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气垫式越野机器人土壤参数识别算法及其采样点选取规则

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机械工程学报 2012年第15期48卷 38-46页

作者：许烁罗哲纪赜屠大维上海大学机电工程与自动化学院上海200072 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 卡迪夫大学工学院

正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3... 详细信息

正确地在线识别土壤参数是软地面越野机器人运行性能优化和控制的基础,其实施需要解决多解问题和准确性问题。利用气垫式机器人的垂向力控制自由度,提出g算法对3个土壤推力参数进行解耦和识别,能够解决多解问题。g算法的实施需要确定3个采样点,需要限制由状态噪声和测量噪声引起的土壤参数估值误差,因此有必要建立合理的采样点选取规则。其方法如下:将估值误差的减小具体表征为3方面,经数学推理分别建立采样点选取规则,再得出折中方案。结合一个工程实例进行了不同状态噪声和测量噪声水平下的估值准确性试验。试验结果表明:①在各种噪声水平下,尽管存在或多或少的误差,g算法均能够识别出3个土壤推力参数;②在各种噪声水平下,根据选取规则得到的理想采样点组合相对于随机组合具有明显优势;③系统的非线性导致状态噪声和测量噪声均对g算法的估值准确性有较大影响。上述结果显示出针对气垫式越野机器人提出g算法及其采样点选取规则的必要性和可行性。

关键词：气垫车越野机器人土壤参数参数识别估值误差

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论“弋阳诸腔”与“青阳诸腔”

民族艺术 2016年第3期 105-112页

作者：纪永贵池州学院文学与传媒学院

20世纪明代戏曲声腔史研究中,出现一个专有概念"弋阳诸腔"。这个概念认为弋阳腔在明代嘉靖、万历年间影响了南戏诸多声腔的形成与发展,所以可用"弋阳诸腔"一词来统称四大声腔之外的其他南戏声腔,并且概括出其共同的声腔特点,特别是滚调... 详细信息

20世纪明代戏曲声腔史研究中,出现一个专有概念"弋阳诸腔"。这个概念认为弋阳腔在明代嘉靖、万历年间影响了南戏诸多声腔的形成与发展,所以可用"弋阳诸腔"一词来统称四大声腔之外的其他南戏声腔,并且概括出其共同的声腔特点,特别是滚调这个特征。但是这个概念有以偏概全之弊,其实,滚调并不是出自弋阳腔,而是由青阳腔首创。凡是有滚调的一组声腔,如池州腔、徽州腔、青阳腔、太平腔、石台腔等都可归入"青阳诸腔",它们与没有滚调的弋阳腔、宜黄腔、乐平腔、义乌腔等具有不同的声腔特点。"青阳诸腔"内部几种腔调的曲牌唱腔虽然小有区别,但滚调却是它们共同拥有的重要生命线。

关键词：弋阳腔弋阳诸腔青阳腔青阳诸腔池州腔

氧化对熔融NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)体系离子结构的影响

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中国有色金属学报 2023年第2期33卷 590-597页

作者：汤帅胡宪伟于江玉刘爱民石忠宁王兆文纪武仁东北大学冶金学院多金属共生矿生态化冶金教育部重点实验室沈阳110819 西北矿冶研究院白银730900

NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)体系是熔盐电解制备金属钛及其合金的常用电解质体系,熔盐的离子结构与其物理化学性质及电极反应机理密切相关,然而熔融K_(2)TiF_(6)在空气中会氧化从而影响其离子结构。本文通过Raman光谱法和量子化学计算探究了... 详细信息

NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)体系是熔盐电解制备金属钛及其合金的常用电解质体系,熔盐的离子结构与其物理化学性质及电极反应机理密切相关,然而熔融K_(2)TiF_(6)在空气中会氧化从而影响其离子结构。本文通过Raman光谱法和量子化学计算探究了空气氧化对不同K_(2)TiF_(6)含量NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)熔盐离子结构的影响。结果表明:空气中,熔融状态下NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)体系中的TiF_(2)^(6-)被氧化为TiOF_(3)^(-)和TiO_(4)F_(2)^(6-),二者所属空间点群为C1和D4h点群,二者的主Raman特征峰分别位于940和320 cm^(−1)处;随着体系中K_(2)TiF_(6)含量的增加,熔盐中TiOF_(3)_(-)的相对含量增加,TiO_(4)F_(2)^(6-)的含量相对减少。

