检索结果-南通市图书馆

改进A*算法融合改进动态窗口法的移动机器人路径规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机工程 2024年

作者：王志特罗丽平廖义奎广西民族大学电子信息学院广西高校智慧无人系统与智能装备重点实验室

针对机器人路径规划对于路径最短、搜索效率以及平滑度的性能要求，提出一种改进A*与改进动态窗口法(Dynamic window approach， DWA)相融合的算法。针对传统A*在复杂场景下输出非最优路径、寻路效率低等问题，结合曼哈顿和对角线设计... 详细信息

针对机器人路径规划对于路径最短、搜索效率以及平滑度的性能要求，提出一种改进A*与改进动态窗口法(Dynamic window approach， DWA)相融合的算法。针对传统A*在复杂场景下输出非最优路径、寻路效率低等问题，结合曼哈顿和对角线设计新的启发函数，并对其动态分配权重，实现全局路径最短，减少寻路时间。针对传统8邻域8方向搜索效率低、耗时长等问题，提出一种基于8邻域改进的搜索策略，对当前节点实时动态分配最优的搜索方向。针对路径存在多余无用节点问题，使用Floyd算法去除冗余节点，减少转向次数，缩短路径长度。针对传统DWA算法规划的路径非全局最优问题、目标点附近存在障碍物时规划的路径长度增加或者规划失败问题，加入全局关键节点信息和引入目标点距离评估子函数。针对关键节点距离较长，导致融合算法规划的路径偏离全局最优路径问题，提出关键点密集化策略。最后，将提出的改进A*算法、融合算法和已有的其他改进算法进行比较，仿真结果表明，改进的A*算法能够在复杂环境中生成最短全局路径，平均转向次数减少16.3%，平均寻路时间缩短55.66%；融合算法在临时障碍物环境下，平均路径长度和平均运行时间分别缩短6.1%、14.7%，在移动障碍物环境下，平均路径长度和平均运行时间分别缩短1.6%、39.8%。

关键词：路径规划 A*算法动态窗口法复杂环境时间效率

二维未知环境下移动机器人二次规划避障路径控制

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机械设计与研究 2024年第1期40卷 97-101,108页

作者：罗丽霞常金勇临汾职业技术学院计算机系山西临汾041000 西安建筑科技大学西安710055

当前移动机器人在二维未知环境中的避障与路径规中,采用一次规划策略,会导致控制算法收敛速度较慢、路径规划能力较弱,运行效率过低等问题,为此提出二维未知环境下移动机器人二次规划避障路径控制方法。使用栅格法描述移动机器人的未知... 详细信息

当前移动机器人在二维未知环境中的避障与路径规中,采用一次规划策略,会导致控制算法收敛速度较慢、路径规划能力较弱,运行效率过低等问题,为此提出二维未知环境下移动机器人二次规划避障路径控制方法。使用栅格法描述移动机器人的未知工作环境,在栅格地图上对其移动避障路径进行初步规划,将所有初步规划的避障路径作为蚁群算法二次规划问题的初始解;考虑机器人在转弯和平坦路面上的运动状态对路径的影响,将其作为二次规划的约束条件,以保证在未知环境下,生成的控制路径符合机器人的运动能力和限制;通过蚂蚁的移动和信息素的更新来逐步优化路径,直到找到最优的避障控制路径。实验结果表明:该方法具有较高的收敛速度、搜索效率及路径规划能力。

关键词：未知环境移动机器人路径规划栅格法运动状态分析蚁群算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

南京夏季大气臭氧光化学特征与敏感性分析

环境科学 2024年第3期45卷 1382-1391页

作者：罗丽彤章炎麟林煜棋 Ahsan Mozaffar 曹梦瑶南京信息工程大学应用气象学院南京210044 南京信息工程大学教育部气候与环境变化国际合作联合实验室大气环境中心南京210044

对流层臭氧(O_(3))主要由氮氧化物(NOx)和挥发性有机物(VOCs)经过一系列光化学反应生成,反应过程呈现复杂的非线性关系.为深入了解O_(3)的光化学特征及生成机制,利用2018年夏季大气O_(3)与VOCs的观测数据,结合大气零维框架模拟模型F0AM-... 详细信息

