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基于激光雷达点云地图的车辆定位与导航

光学精密工程 2024年第16期32卷 2537-2549页

作者：马庆禄白锋张杰邹政重庆交通大学交通运输学院重庆交通大学土木工程学院同济大学道路与交通工程教育部重点实验室

为解决自动驾驶系统中车辆自主定位与导航无法准确估计车身位姿及导航路径不够平滑等问题，提出一种基于先验激光雷达点云地图的定位与导航方法。利用点云分割技术分离出可行区域以及潜在的风险源，研究基于优化收敛流程的NDT（Normal D... 详细信息

为解决自动驾驶系统中车辆自主定位与导航无法准确估计车身位姿及导航路径不够平滑等问题，提出一种基于先验激光雷达点云地图的定位与导航方法。利用点云分割技术分离出可行区域以及潜在的风险源，研究基于优化收敛流程的NDT（Normal Distribution Transform）点云配准定位方法，并对传统A*算法从动态权重设计和扩展领域优先搜索策略两方面进行改进，以适应自动驾驶的实时定位与导航需要。实验采用百度Apollo自动驾驶开发套件（D-KIT）进行多组对照实验，在体素降采样Leafsize参数为1（高采样）、1.2（中采样）与1.5（低采样）时，定位耗时分别降低了27.77%,38.75%和38.30%。选取四组符合实际驾驶需求情况进行导航实验，改进后导航路径最大曲率分别降低了80.9%,74.9%,65%,69.5%，导航过程路径曲率保持较低且稳定平滑，曲率数据符合车辆动力学。为车辆定位与高精度导航提供有效方法。

关键词：自动驾驶点云配准路径规划点云处理扩展邻域

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多模态话语建构中模态选择和配置原则研究

外语教学 2024年第3期45卷 1-6页

作者：张德禄同济大学外国语学院

在多模态话语建构中,遵循模态符号选择和配置原则将有利于交际者在多模态话语建构中,更加清晰地认识模态符号及其系统的特征、特点和功能,了解它们各自的不同特征以及通过模态配置所产生的功效和作用,多模态话语建构的整体概貌和模态配... 详细信息

在多模态话语建构中,遵循模态符号选择和配置原则将有利于交际者在多模态话语建构中,更加清晰地认识模态符号及其系统的特征、特点和功能,了解它们各自的不同特征以及通过模态配置所产生的功效和作用,多模态话语建构的整体概貌和模态配置的最佳方式等,以利于产出高质量的、有利于实现交际目的和意图的多模态话语。希望本研究对于在多模态话语建构中,通过运用这些原则,进一步提高所产出的多模态话语的质量和产出效率。

关键词：多模态话语建构模态选择模态配置原则

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情态词“也好”的语义语用功能

齐齐哈尔大学学报（哲学社会科学版） 2024年第6期 120-124页

作者：张智慧曾传禄贵州师范大学民族和谐语言研究中心贵州贵阳550025 贵州师范大学文学·教育与文化传播研究中心/出土文献与近代文书研究中心贵州贵阳550025

情态词“也好”情态语义和语用功能较为丰富。情态语义方面,“也好”具有“让步”义和“认同”义。“让步”义细分为“让择”义和“无论如何”义。“让择”义包含退而求其次和退而择优,退而求其次是典型用法,均可理解为知域用法;“无论... 详细信息

情态词“也好”情态语义和语用功能较为丰富。情态语义方面,“也好”具有“让步”义和“认同”义。“让步”义细分为“让择”义和“无论如何”义。“让择”义包含退而求其次和退而择优,退而求其次是典型用法,均可理解为知域用法;“无论如何”义可理解为知域用法。“认同”义包含主动认同、被动认同和假意认同,主动认同是典型用法,三者可理解为知域或知域-言域用法。语用方面,“也好”具有互动功能和话语标记功能。

关键词：也好语义语用功能三域

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激光雷达与惯性测量单元同步融合下的园区三维建图

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光学精密工程 2024年第3期32卷 422-434页

作者：马庆禄汪军豪张杰邹政重庆交通大学交通运输学院重庆400074 同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海201804

针对自动驾驶三维建图中存在的建图不准确以及位姿飘移的问题,利用激光雷达里程计消除惯性测量单元(Iner-tial Measurement Unit,nIMU)累计误差并通过IMU预积分去除激光雷达点云畸变,形成激光雷达与IMU的紧耦合建图系统;通过增加回环检... 详细信息

