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面向机器人控制的直接视觉伺服技术发展综述

控制理论与应用 2024年

作者：黄梦洁叶磊易凡骁王千国防科技大学智能科学学院

视觉伺服作为一种利用图像信息来实现机器人闭环控制的方法,在移动机器人导航控制和机械臂高精度控制等方面有广泛的应用.相较于基于局部特征的经典视觉伺服方法,直接视觉伺服技术利用了更多的图像全局信息,在控制系统的鲁棒性和收敛性... 详细信息

视觉伺服作为一种利用图像信息来实现机器人闭环控制的方法,在移动机器人导航控制和机械臂高精度控制等方面有广泛的应用.相较于基于局部特征的经典视觉伺服方法,直接视觉伺服技术利用了更多的图像全局信息,在控制系统的鲁棒性和收敛性上有较大优势,因此本文重点从视觉处理和控制器设计两部分介绍直接视觉伺服技术.本文首先介绍了经典视觉伺服框架,然后研究了直接视觉伺服技术中的视觉特征描述方法、特征相似性度量方法,并对比了不同特征描述方法在收敛域和运算量等性能方面的差异,之后研究了直接视觉伺服中基于非线性优化等优化策略的控制器设计方法,最后展望了深度学习在直接视觉伺服中的作用.

关键词：机器人控制视觉伺服直接视觉伺服图像特征描述方法相似性度量优化控制策略

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多学科会诊明确诊断法布里病1例

中国疼痛医学杂志 2024年第5期30卷 397-398页

作者：谭骁马明圣唐帅中国医学科学院北京协和医院麻醉科北京100730 中国医学科学院北京协和医院儿科北京100730

弥漫性躯体性血管角化瘤,又称为法布里病(Fabry disease)。法布里病是一种罕见X染色体遗传性多系统溶酶体贮积性疾病。据估计,男性中经典型法布里病的患病率为1/117,000~1/8,454[1]。其发病机制是由于溶酶体酶α-半乳糖苷酶A(alpha-gala... 详细信息

弥漫性躯体性血管角化瘤,又称为法布里病(Fabry disease)。法布里病是一种罕见X染色体遗传性多系统溶酶体贮积性疾病。据估计,男性中经典型法布里病的患病率为1/117,000~1/8,454[1]。其发病机制是由于溶酶体酶α-半乳糖苷酶A(alpha-galactosidase A,α-GLA)的活性缺失或显著缺乏,导致α-GLA底物酰基鞘鞍醇三己糖(Gb3)等在病人的多种类型细胞和组织中进行性蓄积,从而引发一系列临床表现[2]。α-GLA主要催化糖脂的α-D半乳糖基部分的终端半乳糖水解分裂。经典型法布里病的男性病人具有α-GLA活性的“无效突变”,其α-GLA活性几乎总是低于正常平均值的1%。在α-GLA活性不显著的情况下,Gb3会在多种细胞和组织中蓄积。Gb3的亲水性去酰化衍生物被认为具有细胞毒性、促炎性和促纤维化作用从而导致临床表现。

关键词：法布里病男性病人血管角化瘤多学科会诊躯体性溶酶体酶细胞毒性 X染色体

基于可视化实验的PET膜贴合后除泡过程与压力的关系

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中国塑料 2024年第9期38卷 82-87页

作者：胡凌骁姜慧慧中电科风华信息装备股份有限公司太原030000

设计了可视化的压力腔;腔内的压力可测可控,相机可以透过玻璃对除泡过程进行录制;为了定量研究除泡速率与压力的关系,需要保证被研究的泡孔形态大小尽量一致,探索到一种聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)膜贴合方式,既可以将泡孔的直径偏差控... 详细信息

设计了可视化的压力腔;腔内的压力可测可控,相机可以透过玻璃对除泡过程进行录制;为了定量研究除泡速率与压力的关系,需要保证被研究的泡孔形态大小尽量一致,探索到一种聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)膜贴合方式,既可以将泡孔的直径偏差控制在±10%以内,方便进行试验对照,又可以靠常规工艺完成气泡消除而不产生其他的影响;实验发现在临界压力以下,泡孔不产生变化;而临界压力以上,泡孔的收缩速率与压力成正相关;通过理论分析并且抽象出一种泡孔受压的模型,并在Abaqus中采用显式动力学流体腔的模型对除泡过程进行了模拟,发现与可视化实验观测到的现象基本一致;泡孔缺陷受到压力后,薄膜先克服自身强度发生短暂的弹性形变,然后开始非线性形变,同时泡孔内部空间变小;PET膜的受压变形从中间开始,逐渐向两边扩散,内部气压升高直至平衡。