对流层臭氧(O_(3))主要由氮氧化物(NOx)和挥发性有机物(VOCs)经过一系列光化学反应生成,反应过程呈现复杂的非线性关系.为深入了解O_(3)的光化学特征及生成机制,利用2018年夏季大气O_(3)与VOCs的观测数据,结合大气零维框架模拟模型F0AM-MCM,研究O_(3)超标日和非O_(3)超标日的O_(3)光化学特征之间的差异性.观测结果表明,O_(3)超标日期间φ(O_(3))和φ(TVOCs)的平均值分别为47.8×10^(-9)和49.0×10^(-9),为非O_(3)超标日期间O_(3)(26×10^(-9))和TVOCs(30×10^(-9))体积分数的1.8倍和1.6倍.使用F0AM模型,借助EKMA曲线和RIR分析等识别O_(3)敏感性,发现南京市O_(3)超标日和非O_(3)超标日O_(3)的形成均主要受VOCs和NOx的协同控制.F0AM-MCM模拟结果表明,在O_(3)超标日,·OH和HO_(2)的日平均混合比分别是非O_(3)超标日的1.3倍和1.8倍,表明O_(3)超标日期间具有更强的大气氧化能力,且·OH和HO_(2)的形成和损失速率也有明显的增加,表明自由基循环的增强.此外,O_(3)超标日的O_(3)生成速率明显高于非O_(3)超标日,从而导致了O_(3)超标日的O_(3)净生成速率明显高于非O_(3)超标日.以上发现提高了对南京夏季O_(3)超标日大气O_(3)光化学特征的认识.

关键词：臭氧(O_(3)) 挥发性有机物(VOCs) 臭氧敏感性 F0AM模型生成机制

不同灌溉水盐度下土壤真菌群落对生物炭施用的响应

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

环境科学 2024年第1期45卷 520-529页

作者：郑志玉郭晓雯闵伟石河子大学农学院石河子832003

咸水灌溉可缓解干旱区淡水资源短缺的问题,但是长期咸水灌溉会破坏土壤真菌群落结构.为缓解盐分带来的危害,采用生物炭作为土壤改良剂,以改善土壤真菌群落结构.为探究施用生物炭对盐渍化土壤真菌群落结构多样性的影响,设置两个灌溉水盐... 详细信息

咸水灌溉可缓解干旱区淡水资源短缺的问题,但是长期咸水灌溉会破坏土壤真菌群落结构.为缓解盐分带来的危害,采用生物炭作为土壤改良剂,以改善土壤真菌群落结构.为探究施用生物炭对盐渍化土壤真菌群落结构多样性的影响,设置两个灌溉水盐度:0.35 dS·m^(-1)(淡水)和8.04 dS·m^(-1)(咸水),在每个灌溉水盐度下,设置2个生物炭施用水平:0 t·hm^(-2)(不施)和3.7 t·hm^(-2)(施用).高通量测序结果表明,与淡水灌溉相比,咸水灌溉增加了真菌群落物种多样性,降低了真菌群落物种丰富度;在咸水灌溉条件下施加生物炭降低了土壤真菌群落物种多样性和物种丰富度.各处理土壤的优势菌门为:子囊菌门、被孢菌门、担子菌门、壶菌门、球囊菌门和罗兹菌门,优势菌属为:赤霉菌属、Sarocladium、毛壳菌属、镰刀菌属和葡萄穗霉属.与淡水灌溉相比,咸水灌溉显著增加担子菌门和壶菌门的相对丰度,显著降低子囊菌门和罗兹菌门的相对丰度.咸水灌溉的条件下施用生物炭显著增加子囊菌门和Sarocladium的相对丰度,显著降低担子菌门、毛壳菌属和镰刀菌属的相对丰度.LEfSe差异分析表明,在不施生物炭的条件下,咸水灌溉降低真菌群落潜在生物标志物数量,而咸水灌溉的条件下施用生物炭增加真菌群落潜在生物标志物数量.以上结果表明,施用生物炭能够改善盐渍化土壤环境和真菌群落结构,为干旱区合理咸水灌溉和培肥土壤提供理论依据.

