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动态场景中基于特征点几何约束的3D SLAM算法

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北京航空航天大学学报 2024年第9期50卷 2872-2884页

作者：刘铭坚罗景文秦世引云南师范大学信息学院昆明650500 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对动态场景中动态物体会导致机器人在进行位姿估计时引入大量动态误差的问题,提出一种利用特征点间几何约束来剔除动态特征点的移动机器人3D同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用当前帧的ORB特征点与上一帧特征点生成的地图点进行投影... 详细信息

针对动态场景中动态物体会导致机器人在进行位姿估计时引入大量动态误差的问题,提出一种利用特征点间几何约束来剔除动态特征点的移动机器人3D同步定位与地图构建(SLAM)算法。利用当前帧的ORB特征点与上一帧特征点生成的地图点进行投影匹配,通过引入Delaunay三角剖分法构建能够表示2帧间、匹配地图点间几何关系的三角网。利用相邻2帧地图点的几何关系变化检测出动态特征点,考虑到静态特征点可能被误检测为动态特征点而导致特征点缺失的情况,在相邻2帧匹配时提取更多的特征点以实现静态特征点的补偿,进而剔除动态特征点,实现对移动机器人位姿的精确估计。在此基础上,通过引入滑动窗口提取关键帧并完成闭环检测,从而构建出精确的3D稠密地图。在多组公开数据集上进行仿真实验及室内动态场景下的实验,结果表明,所提算法能够有效剔除动态特征点,提高移动机器人在动态场景中位姿估计的精度和地图的一致性。

关键词：动态场景同步定位与地图构建移动机器人几何约束三角剖分

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促进大班幼儿游戏性表现的体育游戏设计研究

促进大班幼儿游戏性表现的体育游戏设计研究

作者：罗景晗大理大学

学位级别：硕士

幼儿体育游戏是幼儿一日生活中重要的体育活动形式,幼儿可以通过这一途径获得游戏性表现的极大发展。教育部2012年颁布的《3-6岁儿童学习与发展指南》指出:“幼儿每天的户外活动时间一般不少于2小时,其中体育活动时间不少于1小时。”《... 详细信息

幼儿体育游戏是幼儿一日生活中重要的体育活动形式,幼儿可以通过这一途径获得游戏性表现的极大发展。教育部2012年颁布的《3-6岁儿童学习与发展指南》指出:“幼儿每天的户外活动时间一般不少于2小时,其中体育活动时间不少于1小时。”《幼儿园工作规程》强调:“因地制宜创设游戏条件,为幼儿提供丰富、适宜的游戏材料,保证幼儿充足的游戏时间,开展多种游戏。”以上国家文件可以解读出:体育游戏在幼儿成长过程中占据的重要位置,也从侧面可以看出体育游戏对幼儿身体发展的重要性。大班幼儿不仅处于身心快速发育的阶段,而且也处于游戏性表现发展的黄金时期。幼儿喜爱以游戏进行活动,通过游戏幼儿可以获得许多直接经验。大班幼儿身心发展较之中小班幼儿相对成熟,在幼儿园活动中能够独立思考形成自己的目标和打算,适时地判断,主体性较强。而游戏性在作为以游戏为基本活动的幼儿园一日生活的体育游戏中具有重要意,大班幼儿游戏性表现能更好的得到发展。幼儿在体育活动中,体育游戏对促进幼儿游戏性表现发展有独特的价值与作用。通过实地幼儿园见习与实习以及查阅文献发现:园本体育游戏内容传统、活动场地有限等问题。本次研究的的主要目的是为了检验主题下体育游戏对幼儿游戏性表现的影响情况。此次活动将滇西X幼儿园72名大班幼儿作为研究对象,过程中辅助观察法、实验法、访谈法。采用利伯曼儿童游戏性量表测评X幼儿园72名幼儿游戏性表现发展:研究时间为15周,研究结束后采用spss软件对实验班和对照班实验前和实验后的差异进行分析,结果表明:实验后,实验班游戏性表现发展配对样本T检验表明:身体自发性、社会自发性、认知自发性、明显的愉悦、幽默感5项指标较实验前有显著提高(p<0.05);实验后,对照班游戏性表现发展配对样本T检验表明:身体自发性、社会自发性、认知自发性、明显的愉悦性、幽默感5项指标较实验前有所提高,有统计学意义(p<0.05)。实验后,实验班身体自发性、社会自发性、认知自发性、明显的愉悦性、幽默感5项指标上显著优于对照班,有统计学意义(p<0.05)。根据以上结果得出以下研究结论:实验周期结束后,实验班幼儿游戏性表现的各项发展指标显著高于对照班,从而得出主题下体育游戏活动能促进幼儿游戏性表现的发展。实验周期内,对照班与实验班的体育游戏活动均能促进幼儿游戏性表现发展,促进效果上,主题下体育游戏效果更好。实验周期内,主题下体育游戏对大班幼儿游戏性表现的发展结果——身体自发性最好,社会自发性次之,最后为幽默感。综合研究结果与研究结论给出以下体育教育建议:幼儿身体自发性——营造良好游戏场景,环节层级促进体能发展;幼儿社会自发性——精准设计游戏距离,创造机会发展社会行为;幼儿认知自发性——“环境”扮演关键角色,就地取材促进认知发展;幼儿明显的愉悦性——深层理解游戏维度,多方融合支持愉悦表现;幼儿幽默感——注重培养轻松氛围,适时引导鼓励表现幽默。

