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考虑多关节时滞的液压挖掘机轨迹跟踪研究

哈尔滨工程大学学报 2024年第5期45卷 938-946页

作者：邱清盈窦方健管成武建伟浙江大学机械工程学院浙江杭州310027

为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭... 详细信息

为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭式链的工作装置运动学逆解,通过4-3-3-3-4多项式轨迹规划算法在关节空间上生成轨迹。结合LSTM的时序处理能力和GRNN的强非线性映射能力,以比例阀信号和关节转角的各阶延迟以及目标转角作为网络输入特征,通过多关节联动辨识建立起输出信号和输入特征的映射关系模型,将关节模型作为逆控制器实现多关节轨迹跟踪。经AMESim-Simulink仿真验证:在空载或变载荷作用下,与不考虑时滞的LSTM系统比,考虑时滞的多关节控制系统能更准确、更迅速、更平滑地跟踪规划轨迹,误差小,并且系统具有较强鲁棒性。

关键词：液压挖掘机时滞轨迹跟踪运动学逆解神经网络多关节控制系统

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“长兴蜂掌柜”抒写共富“蜜”籍

农民科技培训 2024年第3期 22-23页

作者：管成吕方邱凯长兴县林城镇人民政府长兴县农业农村长兴意蜂蜂业科技有限公司

长兴意蜂蜂业科技有限公司农民田间学校(以下简称“长兴蜂掌柜”)位于浙江省长兴县林城镇,是集蜜蜂养殖、育种、生产、加工销售为一体的省级农业科技研发中心,占地面积7000平方米,建筑面积800平方米。现有公共文化科技活动场地1200平方... 详细信息

长兴意蜂蜂业科技有限公司农民田间学校(以下简称“长兴蜂掌柜”)位于浙江省长兴县林城镇,是集蜜蜂养殖、育种、生产、加工销售为一体的省级农业科技研发中心,占地面积7000平方米,建筑面积800平方米。现有公共文化科技活动场地1200平方米,内设蜜蜂科普文化长廊、蜂产品科普大讲堂2间,共150平方米,建有蜂疗文化科普体验区884平方米。同时,筹建长兴蜜蜂养殖培训学校,拥有教室4间,培训设备3套,实操设备200件(套),可容纳200人听课。配备授课教师8人,蜂场辅导员10人,就餐接待能力200人,住宿接待能力60人。

关键词：蜜蜂养殖农民田间学校占地面积共富浙江省长兴县活动场地培训设备长兴

基于红外热成像的古建筑墙内暗柱材料缺失检测

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北京林业大学学报 2024年第3期46卷 132-144页

作者：王皓宇彭林张厚江雷智勋王辉张典唐家英管成北京林业大学工学院北京100083 北京林业大学木材无损检测国际联合研究所北京100083 故宫博物院北京100001

【目的】墙内暗柱是木结构古建筑的重要承重构件之一,因其处于潮湿和缺乏通风的环境,故多存在腐朽及由严重腐朽导致的材料缺失等缺陷,容易失去原有的承载能力和稳定性。墙内暗柱自身构造导致现有的检测手段受限,易造成不可逆的损坏。故... 详细信息

【目的】墙内暗柱是木结构古建筑的重要承重构件之一,因其处于潮湿和缺乏通风的环境,故多存在腐朽及由严重腐朽导致的材料缺失等缺陷,容易失去原有的承载能力和稳定性。墙内暗柱自身构造导致现有的检测手段受限,易造成不可逆的损坏。故本研究基于红外热成像原理开展墙内暗柱材料缺失缺陷检测理论与试验研究,以期为基于红外热成像的墙内暗柱缺陷状况无损检查方法的建立奠定部分前期基础。【方法】首先,从理论角度探讨古建筑墙内暗柱传热过程,推导稳态下木柱区域与纯墙体区域的温度公式,分析影响木柱材料缺失缺陷区域温度变化的因素;然后,建立试验模型,进行墙内暗柱缺陷红外检查试验,采集红外图像;最后,通过分析所获得的红外热图,探讨墙内暗柱材料缺失缺陷大小与墙体表面温度分布之间的关系。【结果】(1)理论研究表明:由于木材的横向导热系数远小于墙体导热系数,加热面加热温度相同的情况下,木柱墙体外表面所对应的温度偏低;墙内暗柱的检测效果主要受到缺陷尺寸,即缺陷高度、缺陷深度的影响。(2)试验结果表明:在稳态热传导下,木柱处的墙体外表面温度要低于纯墙体,即木柱处红外图像的颜色更浅;木柱缺陷的存在会使缺陷处墙体表面温度变高,红外图像颜色变深;木柱缺陷高度越大,缺陷导致的高温范围越大;木柱缺陷深度越大,缺陷区域温度值越高。(3)在非稳态热传导下,木柱中线温差分别与木柱缺陷高度(R^(2)≥0.964)、深度(R^(2)≥0.951)呈极强的正相关。(4)在木柱缺陷较小的情况下,墙体表面温度不因缺陷的存在而发生明显改变。【结论】木柱的缺陷高度与深度是影响缺陷红外热成像检测效果的主要因素,红外热成像法应用于古建筑墙内暗柱材料缺失缺陷的筛查与评估是可行的。

