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大型铸锻件机器人加工系统的设计及加工方法研究

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大型铸锻件机器人加工系统的设计及加工方法研究

作者：张淦兰州理工大学

学位级别：硕士

大型铸锻件由于其自身体积大、质量重的特点,如何实现对大型铸锻件的完整加工,是目前的一个难点问题。机器人切削加工具有自由度高、占地面积小等优势,但只采用机器人对大型铸锻件进行加工无法实现其完整加工。因此需要设计出一套加工... 详细信息

大型铸锻件由于其自身体积大、质量重的特点,如何实现对大型铸锻件的完整加工,是目前的一个难点问题。机器人切削加工具有自由度高、占地面积小等优势,但只采用机器人对大型铸锻件进行加工无法实现其完整加工。因此需要设计出一套加工系统来完成对大型铸锻件的完整加工。本文以MOTOMAN UP50型机器人为主体,并针对该机器人配备变位机、回转平台、激光扫描仪和工业相机等辅助装备,完成对大型铸锻件机器人加工系统的设计。然后针对该加工系统的特点进行加工方法的研究,对机器人的运动学进行研究并在运动学的基础上分析了机器人的工作空间和加工区域,根据加工区域对大型铸锻件进行区域划分,最后对机器人的加工轨迹进行规划,以此来达到对大型铸锻件进行加工的目的。本文研究内容及成果如下:(1)机器人加工系统总体方案设计。针对大型铸锻件修型加工的特点,以MOTOMAN UP50型机器人为主体,规划了机器人加工系统构成及各部分功能,为实现工件的转位和机器人的移位,规划了工件回转平台和机器人变位机的实现方案;为后续详细设计做好了准备。(2)机械系统关键零部件的设计及分析研究。对回转机构中主要受力零件和传动零件进行有限元分析,根据分析结果判断其是否可以满足工作要求,最后对关键零件进行轻量化设计以节约材料,对比分析优化前后的分析结果,确保优化后结果的可靠性。变位机的关键零部件大多已实现标准化,本文主要对其进行选型计算,并对其进行有限元分析确保其可靠性。(3)机器人运动学及加工系统研究。根据改进型D-H法建立机器人连杆坐标模型,对运动学算法进行研究,基于MATLAB对运动学正逆解进行分析验证;其次,对机器人的雅可比矩阵进行研究,并进行求解验证。根据加工系统的特点,建立加工系统各模块的坐标系,并给出工件坐标系在机器人坐标系中的位姿关系。(4)大型铸锻件区域划分研究。根据得到的运动学方程,由蒙特卡洛法得到机器人的工作空间,根据机器人的工作空间和机器人的结构确定出机器人的加工范围,以机器人的加工范围为基础对不同类型零件的区域划分进行研究。并由此确定出加工一个区域后回转机构转动角度和变位机移位的距离,实现对大型铸锻件的完整加工。(5)机器人轨迹规划研究。通过多项式插值对机器人关节空间进行轨迹规划,并给出了经过路径点的轨迹规划方法;在笛卡尔空间通过直线和圆弧插值规划末端路径,并对机器人的位姿进行规划,得到机器人在规定路径点出的位姿。根据机器人运动学逆解,得到各个关节所要经过的插值点,并给处了一个加工路径实例,验证轨迹规划的准确性。

关键词：切削机器人有限元分析优化设计轨迹规划加工系统

高中生物教学中学生合作学习能力培养策略研究

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中国校外教育 2020年第3期 63-63,67页

作者：管清新韩增超广西钦州市第三中学

以高中生物教学中学生合作学习能力培养策略研究为主要内容进行阐述,结合当下合作学习模式的概述和合作学习模式在高中生物教学中的应用对策为主要依据,从合作教学模式,启发学生内在潜能;课外合作延伸,激发学生思维;复习阶段进行合作,... 详细信息

以高中生物教学中学生合作学习能力培养策略研究为主要内容进行阐述,结合当下合作学习模式的概述和合作学习模式在高中生物教学中的应用对策为主要依据,从合作教学模式,启发学生内在潜能;课外合作延伸,激发学生思维;复习阶段进行合作,强化生物认知;以小组合作形式为主,进行合理评价几方面进行深入探究和分析,其目的在于加强合作学习在高中生物教学中应用的价值,为相关研究提供参考资料。

