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基于双目视觉及示教笔的三维示教轨迹获取研究及实现

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基于双目视觉及示教笔的三维示教轨迹获取研究及实现

作者：罗华亮武汉理工大学

学位级别：硕士

目前工业机器人常用的示教方式有拖动示教、示教器指引示教和编程示教。拖动示教受到机器人关节阻尼的影响容易产生误差。示教器指引示教的精度由操作人员目测决定,示教精度偏低。编程示教不但要求操作人员具备与机器人相关的专业知识,... 详细信息

目前工业机器人常用的示教方式有拖动示教、示教器指引示教和编程示教。拖动示教受到机器人关节阻尼的影响容易产生误差。示教器指引示教的精度由操作人员目测决定,示教精度偏低。编程示教不但要求操作人员具备与机器人相关的专业知识,还需要具备良好的编程能力,并且在不同的应用场景下需要重新编程,效率偏低。与此同时,随着计算机视觉的发展,双目立体视觉凭借其具有非接触、系统结构简单、低成本和测量精度高等优势,被广泛应用于无人驾驶,精密测量,工业检测等领域。本文针对现有机器人示教方法存在的不足,提出了一种基于双目视觉及示教笔的三维示教轨迹获取方法,主要研究内容如下:(1)对双目相机的模型及三维重构原理进行了研究。阐述了双目视觉的视差原理和极线校正原理,并研究了双目视觉中局部还原的方法,以减少立体匹配的计算量,提高计算的效率。(2)利用双目视觉求取示教笔在三维空间中的位置和位姿。首先,结合双目视觉局部还原的原理,设计了示教笔的基本结构和示教笔标记的形状,明确了示教笔与标记之间的位置关系。然后,对获取的图像进行预处理,以排除图像中与示教笔标记颜色不同的物体带来的干扰。接着,使用道格拉斯-普克算法对经过预处理的图像进行图形的拟合,获取示教笔标记的拟合图形。根据拟合得到的图形,实现了自适应的窗函数,从而弥补了LC-Harris角点检测方法不具备尺度不变性的缺陷。同时,结合拟合得到的图形,构造了新的角点响应函数,从而排除了图像背景中灰度值较低的像素带来的干扰和形如锯齿形边界的伪角点带来的干扰,提高了针对示教笔标记角点的检测精度。最后,根据获取的示教笔标记角点在图像中的坐标,还原其在三维空间中的位置,进而得到示教笔在三维空间中的位置信息和位姿信息。(3)研究了示教笔笔尖轨迹的获取方法以及轨迹的处理方法。首先,在示教者使用示教笔完成示教行为的过程中,使用双目相机对示教笔进行连续拍摄,从而获取一组双目图像。然后,依次还原图像组中示教笔的三维信息,进而获取示教笔笔尖的轨迹数据。对获取的轨迹数据进行卡尔曼滤波,消除观测噪声带来的干扰。最后,通过手眼标定得到的标定数据,将相机坐标系下的数据转换至机器人坐标系下,使得轨迹数据能被用于示教。(4)基于搭建的双目相机平台,对示教笔定位模块和轨迹处理模块进行实验。采用卡尺和工件作为标准对设计的方案进行了实验,误差控制在0.8mm内,验证了方案的可行性和有效性。

关键词：双目视觉角点检测轨迹处理示教

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公司法视野下关联交易法律问题研究

公司法视野下关联交易法律问题研究

作者：罗华亮华东政法大学

学位级别：硕士

关联交易是伴随着公司制企业的发展和公司治理结构的演变而产生,是以公司为连接点的各种利益主体之间的利益关系而产生的一种复杂的经济现象。法律不禁止、事实上也无法禁止关联交易,因为其本身是中性的：一方面,它能提高交易效率、节... 详细信息