针对自动驾驶三维建图中存在的建图不准确以及位姿飘移的问题,利用激光雷达里程计消除惯性测量单元(Iner-tial Measurement Unit,nIMU)累计误差并通过IMU预积分去除激光雷达点云畸变,形成激光雷达与IMU的紧耦合建图系统;通过增加回环检测因子、激光雷达里程计因子以及IMU预积分因子进行后端图优化,旨在提升定位建图的全局一致性,减小位姿估计误差,降低累计漂移误差。最后,在学校园区实地场景以及利用开源数据集KITTI进行实验验证,实验表明,在选取的学校园区实地场景下,改进算法APE误差均值相较于原算法降低了11.04%,APE均方根误差较于原算法降低了17.35%;改进算法在KITTI数据集场景下平均APE误差下降了10.04%,均方误差方面相较于原算法平均下降了12.04%。研究结果表明,改进的建图方法能够有效提高建图的位姿估计精度与地图构建精度。

关键词：激光雷达自动驾驶同步定位与建图传感器融合

面向货运任务的混电垂直起降无人机能量管理策略和任务路径综合优化

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航空学报 2024年第14期45卷 270-283页

作者：何程童玉奇夏兴禄陈刚南京航空航天大学无人机研究院南京210016 上海航天技术研究院上海宇航系统工程研究所上海201109 北京航空航天大学无人系统研究院北京100191

针对混电垂直起降无人机货运任务降低能耗和任务成本的需求,提出了混电垂直起降无人机能量管理策略和任务路径综合优化方法。综合考虑垂起、前飞和转换模态下的功率需求、电池充放电特性、发动机燃油特性,搭建了垂直起降无人机混电推进... 详细信息

针对混电垂直起降无人机货运任务降低能耗和任务成本的需求,提出了混电垂直起降无人机能量管理策略和任务路径综合优化方法。综合考虑垂起、前飞和转换模态下的功率需求、电池充放电特性、发动机燃油特性,搭建了垂直起降无人机混电推进系统能耗模型,提出了基于动态规划的垂直起降无人机混电系统能量管理策略,构建了能量管理策略和货运任务路径综合优化模型以及基于最短路径解算器和动态规划解算器的二级效用评价体系。利用该方法,对2个案例进行了整体运行路径及各架次的能量管理方案的优化。结果表明,相较于最短路径优化,所提方法能够综合考虑混电系统管理策略和运行路径对能耗的影响,在满足多种约束的前提下,可规划出合理的运行路径及对应的能量管理方案,实现了任务成本最小化。

关键词：垂直起降混电推进能量管理路径规划多学科优化

试论民族古籍整理精品项目的实现路径——以“彝族经典叙事长诗系列”出版为例

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出版广角 2024年第6期 38-42页

作者：禄桑贵州民族出版社有限公司

民族古籍是古籍不可分割的组成部分,也是国家民族语言文字规划项目遴选的重点。贵州民族出版社以“铸牢中华民族共同体意识”为主线,以“经典·精品·品牌”为品质追求,以“精”为实现目标,认真实施国家“十三五”少数民族语言文字出版... 详细信息

民族古籍是古籍不可分割的组成部分,也是国家民族语言文字规划项目遴选的重点。贵州民族出版社以“铸牢中华民族共同体意识”为主线,以“经典·精品·品牌”为品质追求,以“精”为实现目标,认真实施国家“十三五”少数民族语言文字出版规划项目、民族古籍整理项目“彝族经典叙事长诗系列”,提出“两个效益”相结合、守正与创新相结合、重视民族古籍整理项目的出版融合的民族古籍整理思路,为高质量统筹实施民族古籍出版项目提供有益参考。

关键词：民族古籍出版策划民族古籍整理项目民族文化

探讨健康体检中超声弹性成像应变比值鉴别甲状腺结节良恶性的价值

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中国临床医学影像杂志 2024年第1期35卷 21-25页

作者：钟永凤叶传江曾佩覃罗好黄荣广州市干部健康管理中心/广州市第十一人民医院超声科广东广州510700

目的:探索超声弹性成像应变比值(SR)与常规超声在健康体检中鉴别甲状腺(ACR TI-RADS 4类及以上)结节良恶性的价值。方法:回顾性分析2020年1月1日—2022年12月31日本院健康体检的甲状腺结节(ACR TI-RADS 4类及以上)患者,针对经术后或穿... 详细信息