关键词：高中生物教学合作学习能力复习阶段内在潜能

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多传感器信息源的无人机目标检测及定位研究

多传感器信息源的无人机目标检测及定位研究

作者：彭淦吉林大学

学位级别：硕士

多传感器信息源提高了无人机对自身位姿状态、周围环境及目标物进行信息提取及定位估计的能力,极大强化其高精度、智能化、自主化作业功能,可以有效执行工业巡检、环境探测、公共安防及军事侦察等多种任务。为此,本文基于国家重点研发... 详细信息

多传感器信息源提高了无人机对自身位姿状态、周围环境及目标物进行信息提取及定位估计的能力,极大强化其高精度、智能化、自主化作业功能,可以有效执行工业巡检、环境探测、公共安防及军事侦察等多种任务。为此,本文基于国家重点研发计划子课题“智能化物探专用旋翼无人机系统研发”,以搭载多传感器小轴距四旋翼无人机为载体,探究多传感器信息源下机体位置估计方法及执行不同任务时的决策及筛选过程,并对无人机执行目标检测、目标物测距和目标物范围估计定位的任务方法进行研究。论文主要内容总结如下:(1)基于LQR的轨迹跟踪控制器设计。构建了无人机数学模型并线性化,设计线性二次型最优控制器LQR并离散化对任务预期轨迹控制跟踪,经实验该方法能稳定轨迹跟踪时姿态角变化。以经典F450机架为基础,完成了搭建具备多传感器承载及自主任务能力的试验样机设计,并部署基于ros算法框架,通过样机性能测试及评估,该硬件满足相关任务需求。(2)基于向量机-树结构任务决策系统设计。界定了各传感器信息源在不同坐标系下转化关系,设计基于有限状态向量机的机载电脑任务模式,构建了树型传感器检查模型并融合AC自动机加速决策匹配筛选,同时以模糊逻辑推理设计任务评价方法对采集数据点集筛选,提高了视觉定位的精度。(3)多传感器数据融合位估方案及优化。通过多传感器获取环境信息点集类型及观测误差不同状态,设计并引入光流作为位置补偿,分析了基于扩展卡尔曼滤波器的激光雷达-光流和双目视觉-光流位置估计方法,经仿真对比,在一定的结构化环境内基于激光/光流比双目视觉/光流对机体速度有较好包容性。在台架实验上,经计算资源及精度平衡考虑分析,选用激光SLAM中Cartographer算法调优并进行误差测试评估,建图还用于辅助验证目标物范围估计定位,为后续实验提供保障。(4)改进主干网络的目标检测和基于三边测距的视觉定位。针对目标物样本标签包含及不包含在训练集中的两种目标检测情况,分别采用了改进主干网络的小样本学习单例目标检测方法提高准确率和以Shuffle Netv2轻量化的yolov4目标检测方法提升检测速度、降低计算资源。在目标物定位上,设计了改进型目标框的视觉测距方法缩小测量误差,组间匹配解算基于三边测距定位原理对模糊逻辑推理过滤后的数据点集,引入误差曲率范围模拟目标物投影平面位置所在范围,样机验证上述算法合理有效。

关键词： LQR 无人机决策系统模糊逻辑推理目标检测视觉测距定位

老旧粮库建筑改造设计研究——以三门峡高庙乡粮库改造为例

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老旧粮库建筑改造设计研究——以三门峡高庙乡粮库改造为例

作者：徐淦郑州大学

学位级别：硕士

我国于上世纪建造的一批老式粮库,由于不适宜现代机械装备的升级改造、落后于新型粮库而处在废弃停用状态,给老旧粮库改造再利用带来了契机。本课题以老旧粮库建筑为研究对象,在老旧粮库调查、分类及其建筑样态充分认知的基础上,讨论了... 详细信息

