检索结果-南通市图书馆

作者：殷嘉程天津大学

学位级别：硕士

随着科技的不断进步,人们步入了信息化时代,其中无线通信领域的重要性逐渐提高,对于无线通信技术的研究也越来越重视。电子行业发展到了今天,如何实现更高集成化、适用范围更广、稳定性更好、工作性能更优异成为衡量电子产品好坏的重要... 详细信息

随着科技的不断进步,人们步入了信息化时代,其中无线通信领域的重要性逐渐提高,对于无线通信技术的研究也越来越重视。电子行业发展到了今天,如何实现更高集成化、适用范围更广、稳定性更好、工作性能更优异成为衡量电子产品好坏的重要标准。在无线收发机中,锁相环是为其芯片内部提供时钟信号的电路模块,其功耗、速度以及抗干扰能力等因素时刻影响着收发机的性能,是芯片中不可或缺的电路模块。而由于CMOS工艺技术的不断发展,越来越多的射频电路可以被集成在同一个芯片上,高度集成的同时也让锁相环各项性能的要求变得更高,因此人们对锁相环系统的研究具有着重要的意义。本文首先介绍了锁相环系统的发展历程以及在收发机中的重要作用,研究锁相环系统的相位噪声模型,以及相位噪声与抖动之间的关系。详细分析压控振荡器的相位噪声模型,通过对不同压控振荡器的结构对比和分析,选择采用交叉耦合全差分结构电路进行研究。并采用一种基于电容分压的动态阈值电压技术改善电路的相位噪声,通过3位开关电容阵列提高电路调频范围。对其它电路模块进行了详细的研究与设计,并对不同电路模块的主要性能指标进行了仿真。最后论文设计了完整的锁相环电路,并进行了仿真验证。本文设计的电荷泵锁相环采用0.18μm CMOS工艺技术设计,工作在电源电压1.8V条件下,输入的参考频率为60MHz。仿真结果表明,本次设计的电荷泵锁相环输出频率为2.4GHz,电路功耗为13.7mW,参考杂散为-70dB,在15us以内可以保持锁定。整体锁相环的相位噪声在1MHz频偏处仅为-119.2dBc/Hz,相位噪声较低。

关键词：锁相环电荷泵压控振荡器相位噪声低杂散

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LDPC码译码算法与抗突发性能的研究

LDPC码译码算法与抗突发性能的研究

作者：阮嘉程大连理工大学

学位级别：硕士

本文主要研究了低密度校验(LDPC)码译码算法的优化问题和提高抗突发差错性能的方法。为获得LDPC码译码性能和复杂度二者间的优化平衡,本文提出了基于概率计算的加权比特翻转(JPWBF)译码算法。首先,利用信道传递给变量节点的初始概率值... 详细信息

本文主要研究了低密度校验(LDPC)码译码算法的优化问题和提高抗突发差错性能的方法。为获得LDPC码译码性能和复杂度二者间的优化平衡,本文提出了基于概率计算的加权比特翻转(JPWBF)译码算法。首先,利用信道传递给变量节点的初始概率值进行硬判决并计算伴随式。然后,统计校验关系不满足的节点,依照置信传播(BP)算法迭代过程中对可信度的处理方式更新选定节点的消息。最后,将变量节点收集到的所有消息作为计算加权校验和的软信息,提高翻转比特位判定的可靠性。仿真结果表明：与典型译码算法相比,JPWBF算法所需迭代次数少,在保持较低复杂度的前提下,译码性能较加权比特翻转(WBF)算法可提高***以上,是一种实用性强的译码算法。给定校验矩阵中环特别是小环的存在使得LDPC码译码算法中节点间传递的消息具有相性,这将严重影响LDPC码的译码性能。针对该问题,利用LDPC码校验矩阵自身的距离特性,本文设计了一种简单实用的突发差错检测器。首先,计算接收序列的后验概率值并作硬判决处理。然后,利用校验矩阵获得伴随式,产生监督标识位。最后,根据设定标准,生成突发差错标识位,准确定位突发差错的起始位置和长度。经仿真验证,利用本文设计的突发差错检测器可有效提高LDPC码的抗突发差错能力。

关键词： LDPC 译码算法突发差错瑞利衰落差错控制

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基于微服务架构的检验报告系统的设计与实现

基于微服务架构的检验报告系统的设计与实现

作者：龚嘉程上海交通大学

学位级别：硕士

随着近年来信息技术行业的快速发展,传统行业信息化已经被越来越多的企业列为企业的重要战略目标。第三方检验行业作为一个具有拥有悠久历史的行业,同样需要借助信息化手段,解决目前业务领域遇到的管理成本高,人员作业强度大,流程控制... 详细信息

