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面向自动泊车的可变滑动窗口环视SLAM算法

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电子测量技术 2024年

作者：张炳力米向东郑达黄浩然张梓迟合肥工业大学汽车与交通工程学院安徽省智能汽车工程研究中心

针对车辆在自动泊车场景中遇到减速带或坑洼地带导致的地图偏移问题，以及动态环境多变导致的系统实时性变差、精度降低的问题，提出了一种面向自动泊车的可变滑动窗口环视SLAM算法。首先，使用IMU对采集的环视图像进行实时姿态校准，... 详细信息

针对车辆在自动泊车场景中遇到减速带或坑洼地带导致的地图偏移问题，以及动态环境多变导致的系统实时性变差、精度降低的问题，提出了一种面向自动泊车的可变滑动窗口环视SLAM算法。首先，使用IMU对采集的环视图像进行实时姿态校准，提升建图的准确性；其次，结合多传感器融合优势，融合IMU和里程计数据对车辆位姿进行估计；最后，通过可变滑动窗口算法加速后端优化，提升系统的实时性和精度。仿真测试结果表明，该方法解决了减速带或坑洼地带的地图偏移问题，且在特征稀疏环境下，效率和实时性分别提升了31.35%和25.06%。实车试验结果表明，该方法可以达到平均误差0.039m的定位精度，为泊车提供了安全保障。

关键词：自动泊车同步定位与建图可变滑动窗口多传感器融合

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警惕，形形色色的骗术

人民公安 1995年第12期 26-27页

作者：徐开美米向东

警惕，形形色色的骗术徐开美，米向东随着近年来改革开放的不断深入，人员流动量的急剧加大，社会活动、文化生活的明显增多，为人们开辟了一个巨大的活动空间，于是各式各样的骗术应运而生并泛滥于世，人间魑魑竟相粉墨登台演出一幕幕... 详细信息

警惕，形形色色的骗术徐开美，米向东随着近年来改革开放的不断深入，人员流动量的急剧加大，社会活动、文化生活的明显增多，为人们开辟了一个巨大的活动空间，于是各式各样的骗术应运而生并泛滥于世，人间魑魑竟相粉墨登台演出一幕幕丑剧。（一）在一列北上列车的一节车...

关键词：外伤性白内障贸易货栈骗术大兄弟中年男子储蓄所天津中年妇女列车员场处理

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留胡子的法国大厨

中国新时代 1999年第2期 34-37页

作者：米向东

是北京丽都假日饭店的行政总厨,他领导着一个小“联合国”,下属除了中国厨师,还有奥地利、法国、菲律宾、泰国、印尼和香港的厨师。在北京工作4年间,他把自己融入了这个现代化的都市,生活得很开心。

关键词：北京丽都法国法兰西共和国行政总厨假日饭店服务设施中国餐馆中华人民共和国巴黎中餐

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巡警在你身边──郑州市巡警一瞥

公安月刊 1994年第5期 16-19页

作者：米向东

巡警在你身边──郑州市巡警一瞥米向东夜深人静，当你一个人走在静寂的龟上时，你最渴望见到的是什么人？一份专项调查表明：９０％以上的回答是：警察！暴徒肆虐，孤立无援，当你面临绝境时，你最渴望见到的是什么人？１００％的回答... 详细信息

巡警在你身边──郑州市巡警一瞥米向东夜深人静，当你一个人走在静寂的龟上时，你最渴望见到的是什么人？一份专项调查表明：９０％以上的回答是：警察！暴徒肆虐，孤立无援，当你面临绝境时，你最渴望见到的是什么人？１００％的回答是：警察！然而，警察却难以无处不在...

关键词：巡警郑州市摩托车派出所指挥中心人民警察中国近代市公安局社会治安汽车点火开关

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羊附红细胞体病的诊疗

中兽医医药杂志 2004年第6期23卷 43-44页

作者：米向东祖书涛李克丽河南省南召县南河店镇新街兽医门诊河南南召474688 南召县畜牧兽医工作站

2003年6～7月份,南召县两乡镇农民饲养的波尔山羊和本地山羊爆发了以消瘦、贫血、呼吸困难为特征的疾病,部分羊还以高热、腹泻、高度衰竭死亡,或先疲后弱为特征.经笔者诊断为羊附红细胞体病,治疗15天后痊愈,现报告如下.

关键词：羊附红细胞体病症状病理变化诊断综合防治

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猪瘟的简易诊断法

中兽医医药杂志 1999年第1期 33-33页

作者：米向东河南省南召县南河店镇新街兽医门诊

笔者根据多年临床观察，探索出从猪乳头的出血情况结合体温诊断猪瘟病的简易方法，该法的优点在于能早期诊断猪瘟，并能确定感染时间及预后。现予报道，供同道验证。将猪侧卧保定，从后向前依次挤乳头，并观察乳头出血情况。如果从乳头... 详细信息

笔者根据多年临床观察，探索出从猪乳头的出血情况结合体温诊断猪瘟病的简易方法，该法的优点在于能早期诊断猪瘟，并能确定感染时间及预后。现予报道，供同道验证。将猪侧卧保定，从后向前依次挤乳头，并观察乳头出血情况。如果从乳头周围挤出黑色血水，体温在４０．５～...

关键词：猪瘟体温猪霍乱病毒病乳头出血乳头周围

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水针控制猝死症

中兽医医药杂志 1997年第5期16卷 38-38页

作者：米向东河南省南台县南河店新街兽医站

水针控制猝死症米向东（河南省南台县南河店新街兽医站４７４６６８）近年来，家畜猝死症在我县广泛流行，造成巨大损失。目前，对该病的病因尚无定论，又无特定药物治疗，广大兽医工作者都希望找到一条行之有效的治疗方法。针对该病发... 详细信息

水针控制猝死症米向东（河南省南台县南河店新街兽医站４７４６６８）近年来，家畜猝死症在我县广泛流行，造成巨大损失。目前，对该病的病因尚无定论，又无特定药物治疗，广大兽医工作者都希望找到一条行之有效的治疗方法。针对该病发病急、死亡快的特点，笔者认为，控制...

关键词：家禽猝死症水针疗法控制

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快速治疗奶牛子宫脱垂症

中兽医医药杂志 2000年第2期19卷 33-33页

作者：米向东河南省南召县店镇新街兽医门诊!河南南召474668

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大面积混凝土施工质量控制

中国包装科技博览：混凝土技术 2011年第3期 44-48页

作者：孙志伟王锦华米向东中交一航局第四工程有限公司天津滨海新区300456

工业厂房建筑，往往涉及到大面积的钢筋混凝土地面板。在大面积混凝土结构施工中，除应满足混凝土等级、几何尺寸外，表而平整密实和防止混凝土裂缝是施工中必须要严加控制的两个方面，因为这两方面也是在大面积混凝土施工过程中最易出... 详细信息

工业厂房建筑，往往涉及到大面积的钢筋混凝土地面板。在大面积混凝土结构施工中，除应满足混凝土等级、几何尺寸外，表而平整密实和防止混凝土裂缝是施工中必须要严加控制的两个方面，因为这两方面也是在大面积混凝土施工过程中最易出现质量问题的方面。所以在大丽积混凝土施工过程中，结构裂缝和平整度控制是做好质量控制最为重要的控制内容。本文通过天津东疆保税港区物流加1区二期标准仓库、厂房项目（一标段）工程零层板混凝土浇筑经历，叙述施工过程中采取的预控及过程控制措施，防止了裂缝及不平整现象的发生。

关键词：大面积混凝土裂缝平整度一次性浇筑预防措施施工效果