我国于上世纪建造的一批老式粮库,由于不适宜现代机械装备的升级改造、落后于新型粮库而处在废弃停用状态,给老旧粮库改造再利用带来了契机。本课题以老旧粮库建筑为研究对象,在老旧粮库调查、分类及其建筑样态充分认知的基础上,讨论了老旧粮库改造再利用的价值。进而基于保护性改造设计理念,探讨了粮库建筑改造再利用设计方法,并通过三门峡高庙乡老旧粮库改造再利用项目,进行了设计实践的探索。研究摘要如下:首先,通过文献研究,明确了老旧粮库属于乡土工业建筑类型,梳理了工业建筑遗产改造再利用和粮库改造相关的理念和策略;并籍由具有代表性的粮食大省河南地区老旧粮库的调研,对我国目前老旧粮库的样态和结构形式进行了分类讨论;在此基础上分析了老旧粮库改造再利用的优势以及与城市更新的价值关联。其次,明确提出保护性改造设计理念,并阐述该理念在老旧粮库样态保护意识、高效再利用和特定文化脉络传承三方面内涵,以及持存性、适宜性和协同性改造设计原则。进而结合案例讨论了空间改造、样式的保护传承与场所精神的重塑三个层次的设计手法。最后,通过三门峡高庙乡老旧粮库改造项目,进行了针对性的设计操作探索。

关键词：老旧粮库改造保护性高庙乡

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论非法经营罪规范的限缩适用

论非法经营罪规范的限缩适用

作者：陈淦中南财经政法大学

学位级别：硕士

非法经营罪自1997年制订以来,质疑声一直不断,最为严重的便是“口袋化”问题。通过分析现存有效的司法解释和实践中的案例,剖析出本罪的扩张适用现状及危害性。本罪的扩张现状分为两部分,其一是司法解释中的扩张现状,主要体现为众多的... 详细信息

非法经营罪自1997年制订以来,质疑声一直不断,最为严重的便是“口袋化”问题。通过分析现存有效的司法解释和实践中的案例,剖析出本罪的扩张适用现状及危害性。本罪的扩张现状分为两部分,其一是司法解释中的扩张现状,主要体现为众多的司法解释出台大量扩充了本罪的行为模式;其二是审判实践中的扩张现状,主要表现为判决书认定的本罪行为模式超出刑法及相关司法解释的规制范围、兜底条款适用比例较高、案件数量呈逐年增长趋势等问题。本罪扩张所导致的危害性包括两部分,其一为混淆了本罪与其他犯罪的界限,其二为混淆了“行政违法”与“刑事犯罪”的界限,其中还包括对刑法基本原则的违背。针对上述提出的问题,从两方面论述了问题出现的原因。从司法解释的层面来看,一是司法解释越权的情况大量存在,超出了刑法的规制范围;二是司法解释所规定的裁量标准不合理,存在“唯数额论”等问题。从司法实务人员的角度出发,主要有对“国家规定”和“非法经营行为”的理解、应用错误问题,以及实质性法益侵害判断的缺失和违法性认识可能性判断缺失的问题。为了解决非法经营罪在实务中产生的扩张趋势,提出了以下限缩路径。一方面从司法解释层面的角度予以限缩:其一为对司法解释权予以规范,严格限定其制定主体;其二为清理、更改现存的越权司法解释;其三为对司法解释中规定的裁量标准进行细化;其四为完善案例指导制度,将案例指导方向从“入罪”转化为“出罪”。另一方面从具体实务操作层面进行限缩:其一为规范适用前置“国家规定”的范围;其二为厘清“非法经营行为”的实质;其三为注重实质性法益侵害的判断,避免只顾形式违法而疏忽实质违法的判断;其四为兜底适用本罪和以帮助犯的路径限缩本罪的适用;其五为重视违法性认识可能性的判断;其六为注重考虑相关行政许可种类等行政法的依据,避免将所有违反行政许可的行为归入本罪。

关键词：非法经营罪扩张适用限缩适用行政违法

西藏高校大学生心理压力源与压力体验之间的关系:心理资本的中介与调节作用

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西藏大学学报（社会科学版） 2021年第3期36卷 229-234页

作者：旦增卓玛管芳游旭群陕西师范大学心理学院陕西西安710062 清华大学心理学系北京100084

研究旨在考察西藏高校大学生心理压力源对压力体验的影响及其作用机制。采用心理压力源量表、压力体验量表以及积极心理资本问卷,对503名西藏高校大学生进行调查。结果表明:(1)西藏高校大学生心理压力源、心理资本、压力体验之间具有显... 详细信息