关键词： NaCl-KCl-K_(2)TiF_(6)熔盐氧化离子结构 Raman光谱量子化学计算

微波法一步合成LiNi_(1/3)Co_(1/3)Mn_(1/3)O_(2)材料及其性能

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有色金属工程 2022年第6期12卷 14-22页

作者：董恩华纪鸿文刘秉国宇文超昆明理工大学冶金与能源工程学院昆明650093 昆明理工大学非常规冶金省部共建教育部重点实验室昆明650093

以乙酸盐为原料,通过一步微波法烧结制备出了镍钴锰酸锂LiNi_(1/3)Co_(1/3)Mn_(1/3)O_(2)正极材料,研究了烧结温度、保温时间对材料结构形貌以及电化学性能的影响。结果表明,在900℃保温4 h所制备的正极材料,以0.2C倍率,2.75~4.3 V电压... 详细信息

以乙酸盐为原料,通过一步微波法烧结制备出了镍钴锰酸锂LiNi_(1/3)Co_(1/3)Mn_(1/3)O_(2)正极材料,研究了烧结温度、保温时间对材料结构形貌以及电化学性能的影响。结果表明,在900℃保温4 h所制备的正极材料,以0.2C倍率,2.75~4.3 V电压平台下首次放电容量为156 mAh/g,经过50圈充放电循环后,容量为136.91 mAh/g,容量保持率为87.76%;在电流密度0.5C和1C条件下,经过50次循环后容量保持率分别为86.59%、79.71%。

关键词： LiNi_(1/3)Co_(1/3)Mn_(1/3)O_(2) 一步微波法正极材料

幽门螺杆菌与吲哚美辛在Balb/c小鼠胃粘膜损伤中的相互作用

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中华医学杂志 2003年第9期83卷 726-730页

作者：纪开宇胡伏莲李爱东李江北京大学第一医院消化内科 100034 中国医学科学院肿瘤医院病理科

目的　观察幽门螺杆菌 (Hp)与吲哚美辛分别或同时作用的情况下 ,对Balb/c小鼠胃粘膜损伤的程度有无差异 ,并探讨两者间是否存在相互作用。方法　将 5 0只Balb/c小鼠随机分成5组 ,用HpNCTC116 37和吲哚美辛分别或共同处置Balb/c小鼠 ,造... 详细信息

目的　观察幽门螺杆菌 (Hp)与吲哚美辛分别或同时作用的情况下 ,对Balb/c小鼠胃粘膜损伤的程度有无差异 ,并探讨两者间是否存在相互作用。方法　将 5 0只Balb/c小鼠随机分成5组 ,用HpNCTC116 37和吲哚美辛分别或共同处置Balb/c小鼠 ,造成急性胃粘膜损伤。A组 ,实验前2周隔日给予吲哚美辛 2 5mg·kg-1·d-1腹腔内注射 ,共 6次 ,第 7日开始隔日给予浓度为 1× 10 8～ 1×10 9CFU/ml的HpNCTC116 37菌液灌胃 ,共 3次。B组 ,实验第 1、3、5日分别给予浓度为 1× 10 8～ 1×10 9CFU/ml的HpNCTC116 37菌液灌胃 ,第 7日开始隔日给予吲哚美辛 2 5mg·kg-1·d-1腹腔注射 ,共 6次。C组 ,实验第 1、3、5日分别给予 0 2ml生理盐水灌胃 ,第 7日开始隔日给予吲哚美辛 2 5mg·kg-1·d-1腹腔内注射 ,共 6次。D组 ,实验第 1、3、5日分别给予浓度为 1× 10 8～ 1× 10 9CFU/ml的HpNCTC116 37菌液灌胃 ,第 7日开始隔日给予生理盐水 0 2ml腹腔内注射 ,共 6次。E组 ,实验第 1、3、5日给予生理盐水 0 2ml灌胃 ,第 7日开始隔日给予生理盐水 0 2ml腹腔内注射 ,共 6次。实验第 4周断颈处死小鼠 ,从胃窦取材做HE染色检测炎症反应 ,银染及尿素酶检测Hp感染。由一位病理学家做诊断评估。胃粘膜炎症分级积分参照Rauws分级标准。结?

