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动态场景中基于特征点几何约束的3D SLAM算法

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北京航空航天大学学报 2024年第9期50卷 2872-2884页

作者：刘铭坚罗景文秦世引云南师范大学信息学院昆明650500 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对动态场景中动态物体会导致机器人在进行位姿估计时引入大量动态误差的问题,提出一种利用特征点间几何约束来剔除动态特征点的移动机器人3D同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用当前帧的ORB特征点与上一帧特征点生成的地图点进行投影... 详细信息

针对动态场景中动态物体会导致机器人在进行位姿估计时引入大量动态误差的问题,提出一种利用特征点间几何约束来剔除动态特征点的移动机器人3D同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用当前帧的ORB特征点与上一帧特征点生成的地图点进行投影匹配,通过引入Delaunay三角剖分法构建能够表示2帧间、匹配地图点间几何关系的三角网。利用相邻2帧地图点的几何关系变化检测出动态特征点,考虑到静态特征点可能被误检测为动态特征点而导致特征点缺失的情况,在相邻2帧匹配时提取更多的特征点以实现静态特征点的补偿,进而剔除动态特征点,实现对移动机器人位姿的精确估计。在此基础上,通过引入滑动窗口提取关键帧并完成闭环检测,从而构建出精确的3D稠密地图。在多组公开数据集上进行仿真实验及室内动态场景下的实验,结果表明,所提算法能够有效剔除动态特征点,提高移动机器人在动态场景中位姿估计的精度和地图的一致性。

关键词：动态场景同步定位与地图构建移动机器人几何约束三角剖分

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浮萍伴生对水稻产量和品质的影响

浮萍伴生对水稻产量和品质的影响

作者：罗景升扬州大学

学位级别：硕士

基于SnS_(2)/In_(2)O_(3)的气体传感器及其室温下高性能NO_(2)检测

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物理学报 2024年第10期73卷 287-293页

作者：陈进龙陶然李冲张健磊付琛罗景庭深圳大学物理与光电工程学院深圳市先进薄膜与应用重点实验室深圳518060

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO... 详细信息

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO_(2)气体传感,采用热注入法和水热法制备了In_(2)O_(3)量子点和SnS_(2)纳米片.凭借SnS_(2)独特的二维结构,在其上装饰In_(2)O_(3),复合增强了其传感性能,产品采用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、高分辨率透射电子显微镜(HR-TEM)和X射线光电子能谱仪(XPS)进行表征.结果表明,SnS_(2)/In_(2)O_(3)传感器对体积分数为1×10^(-6) NO_(2)的响应为26.6,响应和恢复时间分别为146 s和243 s.由于异质结结构增加了活性位点的数量,加速了气体的传输,促进了电荷转移和气体解吸,提高了NO_(2)气体传感性能.这种优异的传感性能在NO_(2)检测中具有广阔的应用前景.

关键词：气体传感 SnS_(2)/In_(2)O_(3) NO_(2) 室温

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基于大语言模型的语料库查询自动生成方法

计算机工程 2024年

作者：张成辉罗景涂新辉陈雨霖武汉科技大学计算机科学与技术学院智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室华中师范大学计算机学院

语料库查询语言(Corpus Query Language，CQL)是一种用于在语料库中进行检索和分析的查询语言，自然语言自动生成CQL指将用户以自然语言表达的查询需求自动转换为标准的CQL语句，从而大大降低了用户使用语料库的门槛。虽然大语言模型可... 详细信息

语料库查询语言(Corpus Query Language，CQL)是一种用于在语料库中进行检索和分析的查询语言，自然语言自动生成CQL指将用户以自然语言表达的查询需求自动转换为标准的CQL语句，从而大大降低了用户使用语料库的门槛。虽然大语言模型可以较好的完成自然语言生成任务，但是在CQL生成任务中效果还不是很理想。为此，提出一种基于大语言模型上下文学习的语料库查询自动生成方法T2CQL。首先，基于CQL的编写规则总结出一套简洁全面的Text-to-CQL语法知识，作为大语言模型实现Text-to-CQL的自动转换的基础，以弥补大语言模型在此领域知识储备的不足。然后，基于选定的嵌入模型，选取与当前自然语言查询最接近的前k个Text-CQL样本对，以帮助大语言模型理解语法知识并作为参照。最后，采用生成结果校准策略来减轻大语言模型在生成CQL时的偏差，通过校准模型偏差以提升模型生成CQL的性能。实验使用多个大语言模型在包含1177条数据的测试集上进行测试。实验结果表明，T2CQL方法显著提升了大语言模型在完成Text-to-CQL自动转换任务时的性能，最优的EX达到了85.13%。