关联交易是伴随着公司制企业的发展和公司治理结构的演变而产生,是以公司为连接点的各种利益主体之间的利益关系而产生的一种复杂的经济现象。法律不禁止、事实上也无法禁止关联交易,因为其本身是中性的：一方面,它能提高交易效率、节省交易成本;另一方面,它极有可能构成不公平关联交易。公司中各利益主体基于追求自身利益最大化之本性,控制股东与公司之间特别是母子公司之间在生产销售中会发生各种关系,控制股东极易滥用控制权或重大影响力,使这些交易已经或者可能失去平等磋商的本质。关联交易可以存在于任何公司形式的交易行为中,因此法律对关联交易的规制是一个系统工程,由多个部门法组成,而公司法居于核心。公司法为私法,其主要目的是为了保护公司、股东和债权人利益。公司法对关联交易进行规制,也就是为了防止不公平关联交易的发生,为了保护公司、少数股东及债权人的利益。本文分为四章,共六个部分,共30000余字。其中,第一部分为导言,探讨了本文写作的意义和思路。最后为结语,对全文写作进行了总结和概括。文章的主要内容集中在第一章到第四章(即第二到第五部分)。第一章通过对关联人内涵及外延的界定从而对关联交易进行法律界定,阐述了关联交易的基本类型及其法律特征,明确公司法对关联交易进行规制的价值取向和选择。第二章对我国公司关联交易的现状进行分析,阐述了公司之间进行不公平关联交易的主要表现形式,并对各类公司之间不公平关联交易盛行的深层次原因进行了详细分析。第三章从关联交易中从属公司少数股东利益的保护及债权人利益保护两方面考察国外公司法对关联交易的规制机制。具体分析了各国在关联交易中为保护少数股东利益而对控制股东科以诚信义务,并设置了累积投票制度、股东表决权排除制度等事前预防措施及赋予少数股东一定的诉权当少数股东利益受到侵害而进行事后补救。而关联交易中从属公司债权人利益保护,主要从公司法人格否认原则和债权居次理论两个制度进行具体分析。这部分将为我国公司法规制关联交易提供有益参考。第四章详细分析了我国公司法在关联交易中少数股东利益保护与债权人利益保护两方面的立法现状,其中既总结了一些制度上的进步,也指出了已有制度上的不足,并提出一些完善建议,以期对我国的立法及司法实践有所裨益。

关键词：关联交易控制股东少数股东债权人

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合同保护义务研究

合同保护义务研究

作者：罗华亮西南政法大学

学位级别：硕士

合同保护义务是基于诚实信用原则和合同目的在合同当事人之间产生的一方对另一方应负的以维护对方固有利益为目的的保护义务。该义务产生于民法学说判例,具有平衡个人权利、权益与社会权利、权益,追求实质正义的功能。合同保护义务萌芽... 详细信息

合同保护义务是基于诚实信用原则和合同目的在合同当事人之间产生的一方对另一方应负的以维护对方固有利益为目的的保护义务。该义务产生于民法学说判例,具有平衡个人权利、权益与社会权利、权益,追求实质正义的功能。合同保护义务萌芽于罗马法中的“诚信义务”和“诚信诉讼”,经法国和德国发展,产生了合同保护义务,理论体系也逐渐完善,并为日本等大陆法系国家所继受,我国关于合同保护义务的理论大部分是通过日本和我国台湾地区引进。法律实践中,合同保护义务与安全保障义务有很大的相似性,但二者各具有自身存在的法律价值,有不同的适用范围,在构成要件上也各不相同。立法上,我国应完善对合同保护义务的规定,明文规定合同保护义务适用的范围,结合具体合同的性质、目的、内容,通过衡量合同保护义务的界限,分析其类型,探究其内容,以确立适当的标准,保证保护义务的正确适用。通过合同保护义务来保护合同当事人履行利益之外的人身、财产损害是一个很理想的选择,现代合同法逐渐开始关注合同正义,越来越强调合同双方之间的合作,合同是一个有机的整体,合同双方的信赖关系是其核心内容,对处于这一核心关系的人身和财产权利更需要特殊的关注。完善合同保护义务,重视保护义务的地位,对拓宽受害人的诉求路径,给予其充分的救济具有重要的意义。我国合同法中的保护义务是继受的结果,合同法对其也做了原则的规定,然而,我国法学界对合同保护义务的研究很薄弱,注意的重点都集中在了对侵权法之安全保障义务的研究,这与我国立法与判例的发展需求是不相适用的。此外,我国的合同保护义务研究主要来源于德国,但对这方面资料的掌握还是非常有限的,合同保护义务如要在我国占据自己的一席之地,还需要在我国立法及司法实践中不断发展。本文字数共计三万二千字左右,分为了五大部分,现就内容兹分述如下:在第一部分合同保护义务的概述中,我们提出了合同保护义务的范围、特征、历史沿革以及我国目前对合同保护研究的现状。在第二部分合同保护义务的判定与适用中,我们提出了合同保护义务的三个判定原则:诚实信用原则、当事人约定原则和法律规定优先原则、依据合同目的、性质、交易习惯确定的原则,并为适用的目的将合同保护义务分为合同保护中的行为义务和解释义务,提出了各自的构成要件及适用的标准。在接下来的论述中,我们关注的是合同保护义务的法理价值,在此我们从两个方面对其进行了阐述,一是法律价值方面,我们提出了合同保护义务在五个方面的价值:追求实质平等、体现诚实信用、对人权的关注、体现“利益与责任”、实现契约正义。二是从合同保护义务在合同义务群中的不可或缺的地位进行阐述。在文章的第四部分以合同保护义务与安全保障义务的比较为视角,论述了安全保障义务的特征,并从二者的适用主体、注意义务、归责原则、与给付利益实现的关系、诉讼时效方面进行比较,阐明重视保护义务的地位,对拓宽受害人的诉求路径,给予其充分的救济具有重要的意义。承前面几部分之余绪,我们对当今中国合同保护义务的现状进行分析,提出立法应对合同保护义务完善的建议。

