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电液比例系统鲁棒自适应动态表面控制

浙江大学学报（工学版） 2010年第8期44卷 1441-1448页

作者：白寒管成浙江大学机械与能源工程学院

针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,... 详细信息

针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,对模型不确定项的上界进行自适应估计.利用动态表面控制技术简化控制器的设计,采用一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项,最终给出整个电液系统的自适应控制器和不确定参数自适应律的设计方法.该控制方法结构简单,鲁棒性强.实验结果表明,采用该控制方法可取得良好的控制效果,尤其可以补偿比例换向阀未知死区不确定性对系统的影响.

关键词：未知非线性死区动态表面控制电液比例系统鲁棒控制自适应控制

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基于非线性函数的注塑机注射压力模糊控制

浙江大学学报（工学版） 2011年第8期45卷 1382-1386页

作者：管成彭华浙江大学机械设计研究所浙江杭州310027

为了提高注塑机注射压力控制精度,根据伺服电动机直接驱动定量液压泵节能型注塑机的特点,建立注射液压系统注射压力的非线性数学模型,提出一种基于非线性二次曲线的模糊控制方法.采用基于压力差控制流量的方法引入一个非线性函数来优化... 详细信息

为了提高注塑机注射压力控制精度,根据伺服电动机直接驱动定量液压泵节能型注塑机的特点,建立注射液压系统注射压力的非线性数学模型,提出一种基于非线性二次曲线的模糊控制方法.采用基于压力差控制流量的方法引入一个非线性函数来优化流量信号,该方法无需专门设计速度控制向压力控制切换的切换点.由于液压系统本身的参数和负载模型参数均具有不确定性,采用模糊控制方法在线调节该非线性函数的参数.配合PI控制算法实现对注射压力的精确跟踪控制.仿真和实验结果表明,该方法能够满足注塑机实际工作时对注射压力的控制要求,稳态压力波动小于0.1MPa,具有良好的跟踪性能.

关键词：伺服电动机定量泵注塑机非线性模糊控制

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电液伺服系统的逆向递推鲁棒自适应控制

光电工程 2004年第12期31卷 20-23,26页

作者：管成朱善安浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

针对电液伺服系统存在的非线性特性、参数不确定性,且不确定性不满足匹配条件,引入虚拟控制量的概念,提出了一种逆向递推鲁棒自适应控制方法。该方法把整个系统分成了一个二阶和一个一阶两个子系统,对其进行递推式的分步自适应控制,从... 详细信息

针对电液伺服系统存在的非线性特性、参数不确定性,且不确定性不满足匹配条件,引入虚拟控制量的概念,提出了一种逆向递推鲁棒自适应控制方法。该方法把整个系统分成了一个二阶和一个一阶两个子系统,对其进行递推式的分步自适应控制,从而简化了控制器的设计,使计算量大为减少;利用参数自适应和鲁棒控制相结合的方法,使控制器具有较强的抗干扰性。仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能,与采用 PID 的控制方法相比,系统具有更好的控制性能及更强的抗干扰性。

关键词：电液伺服系统逆向递推鲁棒控制自适应控制

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电液伺服系统的积分滑模自适应控制

电工技术学报 2005年第4期20卷 52-57页

作者：管成朱善安浙江大学电气工程学院杭州310027

针对一类参数不确定的非线性系统,提出了一种积分滑模自适应控制策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设,同时基于Lyapunov方法引入参数自适应律,使系统具有优良的抗干扰特点。本文采... 详细信息

针对一类参数不确定的非线性系统,提出了一种积分滑模自适应控制策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设,同时基于Lyapunov方法引入参数自适应律,使系统具有优良的抗干扰特点。本文采用该控制方法,对电液伺服系统的液压缸位置进行跟踪控制。仿真结果显示,该方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。

关键词：非线性系统电液伺服系统积分滑模控制自适应控制

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基于模糊决策的推土机滑模鲁棒自适应控制

浙江大学学报（工学版） 2009年第12期43卷 2178-2185页

作者：白寒管成潘双夏浙江大学机械与能源工程学院浙江杭州310027

针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁... 详细信息

针对推土机作业效率低的问题,提出了一种推土机工作装置的自动控制方法.根据推土机发动机转速和转速变化率,结合操作经验和试验结果,采用模糊决策的方法对铲刀位置进行优化.考虑电液伺服系统的特性,设计了一种基于逐步递推方法的滑模鲁棒自适应控制器,用以跟踪经过模糊决策的铲刀目标位置.利用逐步递推方法和状态反馈线性化的方法,得到系统的滑模控制器;依据Lyapunov稳定性理论,得出系统的参数自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对模糊决策量的精确位置跟踪控制.实验结果表明,滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能,模糊决策合理地优化铲刀目标调整位置,提高推土作业效率.