随着近年来信息技术行业的快速发展,传统行业信息化已经被越来越多的企业列为企业的重要战略目标。第三方检验行业作为一个具有拥有悠久历史的行业,同样需要借助信息化手段,解决目前业务领域遇到的管理成本高,人员作业强度大,流程控制困难等问题。本文针对第三方检验机构的业务特点,设计并实现了一套基于微服务架构的检验报告系统,从目前的业务实践中所反映出的问题着手,分析并确立报告系统的功能性及非功能性需求。同时,对比分析了微服务架构开发相对于传统架构开发的优势,通过技术选型确立了该系统的开发技术栈,并确立了利用领域驱动设计的思想指导微服务架构系统的开发,并在此基础上进一步完成了该系统的详细设计以及实现,并进行了性能测试。本文的主要研究工作如下:(1)基于领域驱动设计对检验报告系统进行分析与设计。根据系统业务需求,对系统的各个参与者进行了用例场景分析,并以此作为领域驱动设计的基础,运用领域建模方法对系统进行了设计,对各领域元素进行了分析与识别。(2)基于微服务架构对检验报告系统进行了架构设计。本文对比了微服务架构相对传统单体架构的区别,并通过对比体现出了微服务架构相对于传统单体架构的优势。在微服务架构设计方面,运用领域驱动设计的方法对微服务架构的系统上下文进行了划分。同时,也对单个微服务应用的架构进行了设计。(3)基于Spring Cloud微服务开发框架对系统进行技术选型及实现。本文基于Spring Cloud微服务开发框架,采用了前后端分离的开发模式,前端采用SPA单页应用,后端采用Spring Boot作为单个微服务的开发框架,并运用Spring Cloud所包含的Spring Cloud Gateway微服务网关,Eureka应用发现组件,Hystrix服务熔断组件进行了微服务的治理。持久化数据库采用Mysql,ORM框架采用了 Mybatis,并采用Redis作为缓存服务器。(4)对系统进行了并发及可用性测试。本文最后对项目进行了部署,并通过Jmeter对系统进行了并发性能测试,同时通过模拟微服务故障对系统的熔断机制进行了测试,以及通过部署多个相同服务的实例以测试系统的可扩展性,测试结果显示系统达到了预期的设计目标。

关键词：微服务 Spring Cloud 领域驱动设计前后端分离第三方检验机构

415例糖尿病肾病的临床特征及中医证候相关性研究

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415例糖尿病肾病的临床特征及中医证候相关性研究

作者：程弘嘉广州中医药大学

学位级别：硕士

目的:了解我院患糖尿病肾病人群的发病特点、临床特征、病理特征及中医证候分布,探讨糖尿病肾病患者的临床、病理特征与中医证候相关性。为临床合理诊治糖尿病肾病,判断其预后提供参考,使用中医药治疗本病提供中医药学依据。方法:收集在... 详细信息

目的:了解我院患糖尿病肾病人群的发病特点、临床特征、病理特征及中医证候分布,探讨糖尿病肾病患者的临床、病理特征与中医证候相关性。为临床合理诊治糖尿病肾病,判断其预后提供参考,使用中医药治疗本病提供中医药学依据。方法:收集在2009年1月～2019年2月期间广州中医药大学第二附属医院肾科门诊及住院病房诊断为糖尿病肾病病例共415例,其中经肾穿刺活检患者80例。将入选患者的完整病史、临床特征、病理资料、治疗概况及中医证候等资料进行回顾性研究,运用SPSS22.0软件分析统计。根据不同年龄、合并高血压、合并高尿酸血症、合并贫血及肾功能水平分组,分别比较糖尿病肾病患者的临床、病理资料特征及中医证候的相关性。结果:1.在415例糖尿病肾病患者中,男女比例1.82:1。年龄为53.3±12.4岁。糖尿病病程为8.2±5.9年。24小时尿蛋白定量为4.58±3.20g;合并高血压261例(62.9%);合并高尿酸血症 238 例(57.4%);合并贫血 295 例(71.1%);eGFR程、高血压发病率、贫血发病率、肾功能下降发病率、收缩压、血肌酐、血尿素氮、血尿酸、总胆固醇水平均较青年组高,而血红蛋白、eGFR水平均较青年组低,其差异均具有统计学意义(P程、收缩压、舒张压、血肌酐及血尿酸水平均较高,eGFR水平较低,差异均具有统计学意义(P程、高尿酸血症发病率、贫血发病率、肾功能下降发病率、血肌酐、尿素氮、血尿酸、24h尿蛋白水平均高于正常血压组,且具有统计学意义(P程、高血压发病率、贫血发病率、肾功能下降发病率、收缩压、血肌酐及尿素氮水平较正常尿酸组高,而血红蛋白、血浆白蛋白及eGFR水平较低,差异具有统计学意义(P程、高血压发病率、高尿酸血症发病率、肾功能下降发病率、收缩压、24h尿蛋白定量、血肌酐、尿素氮及收缩压水平高,差异具有统计学意义(P程、高血压发病率、贫血发病率、高尿酸血症发病率、收缩压、血肌酐、血尿素氮及24h尿蛋白定量水平均较肾功能正常组高,血红蛋白、血浆白蛋白水平较低(P程较气阴两虚证高;阴阳两虚证血红蛋白、血浆白蛋白、eGFR水平较其他3种虚症低;阴阳两虚组甘油三脂水平较阴虚燥热证低,总胆固醇水平较气阴两虚证低,差异具有用统计学意义(P<0.05)。经logistic回归分析,糖尿病肾病

