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电力隧道自动巡检机器人调平系统设计与运动学分析

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机械传动 2024年第4期48卷 69-74,147页

作者：徐诗洋吴炳晖纪冬梅周佳俊上海电力大学能源与机械工程学院上海201306

为了解决机器人在行走过程中车身倾斜导致数据采集失准的问题,设计了一款基于比例-积分(Proportional Integral,PI)鲁棒滑模控制系统的3-RPS并联调平机构。首先,根据螺旋和反螺旋理论进行了构型综合;其次,对3-RPS调平机构进行了动力学... 详细信息

为了解决机器人在行走过程中车身倾斜导致数据采集失准的问题,设计了一款基于比例-积分(Proportional Integral,PI)鲁棒滑模控制系统的3-RPS并联调平机构。首先,根据螺旋和反螺旋理论进行了构型综合;其次,对3-RPS调平机构进行了动力学分析计算,构建其动力学模型,并在此基础上引入自适应鲁棒滑模算法,对PI控制器进行优化改进,提高稳定性和自适应修正能力,利用李雅普诺夫(Lyapunov)函数对非线性控制系统进行了稳定性验证;最后,通过Matlab/Simulink对比模拟试验,获得控制误差曲线。仿真结果表明,基于鲁棒滑模算法优化后的PI控制系统自适应修正效果显著,大幅度降低了控制稳态误差。研究为3-RPS并联调平机构物理样机研制提供了基础。

关键词： 3-RPS调平机构运动学分析非线性控制李雅普诺夫函数

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从气血趋向角度论胸痹之阳微阴弦脉象

环球中医药 2024年第2期17卷 306-309页

作者：迟佳慧纪冬梅牛丽强单敏敏赵子鸣梁腾霄北京中医药大学东直门医院发热门诊 100700 北京中医药大学东直门医院急诊科 100700

张仲景在《金匮要略》中提出了“阳微阴弦”的说法,阳微阴弦即指胸痹心痛发作时在寸口部位感受到的寸微尺弦的脉象,各医家对此众说纷纭,古代医家多从上焦阳虚,下焦阴邪乘之而论,后世医家在此基础上各有发微,总结各家之言多从本虚标实而... 详细信息

张仲景在《金匮要略》中提出了“阳微阴弦”的说法,阳微阴弦即指胸痹心痛发作时在寸口部位感受到的寸微尺弦的脉象,各医家对此众说纷纭,古代医家多从上焦阳虚,下焦阴邪乘之而论,后世医家在此基础上各有发微,总结各家之言多从本虚标实而论之,笔者认为阳微阴弦当从气血趋向角度论述,提出阳微阴弦是发生胸痹时气血向内汇聚在脉象上的表现的观点,阳微阴弦是对胸痹发作时气血内聚的动态变化的静态描述,并非贯穿疾病始终,其提示了疾病变化的动态过程,旨在揭示病情变化时气血为扶助内部正气,保护五脏与元神之府而向内聚集的机理,其出现提示病情有向两个方向变化的可能,一是疾病向轻、二是疾病加重,继续发展会表现为脉微,甚者出现脉微欲绝,并由此引申出同一病机下阳微阴弦亦可以见于其他部位及其他疾病。从气血趋向角度论胸痹之阳微阴弦脉象拓展了其理论内涵并可以指导临床用药,并起抛砖引玉之效,引发医家对于阳微阴弦以及其他传统中医理论的创新与拓展。

关键词：阳微阴弦胸痹心痛气血趋向中医理论金匮要略

T91/TP347H异种钢焊接接头高温拉伸性能研究

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动力工程学报 2022年第7期42卷 595-603,611页

作者：高巍纪冬梅潘卫国刘川槐上海电力大学能源与机械工程学院上海200090 淮浙电力有限责任公司凤台发电分公司安徽淮南232131

在580℃不同加载速率下开展了T91/TP347H异种钢焊接接头及母材短时高温拉伸试验,研究了焊接接头及两端母材的高温拉伸性能,提出了改进双线性模型,并通过有限元方法模拟高温拉伸过程,分析拉伸过程中的危险点位置、位移、应力及应力三轴... 详细信息

在580℃不同加载速率下开展了T91/TP347H异种钢焊接接头及母材短时高温拉伸试验,研究了焊接接头及两端母材的高温拉伸性能,提出了改进双线性模型,并通过有限元方法模拟高温拉伸过程,分析拉伸过程中的危险点位置、位移、应力及应力三轴度的变化规律。结果表明:加载速率为1.0×10^(-5)~2.5×10^(-5)s^(-1)时,其对T91钢、TP347H钢与T91/TP347H异种钢焊接接头拉伸力学行为的影响较小;T91/TP347H异种钢焊接接头的薄弱位置在T91侧焊缝处,且位于材料外表面,T91侧几乎没有发生径向变形,而TP347H侧出现径向变形,导致这一侧横截面积减少。