关键词：幽门螺杆菌吲哚美辛 Balb/c 胃粘膜损伤相互作用

数字亲密伴侣暴力问卷在中国大学生群体中的修订及信效度检验

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中国健康心理学杂志 2023年第10期31卷 1533-1538页

作者：张雪薛严纪春磊刘心宇徐伟滨州医学院人文与社会科学学院 264003

目的:对数字亲密伴侣暴力问卷(DIPVQ)在中国大学生群体中进行中文版修订。方法:采用中文版数字亲密伴侣暴力问卷对1130名中国大学生施测,并选用冲突策略量表(CTS-2)、短式抑郁-焦虑-压力量表(DASS-21)和关系质量指数量表(QRI)作为检验... 详细信息

目的:对数字亲密伴侣暴力问卷(DIPVQ)在中国大学生群体中进行中文版修订。方法:采用中文版数字亲密伴侣暴力问卷对1130名中国大学生施测,并选用冲突策略量表(CTS-2)、短式抑郁-焦虑-压力量表(DASS-21)和关系质量指数量表(QRI)作为检验效度的依据。结果:(1)探索性因素分析结果表明,数字亲密伴侣暴力问卷共10题,与原问卷一致分为控制和伤害两个维度,总方差解释率为64.39%;(2)验证性因素分析结果表明结构效度良好(χ^(2)/df=3.31,CFI=0.97,TLI=0.96,RMSEA=0.06,SRMR=0.03);(3)总量表与两个维度的Cronbach’s α系数为0.82、0.77、0.87,组合信度分别为0.92、0.89、0.79,平均方差抽取量分别为0.55、0.59、0.49;(4)数字亲密伴侣暴力问卷与冲突策略量表、短式抑郁-焦虑-压力量表呈正相关,与关系质量指数量表呈负相关。结论:中文版数字亲密伴侣暴力问卷具有良好的信、效度,可用于测量大学生网络约会暴力受害情况。

关键词：网络约会暴力数字亲密伴侣暴力信度效度大学生

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南极危机水面下的冰确实在加速融化

科学世界 2022年第6期 72-81页

作者：小野寺佑纪杨西寒(翻译) 不详

即使全球气候变暖,苦寒之地南极的温度也没有上升到使表面冰层融化的程度。不过,近年来的研究表明,南极的冰在逐渐融化。据报道,南极西部正在发生不可逆转的冰雪融化。2022年3月,科学家首次在南极东部观测到冰架断裂现象,断裂的冰川面... 详细信息

即使全球气候变暖,苦寒之地南极的温度也没有上升到使表面冰层融化的程度。不过,近年来的研究表明,南极的冰在逐渐融化。据报道,南极西部正在发生不可逆转的冰雪融化。2022年3月,科学家首次在南极东部观测到冰架断裂现象,断裂的冰川面积达到1200平方千米,相当于纽约市的大小。这意味着原本被认为气候稳定的南极东部也遭受全球气候变暖影响。让我们来看看南极的最新情况。

关键词：冰川面积断裂现象全球气候变暖南极融化纽约市

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宋陈文化与宋陈之学

社会科学战线 1998年第5期 167-177页

作者：刘成纪郑州大学中文系

中国古代文化发展的区域性特征,一直是文化史家乐于探索的问题。1981年,任继愈先生发表了《中国古代哲学的地区性》一文,将中国先秦时代的文化区域一分为四,即邹鲁、燕齐、三晋和荆楚。得到学术界的广泛认可。这中间,关于前三种文化形... 详细信息

中国古代文化发展的区域性特征,一直是文化史家乐于探索的问题。1981年,任继愈先生发表了《中国古代哲学的地区性》一文,将中国先秦时代的文化区域一分为四,即邹鲁、燕齐、三晋和荆楚。得到学术界的广泛认可。这中间,关于前三种文化形态划分的科学性,本文不敢妄评,单就荆楚文化而论,任先生将《楚辞》、《老子》及受老子影响的庄周并称为荆楚文化的精神成果,确有诸多值得辨异的地方。本文认为,在屈宋和老庄之间,其思想实质大异其趣,活动区域相距千里。老庄应属于宋陈文化,屈原、宋玉才是荆楚文化的真正代表。

关键词：荆楚文化殷遗民道家文化楚辞文化殷商文化《庄子·天下》《道德经》文化地理文化传统文化精神