关键词：糖尿病肾病临床特征肾脏病理中医证候

基于语音交互及人脸识别的服务机器人研究与实现

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基于语音交互及人脸识别的服务机器人研究与实现

作者：邹嘉程浙江工业大学

学位级别：硕士

随着科技变革的潮流涌现,人们对服务机器人的需求愈发强烈,其产业发展方兴未艾,语音交互和人脸识别是服务机器人的基本功能。在服务机器人的工作场景中,机器人自身的技术瓶颈和环境中的不确定因素会影响用户的交互体验。在语音交互中,... 详细信息

随着科技变革的潮流涌现,人们对服务机器人的需求愈发强烈,其产业发展方兴未艾,语音交互和人脸识别是服务机器人的基本功能。在服务机器人的工作场景中,机器人自身的技术瓶颈和环境中的不确定因素会影响用户的交互体验。在语音交互中,部分服务机器人由于技术缺陷,识别结果存在较大误差;而即使识别正确,由于匹配策略欠缺,给出的答案相去甚远;在人脸识别中,部分服务机器人对光照变化和随机噪声非常敏感,识别结果极易受到干扰;同时某些人脸识别算法存在缺陷,在多人脸存在和人脸姿态变换的情况下准确率较低。针对服务机器人中语音交互和人脸识别存在的问题,本文结合当前模式识别等最新的研究成果,借助语音识别技术实现了用户提问语音的文本识别,依据TF-IDF算法提取问题中的核心关键词,并给出针对性合理答案;利用HOG特征和特征描述子,实现在复杂的工作场景中识别用户,抗干扰性较好且人脸识别准确率高;应用场景以图书馆服务机器人为例,设计并实现了一个服务机器人软件系统,为用户提供面向图书馆应用的智能化服务。本文的主要工作和成果如下:1.实现了服务机器人的语音交互功能。首先系统对用户提问进行降噪处理,调用语音识别SDK进行识别;接着通过TF-IDF算法提取问题中的关键词;最后与语料库中的问题进行相似度计算,进而获得匹配度最高的答案。2.实现了服务机器人的人脸识别功能。首先系统对视频帧进行光照补偿和图像降噪,选择HOG特征来检测人脸;接着利用ResNet提取特征描述子,并通过结合特征描述子的人脸跟踪算法锁定目标人脸;最后依据目标人脸的特征描述子,与人脸库比对相似度来识别身份。3.以图书馆服务机器人为例,实现了一个服务机器人软件系统。系统实现了服务机器人与用户的语音问答功能,并且在真实场景中能够准确地识别人脸并记录识别信息,降低了管理人员的工作量。同时管理人员可以在后台管理中自由地操作语料库和人脸库,使得库中内容能够得到及时更新和调整。本文提出的基于语音交互及人脸识别的服务机器人软件系统实现方案,满足现阶段服务机器人的现实需求。本软件系统在某高校图书馆投入试用,效果良好。

