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智能跟随小车室内主动避障研究

智能跟随小车室内主动避障研究

作者：简昊重庆理工大学

学位级别：硕士

在科技越来越发达的今天,智能跟随车辆能帮助人们更轻松地完成货物运输任务。为了保证智能跟随车辆能在跟随任务过程中保证自身行驶安全,通过加入多种传感器并结合计算机、人工智能等学科的理论,使其对外界环境进行感知并控制其完成指... 详细信息

在科技越来越发达的今天,智能跟随车辆能帮助人们更轻松地完成货物运输任务。为了保证智能跟随车辆能在跟随任务过程中保证自身行驶安全,通过加入多种传感器并结合计算机、人工智能等学科的理论,使其对外界环境进行感知并控制其完成指定任务,其中障碍物检测方法及应对措施是保障智能跟随车辆运行安全的重要因素之一,具有很高的研究价值。本文对多类型障碍环境下智能跟随车辆的主动避障应对处理方法展开了研究,主要研究工作如下:(1)通过对车辆目标跟随任务中可能遇到的场景进行分析,研究了A*人工势场融合路径规划算法用于跟随过程中的避障并对算法进行了仿真分析,验证了融合路径规划算法的可行性。结合应用场景确定了车身障碍物扫描系统组成并完成避障策略编写。(2)介绍了传感器信息融合的方法及原理,最终选择更具优势的自适应加权信息融合算法。为了检验信息融合算法效果,采集了激光雷达与超声波雷达的扫描数据,对采集的数据进行了融合仿真,仿真结果表明该融合算法能提高车辆对前方障碍物距离识别的准确度。(3)通过V-REP与Simulink联合建模仿真的方式验证车辆在跟随任务过程中遇到阻挡通行的障碍物时的自主决策能力及其对各类障碍物的通过性。在V-REP中搭建车辆、雷达、摄像头以及定位系统模型,在Simulink中搭建包含激光雷达检测障碍物、人工势场、特殊障碍物检测及小车运动四个部分的模型,通过联合仿真实验最终实现对小车面对障碍路面的自主规划决策的验证。(4)针对跟随避障小车的实车验证。建立了由UWB超声波模块、移动底盘、树莓派主控系统、STM32控制芯片、激光雷达以及超声波雷达组成的智能跟随小车实物平台,并分析了主要硬件设备的参数以及各硬件软件模块之间的关系。以较为符合目标工作场景的室内环境作为实验场地构建栅格地图,将规划算法移植到真实车辆模型上进行对应的跟随避障导航验证。

关键词：跟随小车避障导航 A*算法人工势场法激光雷达超声波雷达

毛竹衍生炭及其钴锰复合材料的制备与吸波性能研究

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毛竹衍生炭及其钴锰复合材料的制备与吸波性能研究

作者：简煜中南林业科技大学

学位级别：硕士

新时代中国共产党坚持自我革命的四重逻辑研究

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新时代中国共产党坚持自我革命的四重逻辑研究

作者：简艾重庆交通大学

学位级别：硕士

中国共产党最显著的特质就是勇于进行自我革命,这不仅是其与其他政党显著不同的标志,也是党能够永葆青春的秘诀。党面临的自我革命的责任重大且道路漫长。在新时代背景下,自我净化、自我完善、自我革新和自我提高构成了党自我革命的核... 详细信息

中国共产党最显著的特质就是勇于进行自我革命,这不仅是其与其他政党显著不同的标志,也是党能够永葆青春的秘诀。党面临的自我革命的责任重大且道路漫长。在新时代背景下,自我净化、自我完善、自我革新和自我提高构成了党自我革命的核心理念。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央展现了前所未有的决心和勇气来推动自我革命,取得了显著的成就。这使得党内政治生态得到了净化,找到了跳出历史周期率的“第二个答案”,使党的建设变得更加坚定和有力,同时党内的法规和制度也得到了不断的完善。本论文聚焦“新时代中国共产党坚持自我革命的四重逻辑”,运用文献研究和历史分析等方法,对自我革命的历史和理论逻辑进行分析。并且立足现实,从实践层面厘清其发展逻辑,明确坚持自我革命的价值旨归,从多维度提供中国共产党坚持自我革命的学理支持。在中国共产党新时代的重要理论议题中,自我革命举足轻重。应该明确其含义,探索其理论来源,并深入了解其历史进程。本文从以下几点对党的自我革命进行了分析。第一,研究聚焦于党的自我革命定义,围绕其相关联的概念深度解析,厘清自我革命的内涵与定义,回答“是什么”的问题。在此基础上,进一步深入探讨了自我革命的基本原则、显著特点以及所遵循的价值观念。第二,研究自我革命在党的建设发展的各个历史阶段都有其特点,呈现不同的内容侧重点,采用独特的方法路径。产生这一差异的原因首先是由于不同的时代背景,以及肩负的历史使命不同,其次也结合了党在不同时期的战略路线,并且领导人的洞察力、组织结构也与之息息相关。第三,分析研究马克思恩格斯等经典作家提出的党的建设方面思想,深入挖掘其中与自我革命有关的观点,深刻理解马克思主义中国化过程中产生的党自我革命思想与理论,结合中华民族悠悠千年历史积淀的优秀传统文化,形成了党坚持自我革命的思想来源与理论根基。第四,在把握自我革命理论逻辑、历史逻辑基础上,从自我净化、自我完善、自我革新和自我提高四个方面分析了新时代党进行自我革命的实践途径,旨在推动自我革命的深入发展。第五,深入探讨了新时代党自我革命的价值逻辑,党的自我革命推动了党的建设进入一个新的宏伟阶段,也改善了党的政治生态环境,增强了党的政治自信心,有助于实现人民对美好生活的追求,同时也对构建人类命运共同体和世界其他政党的建设具有价值意义。