关键词：灌溉水盐度生物炭真菌 LEfSe分析高通量测序

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微生物发酵生产四甲基吡嗪方法综述

广西师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：李雨佳罗丽蓉尚常花珍稀濒危动植物生态与环境保护教育部重点实验室(广西师范大学) 广西漓江流域景观资源保育与可持续利用重点实验室(广西师范大学)

四甲基吡嗪(C8H12N2)，是一种天然化合物，最早是从伞形科植物川芎(Ligusticum chuanxiong Hort.)中提取而来，有扩张血管、活血化瘀、改善微循环的功效。四甲基吡嗪在生理学和临床医学方面的研究一直有很高的热度。四甲基吡嗪具有特殊... 详细信息

四甲基吡嗪(C8H12N2)，是一种天然化合物，最早是从伞形科植物川芎(Ligusticum chuanxiong Hort.)中提取而来，有扩张血管、活血化瘀、改善微循环的功效。四甲基吡嗪在生理学和临床医学方面的研究一直有很高的热度。四甲基吡嗪具有特殊的香味，可改善苦味、酸味，为烘焙食品、发酵食品提供香味，可作为食品增香剂应用于食品生产行业。本文论述了微生物细胞内糖类通过代谢最终生成四甲基吡嗪的途径，概述了目前提高微生物发酵的四甲基吡嗪产量的常用方法，对利用微生物发酵生产四甲基吡嗪的优缺点进行了讨论，为利用微生物发酵法工业化生产四甲基吡嗪提供了理论基础。

关键词：四甲基吡嗪微生物发酵芽孢杆菌

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

间皮瘤的分子遗传学研究进展

中华病理学杂志 2024年第5期53卷 507-510页

作者：张嘉雯贡其星南京医科大学第一附属医院(江苏省人民医院)病理学部南京210029

间皮瘤是一种少见且具有侵袭性的恶性肿瘤,其异质性大,组织学谱系广泛,分子遗传学改变多样,手术治疗及化疗后患者生存状况不理想。深入了解间皮瘤的分子遗传学机制有助于明确诊断并开展个性化治疗,从而改善患者预后。本文对间皮瘤分子... 详细信息

间皮瘤是一种少见且具有侵袭性的恶性肿瘤,其异质性大,组织学谱系广泛,分子遗传学改变多样,手术治疗及化疗后患者生存状况不理想。深入了解间皮瘤的分子遗传学机制有助于明确诊断并开展个性化治疗,从而改善患者预后。本文对间皮瘤分子遗传机制新进展进行综述。

关键词：间皮瘤个性化治疗恶性肿瘤明确诊断侵袭性分子遗传机制分子遗传学研究组织学

S355J0W钢对脱硫弧菌和铜绿假单胞菌腐蚀的抑制机制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国表面工程 2024年第2期37卷 41-57页

作者：卢士航张雪窦雯雯陈士强刘光洲山东大学海洋研究院青岛266237

微生物腐蚀(MIC)严重威胁着海洋工程设施的可靠性和安全性,制约着海洋经济的发展。钢中添加合金元素是进行海洋MIC防护的重要策略之一。采用表面分析、失重和电化学测试等方法,以EH36钢为对照,探究由多合金元素组成的S355J0W钢对典型海... 详细信息

