围及其影响因素。假设虚拟环境为被动,操作者在系统中的作用分为被动部分和主动部分,通过电网络与力觉交互机电系统的等效和双端口网络绝对稳定理论的应用... 详细信息

讨论了纯质量虚拟环境下,单自由度力觉交互系统在导纳再现方式下虚拟质量的稳定范围及其影响因素。假设虚拟环境为被动,操作者在系统中的作用分为被动部分和主动部分,通过电网络与力觉交互机电系统的等效和双端口网络绝对稳定理论的应用,就纯质量虚拟环境下系统的稳定性进行了分析,评价了系统参数对系统稳定范围的影响。该方法和结论可以用于对力觉交互系统导纳再现方式下的性能评估和设计指导。

关键词：自动控制技术力反馈导纳再现稳定性透明性双端口

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

单自由度力觉交互系统建模与分析

北京航空航天大学学报 2004年第6期30卷 539-542页

作者：罗杨宇王党校张玉茹北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

为提高力觉交互系统性能 ,需要通过建模和分析来了解各参数对系统性能的影响 .对单自由度力觉交互系统 ,假设虚拟环境为被动 ,将操作者对系统影响分为主动输入和被动阻抗 ,建立了包括操作者在内的力觉交互系统模型 ;通过双端口网络理论... 详细信息

为提高力觉交互系统性能 ,需要通过建模和分析来了解各参数对系统性能的影响 .对单自由度力觉交互系统 ,假设虚拟环境为被动 ,将操作者对系统影响分为主动输入和被动阻抗 ,建立了包括操作者在内的力觉交互系统模型 ;通过双端口网络理论的应用 ,就系统对刚度阻尼组合虚拟环境的稳定性进行了分析 ,给出了系统稳定条件的一般判定准则 ,并由此分析了传动刚度对系统稳定性的影响 .该方法可以用于对力觉交互系统的性能评估和设计指导 .

关键词：自动控制稳定性力觉交互端口理论虚拟环境传动刚度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于光束平差法的双目视觉里程计研究

控制与决策 2016年第11期31卷 1936-1944页

作者：罗杨宇刘宏林中国科学院自动化研究所北京100190 上海奥的斯电梯有限公司上海201206

机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得到匹配点对的三维... 详细信息

机器人自定位是实现机器人自动导航及其他智能行为的前提,一种基于光束平差法的移动机器人双目视觉里程计可以有效地实现机器人自定位.为此,首先采用点模式匹配方法建立相邻图像之间的特征匹配关系,根据立体视觉算法得到匹配点对的三维对应关系;然后,计算摄像机的相对运动参数,并采用光束平差分段优化算法对其进行优化.所提出的双目视觉里程计能够避免车轮半径变化、空转、打滑等对里程计测量精度的影响,相对定位精度较高.

关键词：移动机器人双目视觉里程计图像匹配

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人机构的反向可驱动性设计

机械工程学报 2007年第6期43卷 72-75页

作者：罗杨宇陈恳张玉茹清华大学精密仪器与机械学系北京100084 北京航空航天大学机械工程学院北京100083

为提高机器人与人合作或交互的质量,减少机构自身的重力、惯性等带给使用者的不舒适体验,研究机构的参数设计方法,以一种2自由度虚拟样机为例,综合考虑运动学与动力学各向同性,以操作空间使用者需要克服的最大惯性来衡量机构的反向可驱... 详细信息

为提高机器人与人合作或交互的质量,减少机构自身的重力、惯性等带给使用者的不舒适体验,研究机构的参数设计方法,以一种2自由度虚拟样机为例,综合考虑运动学与动力学各向同性,以操作空间使用者需要克服的最大惯性来衡量机构的反向可驱动性,分析机构参数对系统性能的影响。以运动学各向同性为指标,给出运动学参数设计标准。建立机构的动力学模型,考虑机构的重力平衡、反向可驱动性和动力学各向同性,给出各指标的影响因素。最后对一组特定参数进行校核和分析,并给出具体指标数据。该机构在工作空间中部具有好的各向同性,有部分重力未得到平衡,等效质量在工作空间中部很小,外侧稍大。根据改进设计建议,合理调节机构质量分布和关节杆长可有效提高系统性能。研究结果可以推广到各种以反向可驱动性为重要指标的机器人机构参数设计与校核。

关键词：机器人反向可驱动性各向同性重力平衡

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

转向盘式六足机器人设计及全方位运动控制

哈尔滨工业大学学报 2012年第12期44卷 129-134页

作者：王国富高峰罗杨宇徐国艳北京航空航天大学交通科学与工程学院北京100191 中国科学院自动化研究所高技术创新中心北京100190

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作... 详细信息

基于转向盘的全方位步行机器人综合了腿式机器人与车辆方向盘的结构特征,为了对其运动性能及运动控制进行系统研究,介绍了该机器人的设计思想、机构特色及运动原理.建立了该机器人的等效操作臂模型,给出操作臂的雅克比矩阵,推导出操作臂在关节空间和笛卡尔空间下的动力学方程,以此给出了转向系统的非线性闭环控制模型.基于Adams与Matlab/Simulink对机器人全方位运动进行了PID联合控制仿真,并对样机模型进行了实验研究.结果表明:转向盘式步行机器人在全方位运动控制方面灵活性好,方向精度高,控制简单可靠.

关键词：多足机器人全方位运动控制方向转盘月球车智能车辆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人辅助手术导航系统的空间映射方法

中国机械工程 2007年第5期18卷 536-540页

作者：罗杨宇朱森强杨向东陈恳清华大学北京100084

手术辅助定位机器人应易于操作,以提高手术的效率和有利于手术方式的推广。在机器人基座、小臂及末端安装3个磁定位接收器来采集机器人运动状态,辅助完成导航系统的目标规划和空间映射。基座上的接收器提供整个导航系统的统一坐标基准;... 详细信息

手术辅助定位机器人应易于操作,以提高手术的效率和有利于手术方式的推广。在机器人基座、小臂及末端安装3个磁定位接收器来采集机器人运动状态,辅助完成导航系统的目标规划和空间映射。基座上的接收器提供整个导航系统的统一坐标基准;小臂上的接收器实时给出机器人腕点位置;末端的接收器实时给出机器人末端的位置和姿态。基于这种布置方式,给出了腕点位置的规划方法和整个导航过程的映射算法。基于磁定位器的映射方法可以应用到多种手术导航或虚拟现实的运动跟踪中。

关键词：机器人磁定位器超声引导标定

约束独立分量分析及其在脑电信号伪差分离中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

生物医学工程学杂志 2008年第3期25卷 497-501页

作者：高岸声罗杨宇陈恳清华大学精密仪器与机械学系北京100084

独立分量分析(ICA)算法是一种运用统计方法,从一系列标准信号中提取独立成分的技术。由于脑电信号是由若干相对独立的成分组成,所以运用ICA算法来处理脑电信号受到广泛关注。本文介绍了一种新型的约束独立分量分析(cICA)算法,它能解决Fa... 详细信息

独立分量分析(ICA)算法是一种运用统计方法,从一系列标准信号中提取独立成分的技术。由于脑电信号是由若干相对独立的成分组成,所以运用ICA算法来处理脑电信号受到广泛关注。本文介绍了一种新型的约束独立分量分析(cICA)算法,它能解决FastICA算法在源信号分离时输出排列无序性的问题。并通过实验表明,它在脑电伪差分离时可减少人工处理的影响,且具有良好的稳健性与较快的收敛速度。

关键词：独立分量分析约束独立分量分析(cICA)算法脑电图信号伪差分离