关键词：合同保护义务适用原则价值诉求制度完善

肺结核患者继发下呼吸道感染的病原菌分布及耐药性分析

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中华医院感染学杂志 2013年第22期23卷 5577-5579页

作者：王光明雷涛胡爱荣罗华亮宁波市第二医院肺科浙江宁波315010 宁波市第二医院感染科浙江宁波315010

目的分析肺结核患者继发下呼吸道感染的病原菌分布及耐药性,为临床合理用药提供依据。方法随机选取医院2009年2月-2012年3月收治的185例肺结核继发下呼吸道感染患者作为研究对象,回顾性分析病原菌检测及耐药性结果。结果共分离出病原菌... 详细信息

目的分析肺结核患者继发下呼吸道感染的病原菌分布及耐药性,为临床合理用药提供依据。方法随机选取医院2009年2月-2012年3月收治的185例肺结核继发下呼吸道感染患者作为研究对象,回顾性分析病原菌检测及耐药性结果。结果共分离出病原菌185株,其中革兰阴性菌117株占63.3%,革兰阳性菌40株占21.6%,真菌28株占15.1%,排名前3位依次为铜绿假单胞菌、金黄色葡萄球菌、肺炎克雷伯菌,分别占25.4%、15.1%、14.6%;氨苄西林是目前肺结核继发下呼吸道感染敏感率最高的药物,铜绿假单胞菌敏感率为100.0%,金黄色葡萄球菌敏感率为92.9%,肺炎克雷伯菌敏感率为96.3%,大肠埃希菌敏感率为94.4%。结论肺结核继发下呼吸道感染以革兰阴性菌感染率为主,氨苄西林是目前肺结核继发下呼吸道感染敏感率最高的药物,进行致病菌检测及药敏试验有利于提高临床治疗方案的合理性,改善治疗效果以及安全性。

关键词：肺结核呼吸道感染病原菌耐药性

建设现代化产业体系:理论基础、演进逻辑与实践路径——基于实体经济支撑视角

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中州学刊 2024年第1期 29-36页

作者：徐华亮湖南省社会科学院(湖南省人民政府发展研究中心)区域经济与绿色发展研究所湖南长沙410003

现代化产业体系是实现高质量发展的重要承载体,必须把现代化产业体系建设的支撑点放在实体经济上。建设以实体经济为支撑的现代化产业体系要遵循“单点应用、局部优化、体系融合、生态重构”四个层面的演进逻辑,即解决关键核心技术的“... 详细信息

现代化产业体系是实现高质量发展的重要承载体,必须把现代化产业体系建设的支撑点放在实体经济上。建设以实体经济为支撑的现代化产业体系要遵循“单点应用、局部优化、体系融合、生态重构”四个层面的演进逻辑,即解决关键核心技术的“卡脖子”问题,实现多业务环节和流程系统的局部集成优化,实现现代服务业与现代产业加速融合,实现数字经济和实体经济深度融合。从产业安全提升、产业结构调整、产业跨界融合、产业要素流动等的价值维度认识到现代化产业体系建设的关键问题,应聚焦融合实践路径,推动三次产业融合发展;聚焦循环实践路径,提升全要素生产率;聚焦数字化实践路径,巩固优势传统产业领先地位;聚焦生态化实践路径,加快实现高水平科技自立自强。

关键词：实体经济现代化产业体系演进逻辑高质量发展

空间特性光谱反演及对户外光谱修正的可行性研究

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光谱学与光谱分析 2024年第2期44卷 336-346页

作者：高峰徐嘉翊罗华平塔里木大学机械电气化工程学院新疆阿拉尔843300 自治区教育厅普通高等学校现代农业工程重点实验室新疆阿拉尔843300

户外高光谱探测可以快速获取样品的光谱信息,但受环境光线和样品二向反射特性的影响,采集到的光谱并不能准确反映样品的真实信息,对户外探测精度有一定影响。为了提高户外高光谱探测精度,提出了一种使用空间特性光谱对户外光谱进行修正... 详细信息

