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双机器人协作轴孔装配力柔顺控制技术研究

机械工程学报 2024年第3期60卷 20-33页

作者：王战玺张益铭张邦海罗子彦史梦格西北工业大学机电学院西安710072 南京电子技术研究所南京210012

轴孔精密装配是加工制造业中常见的装配形式,其完成过程同时存在位置约束和力约束关系,因此采用工业机器人实现轴孔自动装配一直是具有挑战性的热点问题。首先分析了轴孔装配过程插孔阶段的典型的单点接触和双点接触受力模型,并针对不... 详细信息

轴孔精密装配是加工制造业中常见的装配形式,其完成过程同时存在位置约束和力约束关系,因此采用工业机器人实现轴孔自动装配一直是具有挑战性的热点问题。首先分析了轴孔装配过程插孔阶段的典型的单点接触和双点接触受力模型,并针对不同的接触状态提出了机器人整体力调控策略;其次在基于位置的阻抗模型基础上,建立对环境位置和刚度具有自适应效果的力柔顺控制模型,通过仿真验证了控制模型可以消除力跟踪过程的系统稳态误差;然后建立了主从式双机器人协作轴孔装配模型,并进行轴孔装配仿真实验,在不同的机器人位置和姿态误差下验证双机器人协作装配的力位控制效果;最后搭建主从式双机器人装配实验平台,验证自适应力柔顺控制模型和主从式协作模型的可行性。

关键词：轴孔装配力柔顺控制阻抗控制主从式协作

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水深点与等深线协同综合的强化学习方法

测绘学报 2024年第7期53卷 1345-1354页

作者：宋子康贾帅东梁志诚张立华梁川海军大连舰艇学院军事海洋与测绘系辽宁大连116018 海图信息中心天津300450 海军大连舰艇学院海洋测绘工程军队重点实验室辽宁大连116018 91001部队北京100036 91937部队浙江舟山316041

针对当前海图中水深点与等深线两要素的自动综合过程相对独立,二者相互影响考虑不够充分,导致结果不够理想的问题,提出一种水深点与等深线协同综合的强化学习方法。首先,获取用于水深点与等深线协同综合的训练样本;然后,构建并训练强化... 详细信息

针对当前海图中水深点与等深线两要素的自动综合过程相对独立,二者相互影响考虑不够充分,导致结果不够理想的问题,提出一种水深点与等深线协同综合的强化学习方法。首先,获取用于水深点与等深线协同综合的训练样本;然后,构建并训练强化学习模型,挖掘水深点与等深线在综合过程中的相互影响关系;最后,利用训练后的模型,动态自适应调整水深点与等深线的综合策略。试验结果表明,在航海安全保证的可靠性、制图综合结果的图理性、海底地貌表达的准确性及海图要素分布的美观性等方面,强化学习法的性能均要优于当前常见的简单综合法、冲突避免法及协调水深法,更适用于处理水深点与等深线的协同综合问题。

关键词：海图制图海底地貌综合水深点自动选取等深线自动化简强化学习

中国对外直接投资促进经济高质量发展的空间溢出效应和机制

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经济地理 2024年第7期44卷 96-105页

作者：汤春玲罗子豪薛洪畅汤泽刚中南林业科技大学经济学院中国湖南长沙410004 中南财经政法大学经济学院中国湖北武汉430073 中南林业科技大学产业经济高质量发展研究中心中国湖南长沙410004 中南林业科技大学班戈学院中国湖南长沙410004

对外直接投资(OFDI)作为资本在全球范围内流动的主要形式,对中国的经济发展和在全球价值链中地位的提升发挥了至关重要的作用。文章首先基于2003—2021年中国省际面板数据,构建了经济高质量发展评价指标体系,测度了省域经济高质量发展指... 详细信息

对外直接投资(OFDI)作为资本在全球范围内流动的主要形式,对中国的经济发展和在全球价值链中地位的提升发挥了至关重要的作用。文章首先基于2003—2021年中国省际面板数据,构建了经济高质量发展评价指标体系,测度了省域经济高质量发展指数,分析经济高质量发展的演变特征;继而通过面板双固定模型和空间杜宾模型分析了OFDI对中国经济高质量发展的影响及其空间溢出效应,进一步探究了OFDI推动中国经济高质量发展的具体作用机制。研究发现:①中国经济高质量发展指数上升趋势明显,且基本呈现东高西低的空间分布格局;②OFDI对中国经济高质量发展具有正向影响,该结论在考虑一系列影响因素后依然成立;③OFDI不仅能驱动省域经济高质量发展,还存在显著的正向空间溢出效应,促进邻近省域的经济高质量发展;④OFDI可以通过促进产业结构升级、就业水平提升和资源优化配置推动经济高质量发展。