研究旨在考察西藏高校大学生心理压力源对压力体验的影响及其作用机制。采用心理压力源量表、压力体验量表以及积极心理资本问卷,对503名西藏高校大学生进行调查。结果表明:(1)西藏高校大学生心理压力源、心理资本、压力体验之间具有显著相关关系;(2)西藏高校大学生的心理压力源不仅对压力体验具有显著的直接影响,也可以通过心理资本产生显著的间接影响,即心理资本在心理压力源与压力体验之间起着显著的部分中介作用;(3)心理资本在西藏高校大学生心理压力源与压力体验之间起着调节作用。研究结果揭示了心理资本在西藏高校大学生心理压力源和压力体验之间的"双重作用"。

关键词：西藏高校大学生心理压力源压力体验心理资本

围术期应用益生菌对新辅助化疗胃癌患者术后近期临床结局的影响——一项随机、对照、开放试验

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围术期应用益生菌对新辅助化疗胃癌患者术后近期临床结局的影响—...

作者：刘淦青岛大学

学位级别：硕士

背景胃癌是常见的恶性肿瘤,根治性胃切除术可显著提高胃癌患者生存率。我国早期胃癌患者占比很低,大多数病例确诊时已为进展期,常采取根治性手术联合术后辅助化疗改善预后。随着术前新辅助化疗技术的开展、精准外科手术、多学科协作患... 详细信息

背景胃癌是常见的恶性肿瘤,根治性胃切除术可显著提高胃癌患者生存率。我国早期胃癌患者占比很低,大多数病例确诊时已为进展期,常采取根治性手术联合术后辅助化疗改善预后。随着术前新辅助化疗技术的开展、精准外科手术、多学科协作患者全程管理模式的推广,胃癌总体生存率及无复发生存率得以改善。但是,新辅助化疗是否增加患者术后并发症,尤其是感染性并发症发生率仍然存在争议。新辅助化疗控制肿瘤的同时,也会影响肠道黏膜屏障功能,如破坏紧密连接、影响肠道微生态,进而引起肠道菌群移位,最终导致术后感染性并发症发生率增加。而肠道生物学屏障是肠道屏障功能的重要构成,已有研究结果显示:围术期补充益生菌可减少多种腹部大手术术后感染性并发症发生率并改善近期临床结局。目的通过对接受新辅助化疗的胃癌患者进行围手术期益生菌的补充治疗,探讨其对术后感染性并发症、近期临床结局及常用血液炎性指标的的影响。方法将2020年7月至2021年9月青岛大学附属医院胃肠外科收治的接受新辅助化疗后行腹腔镜或机器人胃癌根治术的胃癌患者随机分为试验组和对照组。试验组围手术期服用益生菌制剂(主要成分:长双歧杆菌、嗜酸乳杆菌、粪肠球菌,每种益生菌分别≥1×107个菌落形成单位/粒),每次3粒,2次/天。对照组患者接受空白对照处理,除不服用益生菌制剂外,其他手术及围手术期管理均与试验组相同。主要观察指标为微创胃癌根治术后感染性并发症类型及发生率;次要观察指标为抗生素使用剂次、术后首次排气及排便时间、固体食物耐受时间、术后住院时间、术后辅助化疗启动时间、术后30天再入院及死亡情况,并记录术前及术后第1、3、5天炎性血液学指标。结果(1)入组患者分组情况:筛选出符合条件的患者共80例,男51例,女29例,年龄为64(420)岁。80例患者中,试验组和对照组各40例。(2)术中情况:两组患者均顺利接受腹腔镜或达芬奇机器人辅助胃癌根治术。试验组患者yp TNM分期(0期、Ⅰ期、Ⅱ期、Ⅲ期),手术方式(腹腔镜胃癌根治术或达芬奇机器人辅助胃癌根治术),手术时间,术中出血量,消化道重建方式(毕II式、Roux-en-Y)分别为2、7、15、13例,19、21例,205(180-240)min,50(30-60)m L,6、34例;对照组上述指标分别为4、6、12、16例,23、17例,218(190-251)min,50(43-60)m L,11、29例;两组患者上述指标比较,差异均无统计学意义(U=683.00, x=0.80,U=668.00,U=681.00, x=1.87,P=0.882,0.370,0.874,0.235,0.172)。(3)随访和术后情况:80例患者均获得术后1个月随访。试验组和对照组患者术后感染性并发症分别为6例和15例,两组上述指标比较,差异有统计学意义( x=5.23,P=0.022)。试验组抗菌药物使用、术后首次排气时间、术后首次排便时间、固体食物耐受时间、术后住院时间、术后化疗启动时间分别为3(3-6)剂、53(49-66)h、72(62-82)h、(72±18)h、6.0(5.5-7.0)d、26(25-28)d;对照组上述指标分别为6(3-10)剂、66(60-88)h、94(82-112)h、(107±23)h、7.0(6.4-8.3)d、30(28-33)d,两组患者上述指标比较,差异均有统计学意义(U=471.50,U=432.00,U=343.50,t=-7.62,U=411.50,U=319.50,P=0.001,<0.001,<0.001,<0.001,<0.001,<0.001)。(4)炎症相关血液学指标情况:(1)试验组患者术前及术后第1、3、5天白细胞计数分别为(5.6±1.4)×109/L、(9.9±3.2)×109/L、(7.7±2.6)×109/L、(6.8±1.8)×109/L;对照组分别为(6.1±1.9)×109/L、(12.3±2.9)×109/L、(9.7±3.6)×109/L、(7.8±2.7)×109/L,满足球形检验( x=4.17,P=0.525),采用主体内效应检验结果显示:两组患者白细胞计数的时间效应、干预效应、交互效应比较,差异均有统计学意义(F=106.61,10.45,4.56,P<0.001,=0.002,=0.005)。(2)试验组患者术前及术后第1、3、5天中性粒细胞百分比分别为55%±10%、76%±11%、73%±9%、69%±9%;对照组分别为56%±9%、84%±5%、79%±8%、74%±9%,不满足球形检验( x=16.63,P=0.005),采用多变量检验结果显示:两组患者中性粒细胞百分比的时间效应、干预效应、交互效应比较,差异均有统计学意义(F=92.42,11.46,5.55,P<0.001,=0.002,=0.003)。(3)试验组患者术前及术后第1、3、5天C-反应蛋白分别为1.35(