关键词：幼儿游戏性表现体育游戏

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浮萍伴生对水稻产量和品质的影响

浮萍伴生对水稻产量和品质的影响

作者：罗景升扬州大学

学位级别：硕士

量子信息中的度量空间方法在准周期系统中的应用

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物理学报 2024年第4期73卷 69-77页

作者：冯曦曦陈文高先龙浙江师范大学物理系金华321004 北京计算科学研究中心北京100193

得益于量子信息理论的发展,保真度、纠缠熵等概念被引入到量子相变的研究中,不仅能用来标识新奇的物质相,还能用来探测量子相变的临界点以及描绘其临界行为.从度量空间的角度来看,这些物理量都可以被理解为度量空间中两个函数的距离.本... 详细信息

得益于量子信息理论的发展,保真度、纠缠熵等概念被引入到量子相变的研究中,不仅能用来标识新奇的物质相,还能用来探测量子相变的临界点以及描绘其临界行为.从度量空间的角度来看,这些物理量都可以被理解为度量空间中两个函数的距离.本文利用波函数和实空间中密度分布函数的距离,研究了以广义Aubry-André-Harper模型为代表的准周期系统,发现该方法不仅能标识拓展相、临界相和局域相,还能找到准确的相变点并计算出临界指数.此外,不仅将度量空间方法推广到波包扩散动力学研究,还提出了一种新的量,即态密度分布函数的距离,发现上述定义的两种物理量都能标识不同的物质相及相变点.通过定义某个函数在不同参数下的距离,不仅为标识已知系统相变点提供了研究工具,还为探测未知系统的不同物质相、相变点及其临界行为提供了一种直观的方法.

关键词：量子相变度量空间准周期系统局域化

基于SnS_(2)/In_(2)O_(3)的气体传感器及其室温下高性能NO_(2)检测

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物理学报 2024年第10期73卷 287-293页

作者：陈进龙陶然李冲张健磊付琛罗景庭深圳大学物理与光电工程学院深圳市先进薄膜与应用重点实验室深圳518060

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO... 详细信息

NO_(2)是一种有毒气体,能与空气中的其他有机化合物发生反应,造成空气污染并对人体有很大的危害.因此,需要一种气体传感器来检测NO_(2).然而,传统的NO_(2)传感器很难在室温(25℃)下工作.本研究报告了SnS_(2)/In_(2)O_(3)的室温(25℃) NO_(2)气体传感,采用热注入法和水热法制备了In_(2)O_(3)量子点和SnS_(2)纳米片.凭借SnS_(2)独特的二维结构,在其上装饰In_(2)O_(3),复合增强了其传感性能,产品采用X射线衍射(XRD)、扫描电子显微镜(SEM)、高分辨率透射电子显微镜(HR-TEM)和X射线光电子能谱仪(XPS)进行表征.结果表明,SnS_(2)/In_(2)O_(3)传感器对体积分数为1×10^(-6) NO_(2)的响应为26.6,响应和恢复时间分别为146 s和243 s.由于异质结结构增加了活性位点的数量,加速了气体的传输,促进了电荷转移和气体解吸,提高了NO_(2)气体传感性能.这种优异的传感性能在NO_(2)检测中具有广阔的应用前景.

关键词：气体传感 SnS_(2)/In_(2)O_(3) NO_(2) 室温

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基于大语言模型的语料库查询自动生成方法

计算机工程 2024年

作者：张成辉罗景涂新辉陈雨霖武汉科技大学计算机科学与技术学院智能信息处理与实时工业系统湖北省重点实验室华中师范大学计算机学院

语料库查询语言(Corpus Query Language，CQL)是一种用于在语料库中进行检索和分析的查询语言，自然语言自动生成CQL指将用户以自然语言表达的查询需求自动转换为标准的CQL语句，从而大大降低了用户使用语料库的门槛。虽然大语言模型可... 详细信息