关键词：推土机自动控制模糊决策滑模控制鲁棒自适应控制电液伺服系统

一类非线性系统的微分与积分滑模自适应控制及其在电液伺服系统中的应用

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中国电机工程学报 2005年第4期25卷 103-108页

作者：管成朱善安浙江大学电气工程学院浙江省杭州市310027

针对一类参数不确定的非线性系统,提出了一种微分与积分滑模自适应控制策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设,同时基于 Lyapunov 方法引入参数自适应律,使系统具有优良的抗干扰特点... 详细信息

针对一类参数不确定的非线性系统,提出了一种微分与积分滑模自适应控制策略。在滑模控制中引入积分控制项,消除了传统滑模变结构控制需要被跟踪信号导数已知的假设,同时基于 Lyapunov 方法引入参数自适应律,使系统具有优良的抗干扰特点。利用一非线性微分控制减弱了参数自动调整阶段引起的系统抖动。给出了积分滑模控制中切换函数的定义方法,以及非线性微分控制中微分系数的非线性函数表达式。采用该控制方法,对电液伺服系统的液压缸位置进行跟踪控制。仿真结果显示,该方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。

关键词：电液伺服系统非线性系统微分积分滑模自适应控制

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电液伺服系统的多滑模鲁棒自适应控制

控制理论与应用 2005年第6期22卷 931-938页

作者：管成朱善安浙江大学机械与能源工程学院浙江杭州310027 浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能... 详细信息

针对一类参数与外负载非匹配不确定的非线性高阶系统,提出了一种基于逐步递推方法的多滑模鲁棒自适应控制策略.应用逐步递推的多滑模控制方法简化了高阶系统的控制问题,同时在自适应控制中加入鲁棒控制的方法,以消除不确定性对控制性能的影响.首先利用逐步递推方法与状态反馈精确线性化理论,得出确定系统的多滑模控制器设计方法;然后基于Lyapunov稳定性分析方法,给出不确定系统的参数自适应律,及鲁棒自适应控制器的设计方法.本文把该控制策略应用到电液伺服系统的位置跟踪控制中,仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪效果.

关键词：高阶非线性系统多滑模控制鲁棒自适应控制电液伺服系统位置跟踪控制

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电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制

中国电机工程学报 2007年第24期27卷 107-112页

作者：管成潘双夏浙江大学机械与能源工程学院浙江省杭州市310027

针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项,基于Lyapunov稳定方法,提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先给出系统目标控制函数的定义方法,然后,以该目标控制函数为基础,利用Lyapunov稳定性分析方... 详细信息

针对电液伺服非线性系统的参数不确定性以及模型不确定项,基于Lyapunov稳定方法,提出了一种适用于电液伺服系统的非线性鲁棒自适应控制策略。首先给出系统目标控制函数的定义方法,然后,以该目标控制函数为基础,利用Lyapunov稳定性分析方法,给出了自适应控制器及不确定参数自适应律的设计方法,同时引入一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项。该控制方法具有结构简单,鲁棒性强的特点,并且系统控制量平稳,无振动现象出现。仿真结果表明,采用该控制方法可取得良好的控制效果,并进一步证实了理论分析的正确性。

关键词：电液伺服系统非线性控制自适应控制鲁棒控制李雅普诺夫方法

基于Backstepping的电液伺服系统多级自适应滑模控制

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仪器仪表学报 2005年第6期26卷 569-573页

作者：管成朱善安浙江大学电气工程学院杭州310027

针对电液伺服系统的非线性特性、系统参数及外部负载的非匹配不确定性,在电液伺服系统的位置跟踪控制中,提出了基于Backstepping逆向递推技术的多级自适应滑模控制方法,应用Backstepping的逆向递推方法有效地解决了高阶系统的控制问题,... 详细信息

针对电液伺服系统的非线性特性、系统参数及外部负载的非匹配不确定性,在电液伺服系统的位置跟踪控制中,提出了基于Backstepping逆向递推技术的多级自适应滑模控制方法,应用Backstepping的逆向递推方法有效地解决了高阶系统的控制问题,并结合了自适应方法和滑模控制方法各自优良的抗干扰特点。仿真结果显示,该控制方法具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。

关键词：电液伺服系统逆向递推滑模控制自适应控制