关键词：语音交互人脸识别服务机器人 TF-IDF 特征描述子

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基于视觉识别的大蒜正芽机构设计与试验研究

基于视觉识别的大蒜正芽机构设计与试验研究

作者：信嘉程浙江理工大学

学位级别：硕士

中国大蒜年产量约2000万吨,出口量占全球的70%以上,大蒜为农民增收、国家创汇做出重要贡献,作为天然抗生素,大蒜产业极具发展潜力。中国大蒜个头大、形态规则,在国际市场上具备明显竞争优势,与大蒜单粒正芽播种农艺有密切关系。有研究表... 详细信息

中国大蒜年产量约2000万吨,出口量占全球的70%以上,大蒜为农民增收、国家创汇做出重要贡献,作为天然抗生素,大蒜产业极具发展潜力。中国大蒜个头大、形态规则,在国际市场上具备明显竞争优势,与大蒜单粒正芽播种农艺有密切关系。有研究表明,大蒜倒播、横躺播种与正芽播种相比,需要出苗时间更长,成蒜重量更低,蒜头异形率更高。大蒜正芽机构是大蒜单粒正芽播种的核心技术之一,对提高我国大蒜商品性和国际竞争力有着重要意义。传统大蒜正芽播种机纯机械式正芽机构多数利用蒜种自身重心分布、蒜种芽尖形状等特征判定并调整蒜种芽尖朝向,普遍只对某一种特征较为明显蒜种的正芽效果较好。多数传统纯机械式正芽机构对蒜种形状饱满、芽尖长的苍山蒜蒜种进行正芽时效果较好,而面对蒜种形状瘦长、芽尖短且弯曲的杂交蒜蒜种时,正芽效果不够理想。为解决大蒜播种机正芽机构对不同品种大蒜正芽效果差距较大的问题,增强蒜种正芽机构的适用性,本文提出基于机器视觉的蒜种朝向识别与播种正芽方法,并开展相关技术与装置研究,具体研究内容如下:(1)针对现有大蒜播种机固定式正芽机构正芽效率较低的问题,本研究提出一种基于平行四边形机构原理的双轮盘式传动机构为正芽机构的基础结构,结合视觉识别系统,建立正芽机构正芽流程,明确正芽机构各部分功能。(2)针对现有纯机械式正芽机构对蒜种特征不明显、芽尖短且弯曲的蒜种难以判定蒜种朝向并进行正芽的问题,提出一种以机器视觉识别竖立姿态蒜种朝向并利用机械结构对蒜种进行正芽的方法,设计完善机构各部分结构及功能,建立机构三维模型。分析机构Adams运动仿真结果,实现承载蒜种、翻转蒜种正芽的功能,发现该机构存在难以适配多行大蒜播种机正芽的问题。(3)针对竖立姿态识别正芽机构难以实现多行大蒜播种机正芽的问题,改进设计一种以横躺姿态识别蒜种朝向的正芽机构,完善机构各部分结构及功能,建立机构三维模型,分析机构Adams运动仿真结果,确定机构功能可行性。(4)开展基于深度学习卷积神经网络的目标检测算法研究,基于YOLOv5目标检测算法,提出识别横躺姿态蒜种左右朝向的方法,利用苍山蒜和杂交蒜蒜种作为识别对象,建立带标签的图像数据集,训练算法网络。分析网络训练结果,算法准确率与召回率稳定在99%,平均精度均值(m AP@0.5)稳定在99%,调和精度均值(m AP@0.5:0.95)稳定在97%,确定算法识别效果处于较高水平。(5)建立横躺姿态识别正芽机构的实物样机,完成样机装配与试验台搭建,利用试验台进行视觉识别试验,确立不同品种、不同大小、不同双轮盘转速下蒜种朝向识别准确率平均值为97%,验证视觉识别算法的准确性。进行了正芽试验,实现在中低速状态下,横躺姿态识别正芽机构对不同品种、不同大小的蒜种平均达到90%以上的正芽率,克服了传统纯机械式正芽机构对不同品种蒜种正芽效果不理想的局限性。

关键词：大蒜正芽机构视觉识别机构设计农业机械

基于改进的质点弹簧模型多材质物体形变仿真研究

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基于改进的质点弹簧模型多材质物体形变仿真研究

作者：熊嘉程南昌大学

学位级别：硕士

物体形变仿真技术是计算机图形学领域中的一个重要研究方向。物体形变仿真技术研究的关键在于既要提高形变模型的精确度,又要提高形变模型计算效率,还要保持形变模型的稳定性。在众多形变模型中,质点弹簧模型以其计算简单、建模方便、... 详细信息