关键词：可视化除泡聚对苯二甲酸乙二醇酯膜 Abaqus 流体腔显式动力学

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儿童Valsalva视网膜病变1例

中华眼底病杂志 2024年第6期40卷 470-471页

作者：刘潇骁俞素勤王宁上海交通大学医学院附属第一人民医院眼科上海200080

患儿女,8岁。因双眼胀痛3 d于2020年1月6日到上海市第一人民医院眼科就诊。患儿生长发育正常。1年前跌倒后轻度颅脑出血。3周前因间歇性外斜视于我院行全身麻醉下双眼外直肌后退手术,手术后持续使用左氧氟沙星滴眼液,地塞米松眼膏点眼... 详细信息

患儿女,8岁。因双眼胀痛3 d于2020年1月6日到上海市第一人民医院眼科就诊。患儿生长发育正常。1年前跌倒后轻度颅脑出血。3周前因间歇性外斜视于我院行全身麻醉下双眼外直肌后退手术,手术后持续使用左氧氟沙星滴眼液,地塞米松眼膏点眼抗感染。否认早产、眼部外伤史。眼部检查:右眼、左眼最佳矫正视力(BCVA)均为1.0。

关键词：眼底出血儿童 Valsalva视网膜病变病例报告

企业数字化转型促进了资本跨区域流动吗——基于异地并购视角的研究

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中南财经政法大学学报 2024年第4期 3-16页

作者：刘锴纳超洪樊骁中国石油大学(华东)经济管理学院山东青岛266580 云南财经大学会计学院云南昆明650221 西南财经大学会计学院四川成都611130

加快资本跨区域流动对构建以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局具有重要的战略意义。本文以2008—2022年中国A股上市公司为样本,借助异地并购这一重要的资本跨区域流动形式,考察新发展格局下企业数字化转型对资本... 详细信息

加快资本跨区域流动对构建以国内大循环为主体、国内国际双循环相互促进的新发展格局具有重要的战略意义。本文以2008—2022年中国A股上市公司为样本,借助异地并购这一重要的资本跨区域流动形式,考察新发展格局下企业数字化转型对资本跨区域流动的影响。研究发现:企业数字化转型通过降低并购交易成本和提高集团管控能力,有效地促进了异地并购决策,尤其对跨省并购决策的促进作用更显著。异质性分析结果表明,当并购企业所在地区市场化程度更高、税负水平更低、数字金融发展水平更高以及目标企业所在地区营商环境更好时,企业数字化转型对异地并购决策的促进作用更强;同时,这一促进作用在民营企业、非高新技术企业以及高管具有金融背景或海外背景的企业中更显著。本研究丰富了数字经济时代资本跨区域流动驱动因素的研究,从异地并购视角提供了企业数字化转型促进资本跨区域流动的微观证据。

关键词：数字化转型资本跨区域流动异地并购交易成本集团管控能力

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制度和企业家特征如何影响社会创业活跃度？——基于模糊集定性比较分析方法的研究

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外国经济与管理 2024年

作者：张启迪俞睿骁苏中锋西安交通大学管理学院

社会创业受制度要素和企业家特征的共同影响。本文整合关于制度与企业家特征的五个前因条件（政府行动主义、后物质主义价值观、创业教育、自我效能、失败恐惧），利用40个国家样本数据，应用fsQCA方法探究相关因素对社会创业活跃度的... 详细信息

社会创业受制度要素和企业家特征的共同影响。本文整合关于制度与企业家特征的五个前因条件（政府行动主义、后物质主义价值观、创业教育、自我效能、失败恐惧），利用40个国家样本数据，应用fsQCA方法探究相关因素对社会创业活跃度的联动影响。结果表明：（1）单个前因条件无法成为产生高社会创业活跃度的必要条件，社会创业需要五个前因条件联动匹配；（2）高社会创业活跃度有三种驱动路径：规制缺乏下的规范—自我效能驱动型、规制缺乏下的认知—自我效能驱动型和规制支持下的认知—失败恐惧驱动型；（3）非高社会创业活跃度的驱动路径有两种，且与高社会创业活跃度路径存在因果非对称关系。本文突破了以往研究仅关注制度要素和企业家特征对社会创业独立影响的局限，有助于深入认识社会创业活跃度的驱动要素和路径，更好地解释国家间社会创业活跃度的差异，并为政府部门提升社会创业活跃度提供指导。

关键词：社会创业制度要素企业家特征 QCA方法

基于可拉伸反射基底介质超光栅的太赫兹增强吸收谱

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光子学报 2024年第9期53卷 81-92页

作者：聂禄李向军王梓灏孙文骁孙杰中国计量大学信息工程学院浙江省电磁波信息技术与计量检测重点实验室杭州310018 中国计量大学信息工程学院太赫兹研究所杭州310018 浙江省计量科学研究院信息与电磁计量研究所杭州310018