户外高光谱探测可以快速获取样品的光谱信息,但受环境光线和样品二向反射特性的影响,采集到的光谱并不能准确反映样品的真实信息,对户外探测精度有一定影响。为了提高户外高光谱探测精度,提出了一种使用空间特性光谱对户外光谱进行修正的方法,以冬枣、红提、小白杏为研究对象,使用Walthall、Shibayama、Ross-li、Roujean与Rahman这5种BRDF模型反演3种果品的空间特性光谱,利用反演的空间特性光谱对户外光谱进行修正,之后分别建立暗室光谱、户外光谱与修正光谱的品质预测模型。反演结果表明:3种果品的空间特性光谱均有较好的反演效果,反演误差从低到高依次为冬枣、小白杏、红提,平均决定系数R2分别为0.957、0.947、0.927,平均误差分别为3.56%、4.90%、8.23%;5种BRDF模型中,Walthall模型的反演效果最佳,平均决定系数R2与误差分别为0.949、5.33%,Ross-li模型的反演效果最差,平均决定系数与误差分别为0.934、6.05%。户外光谱修正结果表明:户外光谱经过修正后噪声减少,光谱更为平滑,且光谱趋势与暗室光谱一致,受反演效果影响,冬枣光谱的修正效果最佳,而红提与小白杏的修正光谱中噪声较多。品质预测模型结果表明:3种果品的品质预测模型预测效果差异较大,从高到低依次为冬枣、小白杏、红提,可能与3种果品的品质不同有关;5种BRDF模型得到的修正光谱所建立的模型预测效果不同,但无显著差异;预测模型中,使用暗室光谱建立的预测模型最优,修正光谱建立的模型预测能力优于户外光谱建立的模型,表明户外光谱经过修正后模型预测能力得到提升。BRDF模型能够较好地反演果品的空间特性光谱,修正后的光谱与暗室光谱较为接近,修正光谱建立的模型优于户外光谱建立的模型,表明使用空间特性光谱对户外光谱进行修正的方法是可行的,可为提高户外无损检测的精度提供一种新的思路。

关键词：二向反射分布函数空间特性光谱光谱反演修正可行性研究

静脉滴注利福平和异烟肼治疗初治重症肺结核的近期效果

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中国乡村医药 2010年第2期17卷 17-18页

作者：罗华亮胡东宁波市保黎医院 315031 浙江象山县西周中心医院

随着结核病发病率的上升，初治重症肺结核患者已比较常见。本院对此类患者采用利福平与异烟肼联合静脉给药治疗，1个月后观察其近期效果，现报道如下：

关键词：静脉给药治疗重症肺结核近期效果异烟肼利福平静脉滴注初治肺结核患者

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无痛胃肠镜术后安全管理应用效果

中国乡村医药 2015年第6期22卷 95-96页

作者：郑健罗华亮浙江临海市第二人民医院内镜室 317016 浙江临海市第二人民医院麻醉科 317016

目的探讨无痛胃肠镜检查术后的安全管理方法应用效果。方法收集2012年1月至2013年12月在该院行无痛胃肠镜检查的340例患者临床资料,按照安全管理方法不同分为对照组和观察组各170例,对照组给予常规管理,观察组采用强化安全管理方法 ,比... 详细信息

目的探讨无痛胃肠镜检查术后的安全管理方法应用效果。方法收集2012年1月至2013年12月在该院行无痛胃肠镜检查的340例患者临床资料,按照安全管理方法不同分为对照组和观察组各170例,对照组给予常规管理,观察组采用强化安全管理方法 ,比较两组不良事件发生率及患者满意度。结果观察组不良事件发生率较对照组低,总满意率明显较对照组高,差异均有统计学意义。结论无痛胃肠镜术后给予针对性的安全防范措施,有利于减少不良事件发生,提高患者满意度。

关键词：无痛胃肠镜安全管理

媒介间性、现实越界与时空层叠:后媒介时代元电影的影像叙事

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电影文学 2024年第13期 69-76页

作者：罗华天津传媒学院影视学院天津蓟州301901

元电影以电影自身作为媒介和表现对象,常常通过转喻的越界叙事手法,突破叙事层次来进行独特的自我思考与自我言说。当代元电影出现了新的“现实越界”现象,电影世界与非影片的现实世界之间的界限彻底被打破。以电影的媒介属性为基点,将... 详细信息

元电影以电影自身作为媒介和表现对象,常常通过转喻的越界叙事手法,突破叙事层次来进行独特的自我思考与自我言说。当代元电影出现了新的“现实越界”现象,电影世界与非影片的现实世界之间的界限彻底被打破。以电影的媒介属性为基点,将元电影的本质特征与影像本体相联系,并在“后理论”“后媒介”的观照下,来认识当下元电影凸显的叙事美学新趋势。以元电影的自反性叙事话语为核心,从叙事机制、空间化叙事、叙事的新时间性三个方面,分析探讨后媒介时代元电影的影像建构特征,以及在媒介化的世界中叙事与现实的相互交融,由此带来元电影关于影像与现实、电影文化与观众的新时代追问。

关键词：后媒介时代元电影影像叙事自反性