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一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统

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载人航天 2021年第3期27卷 350-358页

作者：邵斌澄缪天缘周永辉李会军宋爱国东南大学仪器科学与工程学院南京210096 北京空间飞行器总体设计部北京100094

针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块。对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试... 详细信息

针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块。对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验。结果表明:整车能较好跟随目标速度,力矩分配均匀;月球车具备应对小型障碍及20°坡道工况的能力;转向过程稳定连续,稳态误差小于0.01°,前驱转向及四轮转向模式下,阿克曼转角误差均小于0.06°,验证了控制系统的有效性及稳定性。

关键词：四轮独立驱动-四轮独立转向载人月球车扭矩分配阿克曼转角 EtherCAT总线

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基于Kinect的投影互动控制系统设计

自动化应用 2017年第7期 29-31,46页

作者：张凯方玲燕高世伟缪天缘汤高宇刘稼唯安徽中科光电色选机械有限公司研发部合肥231202 安徽警官职业学院公共管理系合肥230031 苏州大学机电工程学院江苏苏州215006

本文利用投影仪与Kinect配合,基于投影技术在任意墙面实现人机互动。针对传统大屏幕存在的定位不精确、扰动干扰等问题,利用仿射变换算法实现精准的互动区域坐标定位;利用Kinect红外接收定位,捕捉互动动作,并实现对互动动作的解析,确定... 详细信息

本文利用投影仪与Kinect配合,基于投影技术在任意墙面实现人机互动。针对传统大屏幕存在的定位不精确、扰动干扰等问题,利用仿射变换算法实现精准的互动区域坐标定位;利用Kinect红外接收定位,捕捉互动动作,并实现对互动动作的解析,确定互动者的真实意图。最后通过演示和调试,检验了互动系统的可行性。

关键词：人机互动投影技术 Kinect 任意墙面仿射变换

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基于投影技术的互动触摸控制方法

自动化应用 2017年第8期 22-23,26页

作者：张凯方玲燕缪天缘汤高宇刘稼唯高世伟安徽中科光电色选机械有限公司合肥230088 安徽警官职业学院公共管理系合肥230009 苏州大学机电工程学院江苏苏州215006

针对传统人机交互方式的缺陷,提出一种基于Kinect传感器的投影技术,并针对图像传输过程中噪声干扰的问题,设计基于Kinect的互动触摸控制系统,达到了良好的互动效果。

关键词：触摸互动控制系统 Kinect 图像去噪投影系统

星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮

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测控技术 2023年第4期42卷 28-34,41页

作者：冯李航蒋旭缪天缘汪穗贾子扬宋爱国东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 南京工业大学电气工程与控制科学学院江苏南京211816

为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤... 详细信息

为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤力学的关键测量参量及其分组,完成了感知车轮的硬件设计和集成,提出了待测参数的在线测量模型和方法,通过标定校准和实车测试验证了该感知车轮的性能。

关键词：地面通过性轮壤交互作用感知车轮力触觉地面感知轮腿式探测系统

融合强化学习的工业机器人数字孪生仿真方法研究

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系统仿真学报 2024年

作者：缪天越王璐何家孝谢能刚安徽工业大学机械工程学院

针对现今工业机器人领域构建的数字孪生系统功能不全面、应用场景较为单一带来的通用性不高的问题，提出一种具有较高通用性的工业机器人数字孪生系统的构建方法。首先设计了数字孪生四维系统架构，对四维系统各部分组成及作用进行分析... 详细信息

针对现今工业机器人领域构建的数字孪生系统功能不全面、应用场景较为单一带来的通用性不高的问题，提出一种具有较高通用性的工业机器人数字孪生系统的构建方法。首先设计了数字孪生四维系统架构，对四维系统各部分组成及作用进行分析，并基于四维系统规划系统等级，定义了融合强化学习的虚替实概念。其次通过构建多属性虚拟模型，利用TCP通信协议搭建数据通信系统进行虚实数据交互，结合机器人正逆运动学分析，实现虚实映射与控制功能，在此基础上构建了强化学习虚拟场景，使用虚拟机器人模型代替实体机器人进行强化学习训练，实现自动规划路径功能。最后将开发的数字孪生系统应用于工业机器人，通过实验结果验证了所开发数字孪生系统的可行性和可靠性，为进一步丰富工业机器人数字孪生系统功能提供了新方案。