提出了一种利用纳米银浆作为反射层的可拉伸介质超光栅的亚波长增强结构,在指纹谱检测时可以有效提升待测物周围的局域场而实现超宽带太赫兹吸收谱信号增强。当太赫兹波以一定角度照射到可拉伸弹性衬底介质超光栅上表面时,对衬底进行一... 详细信息

提出了一种利用纳米银浆作为反射层的可拉伸介质超光栅的亚波长增强结构,在指纹谱检测时可以有效提升待测物周围的局域场而实现超宽带太赫兹吸收谱信号增强。当太赫兹波以一定角度照射到可拉伸弹性衬底介质超光栅上表面时,对衬底进行一系列拉伸,不同的拉伸因子激发出一系列导模共振,对应的介质超光栅响应曲线上的谐振峰频率覆盖0.46~0.61 THz。选择0.2~1.0μmα-乳糖薄膜作为待测微量分析物时,各拉伸因子对应的谐振峰幅度随待测物的吸收谱大幅度改变,其包络线组成的吸收谱峰值比没有介质超光栅周期结构时,最多增强111倍。该基于金属基底的可拉伸微结构为微量分析物的太赫兹高灵敏度检测提供了一种新的有效方法。

关键词：太赫兹波指纹谱动态拉伸介质超光栅纳米银反射

二硫化钼功能化聚四氟乙烯稠化剂构筑及摩擦学性能研究

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摩擦学学报 2024年

作者：樊小强韦骁峰朱旻昊西南交通大学材料科学与工程学院西南交通大学材料先进技术教育部重点实验室

调控稠化剂的组成和结构是开发高性能工业润滑脂的重要前提，本文中采用一步水热法制备了MoS2负载聚四氟乙烯（PTFE）杂化体系，将可极化的Mo原子与活化的PTFE基体表面的含氧官能团偶联，得到二硫化钼功能化聚四氟乙烯(PTFE/MoS2)杂化... 详细信息

调控稠化剂的组成和结构是开发高性能工业润滑脂的重要前提，本文中采用一步水热法制备了MoS2负载聚四氟乙烯（PTFE）杂化体系，将可极化的Mo原子与活化的PTFE基体表面的含氧官能团偶联，得到二硫化钼功能化聚四氟乙烯(PTFE/MoS2)杂化物。以此杂化物来稠化聚α烯烃基础油（PAO40）制备功能润滑脂，所制备的PTFE/MoS2润滑脂显著降低了四球点接触下的摩擦（392 N载荷下平均摩擦系数降低33.3%）和磨损（588 N载荷下磨斑直径降低27.9%），PTFE/MoS2稠化剂具有优异的稠化和润滑功能。优异的摩擦学性能主要取决于PTFE上均匀分布的MoS2层间滑移和界面摩擦化学膜的形成，所制备的二硫化钼功能化聚四氟乙烯稠化剂为开发新型高性能润滑脂带来一定启发。

关键词：二硫化钼稠化剂润滑脂聚四氟乙烯摩擦学性能

基于励磁电流补偿与混合移相调制的高频DAB变换器全范围ZVS运行策略

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中国电机工程学报 2024年第10期44卷 4050-4061,I0025页

作者：李文辉杨世华龚邻骁王简王勇上海交通大学电气工程系上海市闵行区200240 上海航天智能装备有限公司上海市闵行区200240

随着宽禁带功率半导体器件的广泛使用,更高开关频率的双有源桥(dual active bridge,DAB)变换器带来了更大的开关损耗,对于软开关技术提出更高要求。为了进一步拓展零电压开通(zero-voltage switching,ZVS)范围,文中对ZVS精确模型和传统... 详细信息

随着宽禁带功率半导体器件的广泛使用,更高开关频率的双有源桥(dual active bridge,DAB)变换器带来了更大的开关损耗,对于软开关技术提出更高要求。为了进一步拓展零电压开通(zero-voltage switching,ZVS)范围,文中对ZVS精确模型和传统电感电流全局最优条件方法进行分析,提出一种结合励磁电流运行的移相调制策略,该策略可实现DAB变换器全功率范围内所有开关管的ZVS运行(8-ZVS运行)。在考虑开关管非线性特性和死区时间限制基础上得到更精确的ZVS模型,并推导引入励磁电流的ZVS模型。此外,所提出的控制方案具有无缝模式转换的特点,电感电流的有效值也可以达到准最佳状态。最后,搭建6kW/150kHz的高频DAB变换器样机以验证模型有效性。实验结果表明,该控制算法可以在任意模式和工况下实现8-ZVS运行,从而提升系统在轻载和中载工况下运行效率。

关键词：高频双有源桥变换器电感电流全局条件准最优励磁电流补偿零电压开关

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