关键词： T91/TP347H异种钢焊接接头高温拉伸本构模型有限元模拟

不同中医证型COPD患者PD-1/PD-L1及相关免疫指标比较研究

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中华急诊医学杂志 2022年第2期31卷 246-249页

作者：李莉晏军吴彩军管迎芝田丽陈博牛丽强纪冬梅北京中医药大学东直门医院北京100700 北京中医药大学脓毒症研究所北京100700

慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonarydisease, COPD)简称慢阻肺, 是一种慢性的炎症性疾病, 气道、肺实质及肺血管的慢性炎症是COPD的特征性改变[1], 通常是由于明显暴露于有毒颗粒或气体引起的气道和(或)肺泡异常所导致。C... 详细信息

慢性阻塞性肺疾病(chronic obstructive pulmonarydisease, COPD)简称慢阻肺, 是一种慢性的炎症性疾病, 气道、肺实质及肺血管的慢性炎症是COPD的特征性改变[1], 通常是由于明显暴露于有毒颗粒或气体引起的气道和(或)肺泡异常所导致。COPD是许多炎症通路介导的复杂病理过程,也是成年人发病及病死的主要原因之一[2]。越来越多的研究表明:COPD患者存在免疫缺陷, 免疫反应在COPD发病的过程中有重要地位[3], 其中程序性死亡蛋白1/程序性死亡蛋白配体1(PD-1/PD-L1)轴与炎症反应受损、急性加重风险提高密切相关, 有研究表明阻断PD-1/PD-L1轴可调节免疫反应并改善免疫状态, 结合常规药物可提高COPD总体治疗效果[4]。故研究PD-1与PD-L1免疫分子在COPD中的影响有重要意义, 目前针对COPD相关免疫因子与中医证候之间的研究较少, 值得进一步研究。本研究旨在探讨PD-1、PD-L1、IgE等免疫指标在COPD患者中的表达特点以及在不同证型中的变化特点, 具体报道如下。

关键词： COPD患者特征性改变慢性阻塞性肺疾病免疫指标免疫缺陷免疫分子免疫因子肺实质

X12CrMoWVNbN10-1-1钢的蠕变-疲劳交互作用及断裂机理

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机械工程材料 2023年第1期47卷 34-41,47页

作者：畅旭兵王勇林琳纪冬梅广东粤电靖海发电有限公司揭阳515223 西安热工研究院有限公司西安710054 上海电力大学能源与机械工程学院上海200090

在620℃下对X12CrMoWVNbN10-1-1钢进行不同应力比(0.2~0.4)和保载时间(0.3~1.5 h)下的载荷控制的高位保载蠕变-疲劳试验,对其蠕变-疲劳交互作用及断裂机理进行了分析。结果表明:试验钢的蠕变-疲劳寿命与保载时间呈指数关系,保载时间越长... 详细信息

在620℃下对X12CrMoWVNbN10-1-1钢进行不同应力比(0.2~0.4)和保载时间(0.3~1.5 h)下的载荷控制的高位保载蠕变-疲劳试验,对其蠕变-疲劳交互作用及断裂机理进行了分析。结果表明:试验钢的蠕变-疲劳寿命与保载时间呈指数关系,保载时间越长,应力比对蠕变-疲劳寿命的影响越小;从应变角度定义的蠕变-疲劳交互作用因子能够很好地反映稳定阶段的真应力-真应变迟滞回线与蠕变-疲劳寿命的相互作用;试验钢的蠕变-疲劳断裂模式为韧性断裂;当保载时间较短(0.3,0.5 h)时,疲劳损伤抑制蠕变损伤,损伤主要受循环中的疲劳载荷控制,断口中韧窝由疲劳主导作用下的晶界滑移变形引起;当保载时间较长(1.0,1.5 h)时,疲劳损伤促进蠕变损伤,损伤主要受与时间有关的蠕变载荷控制,断口中韧窝由夹杂物或第二相颗粒脱落所致。

关键词： X12CrMoWVNbN10-1-1钢蠕变-疲劳寿命蠕变-疲劳交互作用断口形貌

T91/TP347H异种钢焊接接头的蠕变性能和微观组织及硬度

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焊接 2022年第11期 40-46页

作者：李锦华纪冬梅曹宇上海电力大学上海201306 华东理工大学上海200237

为探究服役对T91/TP347H异种钢焊接接头力学性能的影响,在620℃不同应力水平下,对T91/TP347H异种钢焊接接头进行了高温蠕变试验,分析其蠕变行为,并采用扫描电镜、光学显微镜和显微硬度计对T91/TP347H异种钢焊接接头服役前后的断口形貌... 详细信息