关键词：对外直接投资投资动机类型经济高质量发展产业结构升级就业水平资源优化配置产业转移

SiCp/Al-Ti叠层复合材料表面切削损伤形成机制

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材料科学与工艺 2024年

作者：任满郭淼现罗世金李夏毋宇超郭维诚上海理工大学机械工程学院

SiCp/Al-Ti叠层复合材料通过铝合金和钛合金的层状复合及SiC颗粒增强，达到高强韧性、高稳定性及轻量化等性能，可实现关键部件的性能加强与应用，但同时也容易因材料内部性能差异导致切削损伤等质量问题。本文考虑SiCp/Al-Ti叠层材料... 详细信息

SiCp/Al-Ti叠层复合材料通过铝合金和钛合金的层状复合及SiC颗粒增强，达到高强韧性、高稳定性及轻量化等性能，可实现关键部件的性能加强与应用，但同时也容易因材料内部性能差异导致切削损伤等质量问题。本文考虑SiCp/Al-Ti叠层材料的异质材料层性能及颗粒-层间多相界面特性，首先建立了基于异质材料和双线性内聚力界面的切削仿真模型，探究了不同切削工艺下的切削力-热变化，并利用二维切削实验平台验证了仿真模型的差异性在10%以内；通过仿真分析及表面SEM观测，研究了叠层复合材料在不同切削工艺条件下的材料去除过程，揭示了切削损伤的形成机制；最后采用表面三维形貌的分区域表面粗糙度计算方法，探究了切削参数对表面质量的影响规律。结果表明，刀具从TC4层切入SiCp/Al层时，强度高的TC4使SiCp/Al产生层间弯曲变形，损伤形式主要为分层裂纹和层间颗粒压碎；当刀具从SiCp/Al层切入TC4层时，则会出现SiCp/Al层涂覆层间界面，损伤形式主要为界面涂覆和颗粒压入界面，且由于SiC颗粒的存在，加工SiCp/Al层损伤比TC4层缺陷更为严重。

关键词：叠层复合材料材料性能切削损伤去除机制表面质量

利用低场核磁共振技术探究机械损伤对蓝莓果实内部水分状态的影响

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食品科学 2024年

作者：罗子旋姜凤利吴沛净宋平丁柯柯沈阳农业大学信息与电气工程学院

机械损伤是造成蓝莓采后损耗的主要原因之一。为及时鉴别受损蓝莓，研究采摘和采后处理过程中损伤的产生对蓝莓内部水分变化的影响至关重要。采用自制损伤装置制作不同损伤等级样本，利用低场核磁共振技术，在4 和25 ℃ 两种储存温度下... 详细信息

机械损伤是造成蓝莓采后损耗的主要原因之一。为及时鉴别受损蓝莓，研究采摘和采后处理过程中损伤的产生对蓝莓内部水分变化的影响至关重要。采用自制损伤装置制作不同损伤等级样本，利用低场核磁共振技术，在4 和25 ℃ 两种储存温度下，采集蓝莓损伤发生0、6和24 h的波谱信息和质子密度图像信息。试验结果表明，损伤显著改变了蓝莓内部水分状态与分布。随着时间的延长，受损蓝莓细胞壁水含量A21减少，而细胞质水含量A22在损伤发生后先减少后逐渐上升，特别是在损伤程度高的DⅡ组，损伤发生24 h后的A22含量增至0 h的1.45倍以上，而液泡水含量A23和总水分含量A2大幅度下降，反映了蓝莓损伤后水分的重新分配和向外界环境的迅速转移。随着损伤程度上升，液泡水主峰整体呈现显著下降和右移的趋势，同时温度的升高进一步加剧了该变化。在25 ℃条件下，损伤发生6 h和24 h时，出现了4个弛豫峰，弛豫峰的增加标志着蓝莓品质的显著劣变。相比于室温25 ℃，4 ℃低温储存有利于保持果实的完整性，并减缓受损蓝莓水分流失速率。试验结果为实现蓝莓机械损伤的快速检测和损伤机理研究提供理论基础和数据参考。

关键词：蓝莓机械损伤温度低场核磁共振水分分布

珠三角高科技企业与香港科技创新赋能的关联特征及影响因素

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地理学报 2024年第6期79卷 1521-1539页

作者：许吉黎叶嘉安林初昇刘行健杨帆罗子昕广东省科学院广州地理研究所广东省遥感与地理信息系统应用重点实验室广州510070 香港大学城市规划与设计系中国香港999077 香港大学地理系中国香港999077 中山大学地理科学与规划学院广州510006

珠三角与香港跨境区域创新系统建设是粤港澳大湾区迈向国际科技创新中心的重要支撑。本文聚焦珠三角高科技企业使用香港科技创新功能及要素的特征,集成客观视角下企业社会经济属性和主观视角下利益相关者合作动机以揭示影响因素。研究表... 详细信息