关键词：古建筑墙内暗柱缺陷红外热成像无损检测

浙江省长兴县林城镇:用产业项目打造绿色共富新样本

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农村经营管理 2024年第6期 41-41页

作者：管成苗莹浙江省长兴县林城镇人民政府长兴县农业农村局

浙江省长兴县林城镇聚焦绿色共富,充分发挥产业项目建设优势,制定一村一策,推动全镇各村村级集体经济健康快速发展。2023年,全镇18个村集体经济收入达7007.63万元,经营性收入达3042.58万元。2023年全镇80户在册低收入农户共计完成增收47... 详细信息

浙江省长兴县林城镇聚焦绿色共富,充分发挥产业项目建设优势,制定一村一策,推动全镇各村村级集体经济健康快速发展。2023年,全镇18个村集体经济收入达7007.63万元,经营性收入达3042.58万元。2023年全镇80户在册低收入农户共计完成增收470.78万元,实现每户人均增收2.57万元。项目培育拉动产业共富。

关键词：低收入农户村级集体经济共富经营性收入一村浙江省长兴县村集体经济增收

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机械剩余使用寿命预测模型的增量学习方法

计算机集成制造系统 2022年

作者：董家欢邱清盈管成浙江大学机械设计研究所

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测，当样本模式发生变化，基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力，同时拓展出针对新模式样本的处理能力，提... 详细信息

机械剩余使用寿命预测模型依据设备状态监测数据样本进行寿命预测，当样本模式发生变化，基于原模式样本训练好的模型在新模式样本上的预测表现往往较差。为使模型保留对原模式样本的处理能力，同时拓展出针对新模式样本的处理能力，提出了3种增量学习方法：第一种方法使用了新模式样本与原模式样本的标签值构建损失函数；第二种方法在第一种方法基础上增加了模型参数初始化步骤；第三种方法在第一种方法的损失函数中增加了表示当前模型与原模型参数分布差异的正则化项。在涡扇发动机数据集上进行了不同学习方法的对比实验，结果表明提出的方法实现了增量学习的目标，其中第三种方法在模型预测准确度和模型训练时长两方面取得了最优的综合表现。

关键词：剩余使用寿命涡扇发动机深度学习增量学习

浅析两首中国古诗词艺术歌曲《青玉案·元夕》的异同

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当代音乐 2024年第2期 10-12页

作者：陈琳管成峰山东科技大学青岛266000

中国古诗词是中华文明的瑰宝,有着深厚的文化底蕴,艺术歌曲是一种源于德奥等地的歌曲形式;古诗词表达着诗人丰富的情感,艺术歌曲则通过音乐将诗词表达得更深入人心。因此,古诗词与艺术歌曲的结合,对传承与弘扬中华文化有重要的作用。《... 详细信息

中国古诗词是中华文明的瑰宝,有着深厚的文化底蕴,艺术歌曲是一种源于德奥等地的歌曲形式;古诗词表达着诗人丰富的情感,艺术歌曲则通过音乐将诗词表达得更深入人心。因此,古诗词与艺术歌曲的结合,对传承与弘扬中华文化有重要的作用。《青玉案·元夕》作为古诗词艺术歌曲代表作之一,是一首采用宋朝诗词与当代创作技巧融合而成的中国古诗词艺术歌曲。本文分别以当代作曲家敖昌群、李砚所创作的《青玉案·元夕》为主进行研究。本文主要分四部分内容:第一部分为《青玉案·元夕》的背景介绍;第二部分为《青玉案·元夕》作曲家的介绍;第三部分为两首音乐作品的异同之处;第四部分为两首《青玉案·元夕》的演唱分析。通过以上四部分内容的分析加之声乐表演者的实践,将理论落到实处,为实践赋予新的活力。宋朝诗人陆游说过:“纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行。”通过理论与实践结合的深度探索,进一步对两首同词异曲的音乐作品进行更全面的分析。希望本文对两首音乐作品的分析与探究可以为广大演唱者提供帮助,从而努力提高自身的艺术修养,不懈地探索和发掘更多古诗词艺术歌曲所蕴藏的艺术情怀,弘扬民族文化,推动古诗词艺术歌曲的发展。