关键词：语料库查询语言大语言模型上下文学习自然语言处理提示工程

加热、轧制、缓冷工艺对60Si2Mn弹簧钢脱碳特性的影响

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锻压技术 2024年 105-111页

作者：袁林杨奇军罗景贤刘智王旭冀湖南湘潭钢铁有限公司

60Si2Mn弹簧钢的脱碳特性与加热、轧制、缓冷工艺紧密相关,通过金相法分析测量60Si2Mn弹簧钢在加热温度为1000～1250℃、加热时间为60～300 min、上冷床温度为700～900℃、缓冷速率为0.5～3.0℃·s-1的工艺条件下的脱碳层深度,并结合硬... 详细信息

60Si2Mn弹簧钢的脱碳特性与加热、轧制、缓冷工艺紧密相关,通过金相法分析测量60Si2Mn弹簧钢在加热温度为1000～1250℃、加热时间为60～300 min、上冷床温度为700～900℃、缓冷速率为0.5～3.0℃·s-1的工艺条件下的脱碳层深度,并结合硬度分析得到了最佳工艺路线。同时,建立了部分脱碳层深度与加热时间的计算模型。结果表明:部分脱碳层深度随着均热段加热时间的增加而增加,当均热段加热时间为60 min时,部分脱碳层深度在1150℃时出现极大值,为48.1μm;当均热段加热时间>75 min时,加热温度为1200和1250℃时的部分脱碳层深度均大于加热温度≤1150℃时。部分脱碳层深度随着上冷床温度的降低而降低,缓冷速率对脱碳的影响较小,但随着缓冷速率降低基体热轧布氏硬度降低。得出的最佳工艺为:均热段加热时间为60 min、加热温度为1050℃、上冷床温度为700℃、缓冷速率为0.5℃·s-1,此时基体组织为铁素体和珠光体,部分脱碳层深度为26μm,硬度为281 HBW。研究结果有助于提高60Si2Mn弹簧钢的生产效率及生产质量。

关键词： 60Si2Mn弹簧钢脱碳特性加热轧制缓冷脱碳层深度

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基于多粒度语义融合的信息检索方法

计算机应用 2024年第6期44卷 1775-1780页

作者：赵征宇罗景涂新辉武汉科技大学计算机科学与技术学院武汉430065 华中师范大学计算机学院武汉430079

信息检索(IR)是一种通过特定的技术和方法组织、处理信息,以满足用户的信息需求的过程。近年来,基于预训练模型的稠密检索方法取得了巨大的成功;然而,这些方法只利用了文本和词语的向量表征计算查询与文档相关度,忽略了它们短语层面间... 详细信息

信息检索(IR)是一种通过特定的技术和方法组织、处理信息,以满足用户的信息需求的过程。近年来,基于预训练模型的稠密检索方法取得了巨大的成功;然而,这些方法只利用了文本和词语的向量表征计算查询与文档相关度,忽略了它们短语层面间的语义信息。针对该问题,提出一种名为MSIR(Multi-Scale IR)的IR方法。所提方法通过融合查询与文档中多种不同粒度的语义信息提高IR性能。首先,构建查询和文档中词语、短语和文本这3个粒度的语义单元;其次,利用预训练模型对这3个语义单元分别进行编码获得它们的语义表征;最后,利用语义表征计算查询和文档相关度。在Corvid-19、TREC2019和Robust04这3个不同大小的经典数据集上进行了对比实验。与ColBERT(ranking model based on Contextualized late interaction over BERT(Bidirectional Encoder Representation from Transformers))相比,MSIR在Robust04数据集的P@10、P@20、NDCG@10和NDCG@20指标上均实现了约8%的提升,同时在Corvid-19和TREC2019数据集上也取得了一定的改进。实验结果表明,MSIR能够成功融合多种语义粒度,提升检索精度。

关键词：语义融合信息检索稠密检索预训练模型文本检索

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地区社会网络与企业异地投资

经济经纬 2024年第2期41卷 125-137页

作者：赵景艳计小青李光勤安徽财经大学经济学院安徽蚌埠233030 上海财经大学城市与区域科学学院上海200433 安徽财经大学国际经济贸易学院安徽蚌埠233030

基于2007—2021年我国A股上市公司异地投资数据,利用条件Logit、负二项回归与OLS等多种估计方法,考察了地区社会网络对企业异地投资区位选择的影响和作用机制。研究表明:地区社会网络显著影响企业异地投资区位选择,即地区社会网络越发达... 详细信息