语料库查询语言(Corpus Query Language，CQL)是一种用于在语料库中进行检索和分析的查询语言，自然语言自动生成CQL指将用户以自然语言表达的查询需求自动转换为标准的CQL语句，从而大大降低了用户使用语料库的门槛。虽然大语言模型可以较好的完成自然语言生成任务，但是在CQL生成任务中效果还不是很理想。为此，提出一种基于大语言模型上下文学习的语料库查询自动生成方法T2CQL。首先，基于CQL的编写规则总结出一套简洁全面的Text-to-CQL语法知识，作为大语言模型实现Text-to-CQL的自动转换的基础，以弥补大语言模型在此领域知识储备的不足。然后，基于选定的嵌入模型，选取与当前自然语言查询最接近的前k个Text-CQL样本对，以帮助大语言模型理解语法知识并作为参照。最后，采用生成结果校准策略来减轻大语言模型在生成CQL时的偏差，通过校准模型偏差以提升模型生成CQL的性能。实验使用多个大语言模型在包含1177条数据的测试集上进行测试。实验结果表明，T2CQL方法显著提升了大语言模型在完成Text-to-CQL自动转换任务时的性能，最优的EX达到了85.13%。

关键词：语料库查询语言大语言模型上下文学习自然语言处理提示工程

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当代时空视域下“法治”文艺创作初探

文艺争鸣 2024年第8期 166-171页

作者：林海曦吉林大学文学院暨新闻传播学院吉林大学法学院博士后流动站

当代“法治”文艺创作热,是国家导向、群众基础与创作需求共同推动下的产物。对“法治”文艺创作的研究,既要把握时代性因素,也要以学科交叉方式进行深层探索。本文以当代为时空视域,关注法治背景下文艺创作热潮兴起特征与概念梳理、传... 详细信息

当代“法治”文艺创作热,是国家导向、群众基础与创作需求共同推动下的产物。对“法治”文艺创作的研究,既要把握时代性因素,也要以学科交叉方式进行深层探索。本文以当代为时空视域,关注法治背景下文艺创作热潮兴起特征与概念梳理、传承路径之脉络及创作方法之思考,试图勾勒“法治”文艺创作的态势与趋向。一、“法治”文艺创作的特征与概念现阶段“法治”文艺创作,在全面依法治国主旋律引领的社会环境下,作品门类繁多、平台相继涌现,其创作主题呈现多元化特征。

关键词：全面依法治国文艺创作法治背景多元化特征传承路径学科交叉国家导向概念梳理

牵连关系下民事案件审理进行之立法原理与裁量类型

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中外法学 2024年第4期36卷 1081-1099页

作者：马家曦西南政法大学法学院

与另案存在牵连关系的民事案件应当由法官并行审理,还是停止并等待另案先行审理确定,其裁量标准尚不明确。现行立法及传统“预决性”解释过度扩张强制性的停止审理范围,其审理进行的方式缺乏灵活性和安定性。在法典化的预期下,我国未来... 详细信息

与另案存在牵连关系的民事案件应当由法官并行审理,还是停止并等待另案先行审理确定,其裁量标准尚不明确。现行立法及传统“预决性”解释过度扩张强制性的停止审理范围,其审理进行的方式缺乏灵活性和安定性。在法典化的预期下,我国未来的《民事诉讼法典》应当将停止审理作为法官裁量事项,在总则编将其与诉之合并和诉之分离纳入“诉讼指挥”章节。在不能优先适用合并审理时,本案原则上应并行审理;强制停止审理应仅限于法定特殊情形;裁量停止审理应分别规定两种裁量情形。其一,“法律上影响”的牵连类型指另案审理对象是本案审理对象的先决问题,其不仅以实体法构造产生的依存性为要件,通常还需要裁判效力及于本案当事人,并有未来产生冲突的较大可能性。其二,“事实上影响”的牵连类型以“刑民交叉”案件为代表,其裁量标准在于相较于本案自行调查,援用另案共同审理内容是否具有避免不必要重复审理环节、促进诉讼经济等明显优势。

关键词：预决关系牵连关系中止审理刑民交叉

数字化赋能民族舞蹈传承的价值、困境与路径——基于中华优秀传统文化“两创”视角的考察

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贵州民族研究 2024年第4期45卷 129-135页

作者：蒙曦贵州大学贵州贵阳550025

随着新一轮科技发展人类社会已由信息时代迈进数字时代,数字文化建设为民族舞蹈的传承与发展提供了新的契机,“以用促保”成为民族舞蹈数字化转型关注的焦点。在民族舞蹈保、研、管、用等需求领域,“资源孤岛”“数字失真”“信息茧房... 详细信息

随着新一轮科技发展人类社会已由信息时代迈进数字时代,数字文化建设为民族舞蹈的传承与发展提供了新的契机,“以用促保”成为民族舞蹈数字化转型关注的焦点。在民族舞蹈保、研、管、用等需求领域,“资源孤岛”“数字失真”“信息茧房”“传播失范”等问题,仍是制约民族舞蹈与科技创新纵深融合的主要瓶颈。推动民族舞蹈数字化与创新,亟需构建资源内容供给端、数字场景消费端、文化资源管理端机制,破局民族舞蹈数字化“存量”到“增量”的转变,进而挖掘民族舞蹈文化的多重价值,为中华优秀民族舞蹈文化“两创”实践提供数字赋能的创新思路。

关键词：民族舞蹈数字赋能创造性转化创新发展