关键词：胃癌益生菌临床结局新辅助化疗术后感染

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预约合同违约责任研究

预约合同违约责任研究

作者：袁淦兰州大学

学位级别：硕士

《民法典》第495条对预约合同的概念、效力和违约责任等作出了一般性规定。按照“内容区分说”,预约合同效力可以区分为缔约效力和磋商效力。基于效力类型的不同,预约合同可以区分为缔约型预约合同和磋商型预约合同;基于内容确定性的不... 详细信息

《民法典》第495条对预约合同的概念、效力和违约责任等作出了一般性规定。按照“内容区分说”,预约合同效力可以区分为缔约效力和磋商效力。基于效力类型的不同,预约合同可以区分为缔约型预约合同和磋商型预约合同;基于内容确定性的不同,缔约型预约合同可以区分为本约条款完备的缔约型预约合同和本约条款不完备的缔约型预约合同。预约合同违约责任认定的构成要件与一般合同一样,但是违反预约合同义务的认定标准会因预约合同效力类型的不同而有所区别。预约合同违约责任在司法实践中长期存在的继续履行和损害赔偿问题,对此新法未予以充分回应。关于继续履行能否作为预约合同违约责任形式的问题,结合比较法分析和对预约合同新旧规则的比较,应当肯定继续履行预约合同的正当性,并根据预约合同的不同类型确定继续履行的适用范围,即通常仅限于本约条款足够完备且本约给付尚属可能的缔约型预约合同。预约违约损害赔偿范围应根据预约合同的不同类型进行确定,并有条件地支持机会损失赔偿。对于本约条款完备的缔约型预约合同应按本约履行利益计算违约损害赔偿;对于磋商型预约合同和本约条款不完备的缔约型预约合同应按本约信赖利益计算违约损害赔偿;机会损失的赔偿通常仅限于缔约型预约合同违约情形。

关键词：预约合同违约责任预约合同效力继续履行损害赔偿

中职学生线上教学厌学现象的管理对策研究 ——以江西省交通运输学校为例

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中职学生线上教学厌学现象的管理对策研究 ...

作者：淦珊南昌大学

学位级别：硕士