珠三角与香港跨境区域创新系统建设是粤港澳大湾区迈向国际科技创新中心的重要支撑。本文聚焦珠三角高科技企业使用香港科技创新功能及要素的特征,集成客观视角下企业社会经济属性和主观视角下利益相关者合作动机以揭示影响因素。研究表明:①香港地区对珠三角高科技企业的科创功能供给主要体现在“一国两制”框架制度优势的市场拓展、国际化运营和企业融资,投资创业退居相对次要位置,科创要素的供需关联性由强到弱分别是生产性服务、劳动力和科技;②港资、较大规模和创立年限更久的珠三角高科技企业更倾向使用香港科创要素,内资、中小规模和新创企业对香港科创要素的需求呈减弱态势;③香港地区劳动力、科技和生产性服务供给的优势体现在竞争力、国际接轨和国际视野,劣势在于高成本、粤港相互了解有待深化和合作机制不够健全;④宏观层面全球和国家新经济格局下香港地区的功能转型、中观层面“一国两制三关”跨境区域特性、微观层面企业异质性之间的多层级互动影响珠三角高科技企业与香港科技创新赋能的关联特征。

关键词：区域创新系统高科技产业粤港澳大湾区一国两制珠江三角洲香港地区

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公路养护工程预防性养护技术应用

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第10期 0071-0074页

作者：甘诚子江西安源路桥集团有限公司江西萍乡337000

公路养护工程开展过程中,为减少路面病害形成,延长公路工程使用寿命。依托公路养护项目实例,采用含砂雾封层养护技术实施路面养护作业。基于含砂雾封层养护技术的原理,确定原材料与配合比设计方案,利用高压自动喷洒车完成养护工序。本... 详细信息

公路养护工程开展过程中,为减少路面病害形成,延长公路工程使用寿命。依托公路养护项目实例,采用含砂雾封层养护技术实施路面养护作业。基于含砂雾封层养护技术的原理,确定原材料与配合比设计方案,利用高压自动喷洒车完成养护工序。本工程采用预防性养护技术后,先后进行了软化点、针入度等方面试验,试验结果表明含砂雾封层养护技术的实施使得养护后各方面性能均有所提升,可满足道路通行需求。。

关键词：公路养护预防性养护技术

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重构：求索之径的时代变迁

作文新天地 2024年第28期 11-12页

作者：蒋子诚浙江省杭州高级中学高二(10)班

“世界的意义在世界之外。”维特根斯坦的远见肯定了人类一切哲学思考的意义，正如他的断言，在人工智能大行其道的当下，问题的意义可能更在于问题之外。因此，人类的问题绝不会越来越少，而针对人类求索之径日益变化的考察无疑也迫在...

“世界的意义在世界之外。”维特根斯坦的远见肯定了人类一切哲学思考的意义，正如他的断言，在人工智能大行其道的当下，问题的意义可能更在于问题之外。因此，人类的问题绝不会越来越少，而针对人类求索之径日益变化的考察无疑也迫在眉睫。首先需要阐述的是问题的本质。在AI蓬勃发展的态势下，信息技术擅于帮助人类解决的是具象的狭义问题。

关键词：

变压器绝缘缺陷放电发展特性及检测方法研究现状及展望

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高电压技术 2024年第10期 4297-4314页

作者：汲胜昌赵德华贾云飞丘子诚罗迅李斯盟西安交通大学电工材料电气绝缘全国重点实验室

变压器爆燃事故的发生大多源于其内部绝缘缺陷的局部放电，并逐渐发展至火花放电和电弧放电，造成巨大的经济损失。研究内部放电信号特征及其快速检测方法对保障电力变压器安全可靠运行具有重要意义。国内外学者围绕变压器内部绝缘缺陷... 详细信息

变压器爆燃事故的发生大多源于其内部绝缘缺陷的局部放电，并逐渐发展至火花放电和电弧放电，造成巨大的经济损失。研究内部放电信号特征及其快速检测方法对保障电力变压器安全可靠运行具有重要意义。国内外学者围绕变压器内部绝缘缺陷放电特性及检测方法开展了大量研究工作。为此从局部放电、火花放电和电弧放电3个阶段综述了相关研究成果，对不同放电发展阶段的脉冲电流、电磁波、声、光以及化学产物等理化特性进行了总结分析，同时概述了基于不同信号的检测方法和对检测设备的要求，并对比了不同检测方法的优缺点，最后提出了对于变压器绝缘缺陷放电发展检测的研究展望。该文对进一步深入研究油中放电信号特征提取、快速检测以及变压器主动保护技术具有指导意义。

关键词：变压器放电阶段信号特性检测方法快速检测