物体形变仿真技术是计算机图形学领域中的一个重要研究方向。物体形变仿真技术研究的关键在于既要提高形变模型的精确度,又要提高形变模型计算效率,还要保持形变模型的稳定性。在众多形变模型中,质点弹簧模型以其计算简单、建模方便、实时性较高等特点受到许多学者的热爱。但是质点弹簧模型相对于其它仿真模型,有着计算精度不高、不够稳定等问题。为此,本文提出一种基于质点弹簧模型的改进模型,并结合粒子群算法对物体形变进行仿真。首先,对传统质点弹簧模型进行详细分析,针对传统质点弹簧模型容易产生“失真”、“超弹”等现象进行了改善,为了提高质点弹簧模型的稳定性,本文提出了一种新型弹簧结构“限定弹簧”加入传统质点弹簧模型中。限定弹簧不同于传统质点弹簧模型的弹簧结构,限定弹簧不直接参与力学计算,但是限定弹簧对弹簧两端的两个质点间的长度变化进行约束限定,在保证质点弹簧模型形变稳定的情况下降低系统的时间开销。实验结果表明,限定弹簧能够有效处理质点弹簧模型的超弹失真等现象,确保了模型的稳定性,提高了仿真系统的实时性。然后,对传统质点弹簧模型相对比于其它形变模型存在形变精确度不高的问题进行了研究分析。传统质点弹簧模型弹簧参数往往通过研究者的经验对其进行设定,难免会与真实环境下的形变数据存在误差,导致质点弹簧模型精确度不高,为了尽可能的提高模型的精确度,并为本文提出的限定弹簧参数设定提供理论依据,本文利用有限元模型和粒子群算法对提出的限定弹簧参数进行估计。实验结果表明,该方法能有效提高质点弹簧模型的精确度,并在此基础上,对多材质物体形变进行研究并仿真。最后,本文使用Windows系统,在VS2015平台上使用C++语言和OpenGL库,设计开发了不同材质物体形变仿真系统。本文的方法能够有效仿真出不同材质的物体形变,仿真实验结果表明,物体在形变过程中符合物理规律,形变稳定且精确度有所提高,并且也满足实时性的要求。

关键词：形变仿真质点弹簧模型限定弹簧参数估计多材质

活性焦孔结构配组及表面功能化对NO低温还原强化特性研究

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活性焦孔结构配组及表面功能化对NO低温还原强化特性研究

作者：阳嘉程哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

氮氧化物NOx是大气污染的重要来源,选择性催化还原技术(NH-SCR)是应用最广泛的NOx控制技术之一,其关键在于开发低成本、高性能的催化剂材料。钒钨钛基催化剂虽工业化应用多年,但操作温度高(300-400℃)、成本高、易被烟气中SO毒化,不适... 详细信息

氮氧化物NOx是大气污染的重要来源,选择性催化还原技术(NH-SCR)是应用最广泛的NOx控制技术之一,其关键在于开发低成本、高性能的催化剂材料。钒钨钛基催化剂虽工业化应用多年,但操作温度高(300-400℃)、成本高、易被烟气中SO毒化,不适用于烟气温度较低的非电力行业工业锅炉和窑炉。以活性焦(炭)为代表的非金属碳材料成本低、比表面积高、结构可调性好,是具有潜力的低温NH-SCR催化剂。但商用微孔活性焦(炭)由于传质性能差、活性位点密度低,NOx脱除效率低,难以满足超低排放需求。孔隙结构调控和表面官能化是改善碳材料催化性能的重要途径,但关于二者对NH-SCR的协同调控规律缺乏系统研究。本文以低成本、大储量准东煤为原料,基于一步催化活化方法制备了系列孔结构与表面化学可控的活性焦催化剂,探究了活性焦孔隙配组与表面官能化对NH-SCR的单独与协同影响规律。首先,以水蒸气(HO)和二氧化碳(CO)为活化剂,基于微量CaCl辅助的催化活化过程制备了系列微孔活性焦和中大孔占比梯度变化的分级孔活性焦,通过对比在160℃条件下的NH-SCR性能,分析孔隙配组的影响。研究发现相比于微孔活性焦,在活性焦中引入微孔-中大孔分级结构能有效改善NH-SCR性能。其中,微量CaCl辅助的HO活化制备的中大孔占比76.5%、比表面积602.5 m·g的分级孔活性焦的NO脱除效率高达68.2%,是比表面积相近(786.8 m·g)的微孔活性焦的1.5倍(41.4%)。基于上述研究,分别通过氨水辅助的催化活化和硝酸氧化,定向嫁接含氮和含氧官能团,探究表面化学与孔隙配组对NH-SCR的协同调控作用。研究发现含氮和含氧官能团对NH-SCR过程有显著促进作用。在微孔活性焦中引入含氮官能团后,NO脱除效率可达到73.4%,高于未掺杂的微孔活性焦。将含氮官能团与分级孔结构复合,NO脱除效率可进一步提升至87.2%,在目前报道的碳基SCR催化剂中属于较高水平。为评价实际烟气条件下活性焦催化还原脱硝性能,分别研究了典型烟气组分SO和HO(g)对自制活性焦NH-SCR性能的影响。研究发现SO或HO(g)的引入对未掺杂的微孔活性焦的脱除性能有明显抑制作用。当烟气中分别添加5%的HO(g)和200 ppm的SO后,未掺杂的微孔活性焦的NO脱除效率由39.6%骤降至1.9%和16.0%。通过调控活性焦的理化结构,可显著改善HO(g)和SO存在条件下的NO脱除性能。在HO(g)存在条件下,通过在活性焦中构筑中大孔占比76.5%的分级孔,可使NO脱除效率由无HO时的63.2%提升至81.4%;在SO存在条件下,通过协同构筑分级孔和含氮官能团,使NO脱除效率仍能维持86.5%,接近无SO时的脱除效率。