为探究服役对T91/TP347H异种钢焊接接头力学性能的影响,在620℃不同应力水平下,对T91/TP347H异种钢焊接接头进行了高温蠕变试验,分析其蠕变行为,并采用扫描电镜、光学显微镜和显微硬度计对T91/TP347H异种钢焊接接头服役前后的断口形貌、显微组织和显微硬度进行了研究。结果表明,高应力水平下,焊接接头失效更快,且断口更加粗糙并带有大的韧窝;相较于原始态,服役1×105h后的焊接接头T91侧出现沉淀物粗化,晶界加宽,容易产生应力集中现象,使得材料产生沿晶界脆性断裂倾向;服役过后,T91侧出现软化现象,而TP347H侧和焊缝有强化现象,焊缝硬度显著增加,且焊接接头的T91侧硬度平均值均大于TP347H侧。文中基于宏观力学试验、微观组织观测和显微硬度测试,分析了服役前后T91/TP347H异种钢焊接接头的变化。

关键词： T91/TP347H异种钢焊接接头蠕变微观组织显微硬度

某超超临界汽轮机转子蠕变-疲劳损伤分析及寿命评估

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汽轮机技术 2022年第2期64卷 123-128页

作者：金震杰纪冬梅吴凌轩上海电力大学能源与机械工程学院上海200090 上海电气集团上海电机厂有限公司上海200240

工业用电需求使得汽轮机组进行频繁的启停,针对此情况,建立某1000MW超超临界机组汽轮机高压转子的有限元模型,基于Norton定理模拟其冷态启动和额定工况下的正常运行过程,研究转子在启动及运行过程中的危险点位置、温度和应力的变化规律... 详细信息

工业用电需求使得汽轮机组进行频繁的启停,针对此情况,建立某1000MW超超临界机组汽轮机高压转子的有限元模型,基于Norton定理模拟其冷态启动和额定工况下的正常运行过程,研究转子在启动及运行过程中的危险点位置、温度和应力的变化规律。根据模拟计算结果,采用CDM(Continuum damage mechanics)模型分析该转子在每年20次冷态启动工况下的疲劳损伤、蠕变损伤及考虑两者交互的蠕变-疲劳损伤,并将结果与美国ASME及法国RCC-MR和DDS标准进行对比,表明该汽轮机转子的寿命在ASME标准下为30年,而在法国RCC-MR和DDS标准下偏于不安全。

关键词：汽轮机转子冷态启动蠕变-疲劳损伤 Norton定理 CDM(Continuum damage mechanics)

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初中语文群文阅读中课内外阅读的巧妙结合

中国科技期刊数据库科研 2022年第9期 28-31页

作者：纪冬梅山东省宁阳县第三中学山东泰安271400

初中语文教学对培养学生的核心素养具有重要作用。而在群文阅读的教学模式下,不但可以有效提升初中生学习语文的积极性,还能让他们养成阅读的好习惯,掌握更多课本以外的知识。

关键词：初中语文群文阅读课内外阅读结合

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电力隧道自动巡检机器人设计与运动仿真

工程设计学报 2023年第1期30卷 32-38页

作者：徐诗洋吴炳晖纪冬梅戴新宇上海电力大学能源与机械工程学院上海201306

针对现有电力隧道巡检机器人自动化程度不足、视野和观测角度有限的问题,设计了一款子母式自动巡检机器人。其中:具有移动功能的巡检机器人母机能够完成主要的日常巡检工作,并具备越障、避障能力;具有攀爬功能的子机能够完成复杂环境、... 详细信息

针对现有电力隧道巡检机器人自动化程度不足、视野和观测角度有限的问题,设计了一款子母式自动巡检机器人。其中:具有移动功能的巡检机器人母机能够完成主要的日常巡检工作,并具备越障、避障能力;具有攀爬功能的子机能够完成复杂环境、极限角度条件下的勘测任务。子、母机共同协作可完成整个电力隧道的自动化巡检。首先,基于总体功能需求,提出了巡检机器人各模块的具体形式,并完成了其自动巡检的逻辑系统分层设计。然后,基于虚拟样机技术,在ADAMS (automatic dynamic analysis of mechanical systems,机械系统动力学自动分析)软件中建立电力隧道运行环境,并结合运动学仿真分析结果优化巡检机器人母机的结构,以提升机器人在隧道内作业的平稳性并确保其所搭载的传感器均能正常工作。结果表明,母机结构优化后,巡检机器人能够平稳运行,传感器平台的抖动幅度在5 mm内,且搭载的各传感器均能正常工作,验证了该机器人方案设计的合理性。相关理论研究结果可为电力隧道自动巡检机器人物理样机的研制提供可靠的技术支撑。

关键词：自动巡检机器人子母式逻辑系统运动学仿真