基于2007—2021年我国A股上市公司异地投资数据,利用条件Logit、负二项回归与OLS等多种估计方法,考察了地区社会网络对企业异地投资区位选择的影响和作用机制。研究表明:地区社会网络显著影响企业异地投资区位选择,即地区社会网络越发达,越有利于吸引企业投资,该结论在一系列稳健性检验后仍然成立。机制分析表明:地区社会网络的信息传递功能、资源配置功能以及网络嵌入功能可以有效缓解投资企业面临的信息不对称与资源短缺等困境,提升企业新建子公司的风险抵抗能力;同时,地区社会网络亦能通过降低企业投资当地门槛,吸引企业投资。异质性分析表明:地区社会网络对非国有企业、制造业企业与近距离企业投资的影响更为明显。研究结论丰富了社会网络的研究层次与企业投资区位选择的文献,对企业提高投资效率与合理布局具有借鉴意义。

关键词：异地投资区位选择地区社会网络社会组织信息不对称

企业双元创新是否推动中国新质生产力发展——基于宏微观视角的实证分析

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金融与经济 2024年

作者：曹润民陈海龙李阳张景艳新疆财经大学统计与数据科学学院新疆财经大学国际经贸学院

基于微观与宏观结合视角，选取2010—2021年A股上市企业作为样本数据，研究企业双元创新对中国新质生产力的影响。研究发现：企业突破式创新赋予生产要素高质量属性以促进新质生产力发展，而企业渐进式创新对其影响效果不显著；突破式... 详细信息

基于微观与宏观结合视角，选取2010—2021年A股上市企业作为样本数据，研究企业双元创新对中国新质生产力的影响。研究发现：企业突破式创新赋予生产要素高质量属性以促进新质生产力发展，而企业渐进式创新对其影响效果不显著；突破式创新会优先促进新质生产力技术和产业创新，在生产要素创新的作用效果层面存在时滞性；在高科技企业、大型企业和高管持股比例较高的企业中，突破式创新赋予新质生产力高科技和持续性发展动能属性。

关键词：企业创新突破式创新渐进式创新新质生产力生产要素

4种苗后除草剂对板蓝根(Isatis indigotica)幼苗生长的影响

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分子植物育种 2024年

作者：冯淇韩洁景艳莉杨升高玉刚黑龙江八一农垦大学园艺园林学院

为了解决北方板蓝根生产田中化学除草的技术难题，以期筛选出对板蓝根安全、对环境友好、除草高效且成本低廉的适用苗后除草剂及其浓度，采用室内盆栽试验研究了4种苗后除草剂对板蓝根苗期生长的影响，为北方板蓝根田安全高效使用除草... 详细信息

为了解决北方板蓝根生产田中化学除草的技术难题，以期筛选出对板蓝根安全、对环境友好、除草高效且成本低廉的适用苗后除草剂及其浓度，采用室内盆栽试验研究了4种苗后除草剂对板蓝根苗期生长的影响，为北方板蓝根田安全高效使用除草剂提供理论依据。结果表明，喷施除草剂抑制板蓝根幼苗的株高和根长生长，使根径膨大增粗，光合色素a、b和类胡萝卜素含量不同程度的降低，SOD和MDA含量提高，表现出不同程度的药害症状。药害影响随着试剂浓度的增大而增加，同时随着生长时间的延长而逐渐缓解。在室内盆栽试验条件下，高效氟吡甲禾灵乳油(High-efficiency flupirtine emulsifiable concentrate)对板蓝根幼苗相对安全，适用于以禾本科杂草为主的板蓝根田杂草防除；20%氨氯吡啶酸·二氯吡啶酸·烯草酮可分散油悬浮剂(20% Chlorpyrimidic acid dichloropyridinic acid clethodim dispersible oil suspension concentrate)的低、中浓度使用范围、17.5%精喹·草除灵乳油(17.5% Essence quin grass spirit removal emulsion)和50%草除灵10 mL+24%烯草酮20 mL+30%二氯吡啶酸20 mL+10%丙脂草醚5 mL(50% benazolin 10 mL+ 24% ketene 20 mL+ 30% dichloropyridine acid 20 mL+ 10% propargyl ether 5 mL)的低浓度使用范围对板蓝根幼苗胁迫症状表现较轻，适用于防除以阔叶杂草和禾本科杂草混生的板蓝根田。

关键词：除草剂板蓝根菘蓝(Isatis indigotica Fort.) 幼苗生长发育