关键词：中国古诗词艺术歌曲青玉案·元夕敖昌群李砚

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电液比例系统鲁棒自适应动态表面控制

浙江大学学报（工学版） 2010年第8期44卷 1441-1448页

作者：白寒管成浙江大学机械与能源工程学院

针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,... 详细信息

针对具有未知死区的单出杆液压缸电液比例系统,提出一种鲁棒自适应动态表面控制方法.为克服死区非线性,引入一个新型死区模型,将未知死区转化为一个具有时变增益和未知上界的不确定项的线性系统.对模型时变增益采用类似鲁棒控制的方法,对模型不确定项的上界进行自适应估计.利用动态表面控制技术简化控制器的设计,采用一种简单的鲁棒设计方法补偿系统的模型不确定项,最终给出整个电液系统的自适应控制器和不确定参数自适应律的设计方法.该控制方法结构简单,鲁棒性强.实验结果表明,采用该控制方法可取得良好的控制效果,尤其可以补偿比例换向阀未知死区不确定性对系统的影响.

关键词：未知非线性死区动态表面控制电液比例系统鲁棒控制自适应控制

呼吸康复治疗技术应用于ICU困难脱机患者的效果分析

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中国社区医师 2024年第9期40卷 155-157页

作者：管成艳宁津县人民医院山东德州253400

目的:分析呼吸康复治疗技术应用于ICU困难脱机患者的效果。方法:选取2022年1月—2023年1月德州市宁津县人民医院ICU收治的困难脱机患者90例作为研究对象,采用随机数字表法分为对照组与观察组,各45例。对照组实施常规干预,观察组实施呼... 详细信息

目的:分析呼吸康复治疗技术应用于ICU困难脱机患者的效果。方法:选取2022年1月—2023年1月德州市宁津县人民医院ICU收治的困难脱机患者90例作为研究对象,采用随机数字表法分为对照组与观察组,各45例。对照组实施常规干预,观察组实施呼吸康复治疗技术干预。比较两组干预效果。结果:观察组脱机成功率高于对照组,差异有统计学意义(P=0.020)。出ICU时,两组动脉血氧分压与氧合指数高于干预前,且观察组高于对照组,两组动脉血二氧化碳分压低于干预前,且观察组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组机械通气时间及ICU住院时间均短于对照组,差异有统计学意义(P<0.001)。观察组并发症总发生率低于对照组,差异有统计学意义(P=0.020)。结论:呼吸康复治疗技术应用于ICU困难脱机患者的效果显著,能够提高脱机成功率,改善血气分析指标,缩短恢复时间,降低并发症发生率。

关键词： ICU 困难脱机呼吸康复治疗技术血气指标

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基于非线性函数的注塑机注射压力模糊控制

浙江大学学报（工学版） 2011年第8期45卷 1382-1386页

作者：管成彭华浙江大学机械设计研究所浙江杭州310027

为了提高注塑机注射压力控制精度,根据伺服电动机直接驱动定量液压泵节能型注塑机的特点,建立注射液压系统注射压力的非线性数学模型,提出一种基于非线性二次曲线的模糊控制方法.采用基于压力差控制流量的方法引入一个非线性函数来优化... 详细信息

为了提高注塑机注射压力控制精度,根据伺服电动机直接驱动定量液压泵节能型注塑机的特点,建立注射液压系统注射压力的非线性数学模型,提出一种基于非线性二次曲线的模糊控制方法.采用基于压力差控制流量的方法引入一个非线性函数来优化流量信号,该方法无需专门设计速度控制向压力控制切换的切换点.由于液压系统本身的参数和负载模型参数均具有不确定性,采用模糊控制方法在线调节该非线性函数的参数.配合PI控制算法实现对注射压力的精确跟踪控制.仿真和实验结果表明,该方法能够满足注塑机实际工作时对注射压力的控制要求,稳态压力波动小于0.1MPa,具有良好的跟踪性能.

关键词：伺服电动机定量泵注塑机非线性模糊控制