目的:探索超声弹性成像应变比值(SR)与常规超声在健康体检中鉴别甲状腺(ACR TI-RADS 4类及以上)结节良恶性的价值。方法:回顾性分析2020年1月1日—2022年12月31日本院健康体检的甲状腺结节(ACR TI-RADS 4类及以上)患者,针对经术后或穿刺病理证实的79个甲状腺结节同时进行常规超声检查(拟定ACR TI-RADS评分5分及以上考虑恶性)和超声弹性成像SR检查,阈值为2.73,以病理结果为金标准,构建受试者工作特征ROC曲线,分析曲线下面积(AUC),评价两种方法在健康体检中鉴别诊断甲状腺结节良恶性的价值。结果:经病理证实79个结节(恶性52个,良性27个)。超声弹性成像SR和常规超声鉴别诊断甲状腺(ACR TI-RADS 4类及以上)结节良恶性的灵敏度、特异度、准确性、阳性预测值、阴性预测值分别为:92.31%、88.89%、91.14%、94.12%、85.71%;67.30%、62.96%、65.82%、77.78%、50.0%。超声弹性成像SR组和常规超声组曲线下AUC分别为0.906和0.651,两种方法测值比较,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论:健康体检中超声弹性成像SR在ACR TI-RADS 4类及以上甲状腺结节中鉴别诊断结节良、恶性比常规超声组准确性高。

关键词：甲状腺结节超声检查,多普勒,彩色

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关于和美乡村建设的若干实践问题

贵州社会科学 2024年第1期409卷 146-153页

作者：李小云郑添禄中国农业大学北京100083

乡村振兴是新时代推进中国式现代化建设的重大战略之一,是在一个高度压缩的时空中推动中国式现代化的重大战略举措。乡村振兴不可能在乡村孤立地实现,而需要在城乡融合发展的“偶联”机制推动下逐步实现。通过推动以县城为载体的新型城... 详细信息

乡村振兴是新时代推进中国式现代化建设的重大战略之一,是在一个高度压缩的时空中推动中国式现代化的重大战略举措。乡村振兴不可能在乡村孤立地实现,而需要在城乡融合发展的“偶联”机制推动下逐步实现。通过推动以县城为载体的新型城镇化推进县城振兴,从而为乡村振兴提供新的动能。乡村建设不是简单地建设村庄,而是落实乡村振兴战略的具体行动。和美乡村建设不是搞“形象工程”,而需要在人居环境改善,发展产业,保护生态环境和农耕文明,改善乡村治理等方面系统推进。和美乡村是为农民而建,从规划到实施都要坚持农民为中心的原则。推动和美乡村建设与经营的农民主体性,需要从以农民为中心的决策机制、建设机制、经营机制和受益机制方面统筹安排。

关键词：和美乡村建设城乡融合农民主体性

谷胱甘肽的类氧化酶Au@MnO_(2)粒子刻蚀荧光检测方法

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光学学报 2024年第4期44卷 329-335页

作者：肖传豪梁慧丽濮阳职业技术学院河南大学濮阳工学院河南濮阳457000 濮阳市中医院检验科河南濮阳457000

设计合成了一种UFO状的具有类氧化酶性质的Au@MnO_(2)纳米粒子。Au@MnO_(2)可催化邻苯二胺(OPD)和氧气反应,生成具有荧光的2,3-二氨基吩嗪(DAP)。加入谷胱甘肽(GSH)后,GSH对MnO_(2)的蚀刻导致纳米粒子的催化能力降低,从而使DAP的荧光强... 详细信息

设计合成了一种UFO状的具有类氧化酶性质的Au@MnO_(2)纳米粒子。Au@MnO_(2)可催化邻苯二胺(OPD)和氧气反应,生成具有荧光的2,3-二氨基吩嗪(DAP)。加入谷胱甘肽(GSH)后,GSH对MnO_(2)的蚀刻导致纳米粒子的催化能力降低,从而使DAP的荧光强度减弱,可实现对GSH的荧光灵敏检测。在560 nm处的荧光强度与GSH浓度(0.01~10μmol/L和50~1000μmol/L)呈良好的线性关系,检测限为0.003μmol/L。此外,该体系对GSH具有很好的选择性,不受其他离子和氨基酸的干扰。重要的是,该传感器不仅可检测水溶液中的GSH,而且可成功检测血清中的GSH。所提方法具有灵敏度高、抗干扰能力强、操作简单等优点,在生物分析和疾病诊断中具有一定的潜力。

关键词：荧光 Au@MnO_(2)纳米粒子类氧化酶谷胱甘肽