微生物腐蚀(MIC)严重威胁着海洋工程设施的可靠性和安全性,制约着海洋经济的发展。钢中添加合金元素是进行海洋MIC防护的重要策略之一。采用表面分析、失重和电化学测试等方法,以EH36钢为对照,探究由多合金元素组成的S355J0W钢对典型海洋腐蚀性微生物(脱硫弧菌和铜绿假单胞菌)腐蚀的抑制机制。结果表明,S355J0W钢具有更优的耐MIC性能。在含脱硫弧菌的厌氧培养基和含铜绿假单胞菌的有氧培养基中,S355J0W钢的MIC速率均明显低于EH36钢。在脱硫弧菌培养基中,S355J0W钢的失重和最大点蚀深度是EH36钢的56%、70%。在铜绿假单胞菌培养基中,S355J0W钢的失重和最大点蚀深度是EH36钢的54%、47%。相较于EH36钢,S355J0W钢含有Cr、Ni、Nb元素和更多的Cu元素。一方面,S355J0W钢中的合金元素使其表面的产物膜更具有保护性(更高的膜电阻值);另一方面,合金元素导致S355J0W钢表面固着的脱硫弧菌和铜绿假单胞菌数量仅是EH36钢的22%、24%。更少的固着细菌数量直接导致更低的胞外电子传递速率,从而降低S355J0W钢的MIC速率。添加耐蚀和抑菌合金元素能够显著提高材料的耐MIC性能,研究结果为海洋MIC机理的探究提供了理论依据,为海洋结构钢MIC防护方法的设计与开发提供了新见解。

关键词：合金元素微生物腐蚀(MIC) 脱硫弧菌铜绿假单胞菌胞外电子传递(EET)

基于土拱效应和黄土改进应变楔模型的抗滑桩水平承载力计算

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

上海交通大学学报 2024年

作者：罗丽娟任翔李晟唐涌贺鹏远长安大学建筑工程学院山东航空学院建筑工程学院

滑坡防治是当前地质灾害研究的热点之一，桩前被动土拱效应是影响抗滑桩水平承载力的重要因素，目前，考虑桩前被动土拱效应对抗滑桩桩身受力影响的研究尚不多见。在当前应变楔模型研究的基础上，对抗滑桩嵌固段的桩前被动土拱效应及土... 详细信息

滑坡防治是当前地质灾害研究的热点之一，桩前被动土拱效应是影响抗滑桩水平承载力的重要因素，目前，考虑桩前被动土拱效应对抗滑桩桩身受力影响的研究尚不多见。在当前应变楔模型研究的基础上，对抗滑桩嵌固段的桩前被动土拱效应及土拱受力特点进行了分析，建立了考虑桩前被动土拱效应的排桩改进应变楔模型，并验证了其有效性。得到的主要成果有：引入桩前被动土拱并分析了被动土拱的受力特点，提出以被动土拱的破坏作为桩前土体破坏的判定条件；将群桩应变楔模型的前置计算宽度修正为1倍桩间距，可使排桩的被动土拱受力分析更加合理；考虑桩前土静止侧向压力对桩前土体和桩-土相互作用的影响，能使桩前被动土拱的土体应力状态求解更加合理，并使桩身内力与变形计算结果更为准确；本文提出的排桩改进应变楔模型能够更准确地反映邻桩相互作用时桩前土抗力的变化规律，研制的排桩内力和变形优化迭代计算程序可作为实际工程计算的新选择。

关键词：抗滑桩被动土拱改进应变楔水平承载力黄土

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

尊重教师的价值意蕴与历史逻辑

教师教育研究 2024年第3期36卷 13-19页

作者：罗丽君王皇星西南大学教师教育学院重庆400715

尊重教师是一种主客体之间的对象性关系,涉及注意、遵从、积极评价与适宜的行为举止四个要素,帮助尊重主体克服自爱和自大的主观偏好,客观认识自身片面性与人类局限性;作为来自他人的重要社会支持,满足尊重客体基本心理需要,减轻塑造灵... 详细信息

尊重教师是一种主客体之间的对象性关系,涉及注意、遵从、积极评价与适宜的行为举止四个要素,帮助尊重主体克服自爱和自大的主观偏好,客观认识自身片面性与人类局限性;作为来自他人的重要社会支持,满足尊重客体基本心理需要,减轻塑造灵魂、塑造生命、塑造人的情绪工作可能带来的不良心理反应,具有“尊则谦谦”与“尊则自许”的主客体价值。从知识社会学的视角分析,尊重教师作为文化基因承载着中华民族“尊老”“重道”“循礼”的集体记忆,从一种“互动模式”到“不言自明”的社会规范或秩序,从生成经验性“知识”到传承为一种“客观现实”,逻辑上经历了惯习化、制度化与合法化的过程。

关键词：尊重教师价值意蕴历史逻辑