关键词：新时代中国共产党自我革命四重逻辑

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翻译中的逻辑连贯:AI工具的一个“死角”

中国翻译 2024年第4期45卷 182-187页

作者：蔡力坚美国蒙特雷国际研究院高级翻译学院

人工智能工具的出现为翻译带来了新机会,有助于大大提高翻译的质量和效率,但也对译者提出了新的要求。在翻译过程中如何使用、用好人工智能工具?这在很大程度上取决于译者的素养和水平。在借助人工智能工具翻译的过程中,对译者的要求不... 详细信息

人工智能工具的出现为翻译带来了新机会,有助于大大提高翻译的质量和效率,但也对译者提出了新的要求。在翻译过程中如何使用、用好人工智能工具?这在很大程度上取决于译者的素养和水平。在借助人工智能工具翻译的过程中,对译者的要求不是更低了,而是更高了。一方面,译者可以借助AI工具完成简单的文字转换、术语查询等重复性、琐碎性工作;另一方面,译者需要充当合格的“把门人”,需要有判断力、鉴别力,能够评估AI工具产出的优劣,能够针对不足之处做必要的调整。

关键词：工具翻译人工智能逻辑连贯文字转换翻译的质量 AI 鉴别力判断力

基于盲去噪算法和高效网络的深度伪造人脸检测系统设计与实现

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基于盲去噪算法和高效网络的深度伪造人脸检测系统设计与实现

作者：简豪南京信息工程大学

学位级别：硕士

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多源频率域电磁法三维正演

多源频率域电磁法三维正演

作者：简贝贝长江大学

学位级别：硕士

基于空间误差自相关杜宾模型的物流水平对经济发展的影响分析

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基于空间误差自相关杜宾模型的物流水平对经济发展的影响分析

作者：朱子简上海师范大学

学位级别：硕士

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缓刑考验期满后能否构成累犯问题研究

缓刑考验期满后能否构成累犯问题研究

作者：简福星吉林大学

学位级别：硕士

考虑电力-交通耦合网动态协调的EV集群灵活性挖掘与优化调度

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电力系统自动化 2024年第7期48卷 127-137页

作者：刘志坚戴景杨灵睿昆明理工大学电力工程学院云南省昆明市650500

电动汽车(EV)作为兼具交通与能量双重属性的跨域主体,发挥其时空灵活性将助力电力-交通耦合网的协调运行。为此,文中考虑电力-交通耦合网综合效益,提出了EV集群调控策略。首先,基于弧阻抗函数构建了动态交通网络加载模型。其次,考虑EV... 详细信息

电动汽车(EV)作为兼具交通与能量双重属性的跨域主体,发挥其时空灵活性将助力电力-交通耦合网的协调运行。为此,文中考虑电力-交通耦合网综合效益,提出了EV集群调控策略。首先,基于弧阻抗函数构建了动态交通网络加载模型。其次,考虑EV用户的各特征参数存在的差异性与耦合性,构建了单体EV灵活运行域模型,并采用基于zonotope线性近似的闵可夫斯基和算法对其聚合,得到EV集群的时变灵活运行域。在此基础上,提出了动态交通流最优分配下EV集群灵活性调控的双层模型,迭代求解得到上下两层耦合变量构成的瞬时单位流量出行成本,从而引导EV的出行与充放电行为。最后,通过与最短路径引导策略进行比较,验证了所提EV集群调控策略的有效性。

关键词：电动汽车最优理论电力-交通耦合网动态交通流分配灵活运行域