关键词：数字孪生工业机器人强化学习四维模型虚实映射

基于实稳定方法的原子核单粒子共振相对论Hartree-Fock模型

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物理学报 2024年第6期73卷 166-175页

作者：杨威丁士缘孙保元兰州大学教育部稀有同位素前沿科学中心兰州730000 兰州大学核科学与技术学院兰州730000

利用坐标空间的实稳定方法,在相对论Hartree-Fock(RHF)理论框架下发展了原子核单粒子共振态结构模型.具体以^(120)Sn的低激发中子共振态为例,探讨了交换项在影响共振能量、宽度以及自旋-轨道劈裂等性质中的作用.相较于一般的相对论平均... 详细信息

利用坐标空间的实稳定方法,在相对论Hartree-Fock(RHF)理论框架下发展了原子核单粒子共振态结构模型.具体以^(120)Sn的低激发中子共振态为例,探讨了交换项在影响共振能量、宽度以及自旋-轨道劈裂等性质中的作用.相较于一般的相对论平均场(RMF)理论,RHF中交换项的引入改变了核介质中有效核力的动力学平衡机制,进而影响共振态单粒子势的描述.对于一般的宽共振态,这可能导致相对更低的共振能量和更小的共振宽度.此外,对^(120)Sn共振态中νi_(13/2)与νi_(11/2)自旋伙伴态,还分析了交换项对其自旋-轨道劈裂的相关效应.与束缚态情形相比,共振态中自旋伙伴态的波函数可能存在显著区别,单粒子有效势与能量也相应发生改变.结果表明,不仅自旋-轨道相互作用,单粒子有效势中其他成分也是影响共振态自旋-轨道劈裂的重要因素.

关键词：单粒子共振态实稳定方法相对论Hartree-Fock理论自旋-轨道劈裂

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高光谱遥感影像半监督分类研究进展

遥感学报 2024年第1期28卷 20-41页

作者：杨星方乐缘岳俊湖南大学电气与信息工程学院长沙410080 鹏城实验室深圳518055 中南大学自动化学院长沙410083

随着高光谱遥感技术的迅猛发展和应用需求的不断增加,高光谱遥感影像分类成为领域的研究热点。尽管监督学习已在高光谱遥感影像分类中取得了不错的效果,但在许多情况下,获取大规模标记样本来训练监督分类算法是困难和昂贵的。因此,利用... 详细信息

随着高光谱遥感技术的迅猛发展和应用需求的不断增加,高光谱遥感影像分类成为领域的研究热点。尽管监督学习已在高光谱遥感影像分类中取得了不错的效果,但在许多情况下,获取大规模标记样本来训练监督分类算法是困难和昂贵的。因此,利用半监督分类技术对高光谱遥感影像精准分类是一项重要的研究内容。本文首先简要介绍了高光谱遥感影像发展现状和部分应用场景。其次,本文对近年来高光谱遥感影像半监督分类研究的进展进行了综述,着重讨论了低密度分割法、生成式模型、基于分歧(差异)的方法和基于图的方法四种典型半监督分类方法的关键技术和优劣。最后,进一步讨论了半监督分类技术的潜力,为今后研究工作的优化提供思路。

关键词：高光谱遥感影像半监督分类低密度分割法生成式模型图神经网络

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福鼎紫菜下苗季海上“秋耕忙”

福鼎紫菜下苗季海上“秋耕忙”

闽东日报

作者：缪星夏岩缘

眼下正是福鼎坛紫菜下苗的好时节，福鼎市沙埕镇环敏灶湾海域一片忙碌，当地养殖户们正抢抓晴好天气，开展紫菜下苗作业。在福鼎市沙埕镇大白鹭村，记者看到，一根根或蓝或白的玻璃钢撑杆疏密有致地排立于海面之上，交织出一片海上沃野... 详细信息

眼下正是福鼎坛紫菜下苗的好时节，福鼎市沙埕镇环敏灶湾海域一片忙碌，当地养殖户们正抢抓晴好天气，开展紫菜下苗作业。在福鼎市沙埕镇大白鹭村，记者看到，一根根或蓝或白的玻璃钢撑杆疏密有致地排立于海面之上，交织出一片海上沃野，当地养殖户们正躬耕其中，娴熟地将附......

关键词：紫菜养殖坛紫菜福鼎市

来源： cnki报纸评论

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福鼎强化督导检查构建有爱无“碍”社会环境

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