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“亚留守儿童”的问题及“4+1”联动干预模式

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成功(教育) 2010年第7期 261-261页

作者：罗景莉河南省民政学校

"亚留守儿童"由于节假日期间经常要独自留在家中,经常独处,以电脑、电视为伴,就很容易出现怕羞、人际交往不畅等心理问题,同时会出现视力下降等安全问题。针对这些问题我们在此提出了"4+1"联动的干预模式。

关键词： “亚留守儿童” “4+1”联动干预模式心理问题

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PWVD在跳频信号时频分析中的应用

弹道学报 2007年第2期19卷 93-96页

作者：吕久明罗景青解放军电子工程学院信息工程系合肥230037 中国酒泉卫星发射中心甘肃酒泉732750

跳频信号是典型的非平稳信号,需采用非平稳信号处理方法进行分析.介绍了跳频信号的模型以及Wigner-Ville分布、伪Wigner-Ville分布的离散化实现过程,可得到跳频信号的有关参数,进行了计算机仿真.结果表明Wigner-Ville分布和伪Wigner-Vi... 详细信息

跳频信号是典型的非平稳信号,需采用非平稳信号处理方法进行分析.介绍了跳频信号的模型以及Wigner-Ville分布、伪Wigner-Ville分布的离散化实现过程,可得到跳频信号的有关参数,进行了计算机仿真.结果表明Wigner-Ville分布和伪Wigner-Ville分布均可对跳频信号进行分析,伪Wigner-Ville分布可以抑制交叉项的影响,这种分析方法是有效的、合理的.

关键词：跳频信号 Wigner-Ville分布伪Wigner-Ville分布非平稳信号

基于Dirichlet过程非参贝叶斯学习的高斯箱粒子滤波快速SLAM算法

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机器人 2019年第5期41卷 660-675页

作者：罗景文秦世引北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 云南师范大学信息学院云南昆明650500

针对常规FastSLAM算法需要大量粒子创建地图以及粒子退化而导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,提出了一种基于Dirichlet过程非参贝叶斯学习的高斯箱粒子滤波快速SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先,改进了箱粒子滤波中以箱粒子... 详细信息

针对常规FastSLAM算法需要大量粒子创建地图以及粒子退化而导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,提出了一种基于Dirichlet过程非参贝叶斯学习的高斯箱粒子滤波快速SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先,改进了箱粒子滤波中以箱粒子为支撑集的均匀概率密度函数,采用高斯概率密度函数进行贝叶斯滤波,提高了估计的精度.在此基础上将Dirichlet过程非参贝叶斯学习应用于高斯箱粒子的重采样,既保证了有效箱粒子数,又能让箱粒子集中在高似然区域,降低了采样枯竭的影响.然后,利用基于Dirichlet过程非参贝叶斯学习的高斯箱粒子滤波进行机器人位姿估计,可有效降低地图创建所需的粒子数,并提高定位精度和实时性.进而采用无迹卡尔曼滤波更新地图特征,以提高地图创建的一致性.仿真结果和轮腿复合机器人实地实验结果验证了本文方法的可行性和有效性.

关键词：同步定位与地图构建高斯箱粒子滤波非参贝叶斯学习 Dirichlet过程无迹卡尔曼滤波

基于智能优化箱粒子滤波的移动机器人FastSLAM

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北京航空航天大学学报 2022年第1期48卷 53-66页

作者：罗景文秦世引云南师范大学信息学院昆明650500 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波(IOBPF)的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法(FA)的动态寻优机制引入箱粒子滤波(BPF),建立了箱粒... 详细信息

针对传统FastSLAM算法需要大量粒子构建地图导致计算复杂度高、难以提高估计精度等问题,研究构建了一种基于智能优化箱粒子滤波(IOBPF)的移动机器人FastSLAM算法。首先,将萤火虫算法(FA)的动态寻优机制引入箱粒子滤波(BPF),建立了箱粒子的荧光亮度更新公式、吸引度计算公式和位置更新公式,使箱粒子集智能化地向高似然区域移动,避免了箱粒子的退化现象。然后,以改进的智能优化箱粒子滤波进行机器人位姿估计,并采用扩展区间卡尔曼滤波(EIKF)完成地图的构建和更新。移动机器人的模型仿真和实体实验结果表明:所提智能化FastSLAM算法可有效提升箱粒子的性能,并降低地图构建所需粒子数,从而显著提高FastSLAM的定位精度和地图构建的鲁棒性。

关键词：同步定位与地图构建移动机器人箱粒子滤波(BPF) 萤火虫算法(FA) 扩展区间卡尔曼滤波(EIKF)

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星载非均匀稀布阵高精度测向性能分析

宇航学报 2006年第6期27卷 1378-1381页

作者：吴世龙罗景青解放军电子工程学院合肥230037

基于微小卫星的侦察与无源定位技术是目前各国广泛研究的问题之一。为了克服有效载荷的限制,寻求适于星载的接收阵列形式,文中针对两种非均匀间距L型稀布阵,采用二维MUSIC算法分析了阵列对地面辐射源的测向性能,并与等间距及同孔径的均... 详细信息

基于微小卫星的侦察与无源定位技术是目前各国广泛研究的问题之一。为了克服有效载荷的限制,寻求适于星载的接收阵列形式,文中针对两种非均匀间距L型稀布阵,采用二维MUSIC算法分析了阵列对地面辐射源的测向性能,并与等间距及同孔径的均匀L阵进行了比较,利用Matlab编程,给出了仿真结果。理论分析和仿真结果表明,本文考虑的非均匀间距阵稀布L阵能够实现对地面辐射源的高精度测向,测向性能明显优于同孔径(等间距)阵。

关键词：卫星侦察稀疏阵非均匀阵地面辐射源高精度测向