关键词： NO低温还原煤基活性焦孔隙配组表面官能团烟气组分

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基于区块链的安全分享算法研究及仿真实现

基于区块链的安全分享算法研究及仿真实现

作者：眭嘉程北京邮电大学

学位级别：硕士

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改进差分进化算法的AGV路径规划研究

改进差分进化算法的AGV路径规划研究

作者：车嘉程太原科技大学

学位级别：硕士

智慧物流以及智慧仓储快速发展,仓储AGV作为智能物流仓储中的重要设备不断发展。差分进化算法因其出色的全局优化性能、高度的适应性和易于实施的特点,已经成为AGV路径规划领域的一种高效工具,能显著提升AGV在复杂和动态环境下的路径规... 详细信息

智慧物流以及智慧仓储快速发展,仓储AGV作为智能物流仓储中的重要设备不断发展。差分进化算法因其出色的全局优化性能、高度的适应性和易于实施的特点,已经成为AGV路径规划领域的一种高效工具,能显著提升AGV在复杂和动态环境下的路径规划效能和成果。差分进化算法有能力在一个复杂且多峰值的搜索环境中进行全面的搜寻,从而确定最佳路径,并防止AGV落入局部最优解。差分进化算法因其简洁性和较低的参数需求,在AGV路径规划应用中变得容易实施和使用,从而减少了开发和调试过程的复杂性。利用嵌套Logistic映射和Skew Tent映射构成混沌初始化,用混沌初始化策略代替随机初始化对种群进行初始化,使得初始种群的分布更均匀。对经过选择得到的个体进行莱维飞行,平衡了算法的探索和开发能力。针对仓储物流场景使用栅格法构建地图,并根据实际需求建立最短路径数学模型。将改进差分进化算法应用在根据AGV路径规划问题建立的数学模型,并在三种不同大小的栅格地图上进行仿真实验,实验将改进差分进化算法与差分进化算法、遗传算法和粒子群算法做对比实验,对比了不同算法的最优路径长度、找到路径的均值和标准差,实验证明改进算法能在避开障碍物的前提下找到较短路径到达目的地。改进差分进化算法找到的最优路径能够保证距离的最优,可是无法解决环境中出现未知障碍物的问题。针对环境中位置障碍物的问题,结合动态窗口法的动态规划能力,将改进差分进化算法找到的全局路径分段,融合动态窗口算法对目标点进行不断修改,逐次到达全局路径上的子目标点,最终到达最终目的地。在环境已知时,独立使用改进差分进化算法,动态窗口法和融合算法进行路径规划,实验验证了融合算法同时拥有改进差分进化算法路径距离短和动态窗口法路径平滑的优势。在环境中增加未知障碍物,实验验证了融合算法能够在短时间内规划出躲开未知障碍物的路径。根据实际仓储环境建立数学模型,对差分进化算法进行改进,在种群初始化阶段使用混沌初始化策略,并对选择后的个体进行莱维飞行。利用改进差分进化算法解决全局路径规划问题。在此基础上,融合改进差分进化算法和动态窗口法,对改进差分进化算法得到的全局路径进行分段,逐段进行动态路径规划,实现了对未知障碍物的实时避障。

关键词：仓储AGV 路径规划差分进化算法动态窗口法莱维飞行