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“九五”期间，河南经济建设取得了长足的发展，各条战线捷报频传，而以全国交通工作会议在郑州召开为标志，河南交通战线无疑作为最为靓丽的河南风景线而载入史册，河南交通以新的辉煌塑造了河南新形象。站在新世纪的起跑线上，省委、省政府审时度势，在谋求“十五”发展新优势的新战略中，2000年5月8日省政府常务会议作出了原高管局进行公司化改制的重大决策，谋求高速公路的快速发展，以此来壮大河南国企发展实务，以此来实现更大的融资来“增援”河南高速这支“劲旅”。按照省委、省政府部署，在交通厅党组的直接领导下，公司党委确定的改革思路是：以邓小平理论和江总书记“三个代表”思想为指导，认真贯彻党的十五届四中全会精神和《公司法》的有关规定，在省委省政府和交通厅党组的领导下，按照交通厅“十五”期间我省交通发展和规划，以公司现有的资产为依托，参照国际惯例，结合中国国情、河南省情，坚持“改革、务实、高效、廉洁”的原则制定近期和远期规划，积极稳妥分步实施，最终把河南高速公路发展有限责任公司建设成为充满活力的，与国际经济接轨的，面向全国、服务中原的特大型现代化企业集团。根据上述思路，全面展开高速公路管理中原有生产关系的调整。

关键词：河南高速公路管理体制改革公路建设

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浅析超载车辆对路面的影响

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河南交通科技 1999年第5期19卷 24-26页

作者：童言白李长来赵振泉河南漯驻高速公路指挥部河南高等级公路监理部

本文通过对路面设计弯沉值、层底拉应力及其他方面的分析，找出超载车辆对路面的影响依据，并提出相应的合理化建议。

关键词：超载车辆设计弯沉值层底拉应力公路路面

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基于社会价值取向的自动驾驶车辆拟人化行为决策研究

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作者：童言吉林大学

学位级别：硕士

汽车保有量的逐年提升,极大地影响了道路交通安全和通行效率,自动驾驶技术作为解决这类问题的重要途经,已经在许多场景下成功落地并取得了不错的效果。当前的自动驾驶技术在安全性与可靠性上已经有了长足的进步,但是在复杂交互场景下无... 详细信息

汽车保有量的逐年提升,极大地影响了道路交通安全和通行效率,自动驾驶技术作为解决这类问题的重要途经,已经在许多场景下成功落地并取得了不错的效果。当前的自动驾驶技术在安全性与可靠性上已经有了长足的进步,但是在复杂交互场景下无论是自动驾驶车辆与人类驾驶车辆之间的交互,还是自动驾驶车辆之间的交互,均存在用户介入频率过高,满意度偏低等问题,存在较大的研究空缺。同时,对自动驾驶行为拟人化的需求,也随着自动驾驶技术的不断普及而日益提升。针对当前自动驾驶决策拟人化程度不高,且多数拟人化方法采用离散的驾驶风格标签,没有考虑到连续的社会交互行为等问题,基于深度强化学习方法提出了一种结合社会价值取向的自动驾驶车辆拟人化行为决策方法,旨在能够通过社会价值取向这一中间变量引入社会交互行为信息,提升自动驾驶系统的拟人化程度。具体研究内容如下:首先对自动驾驶中的社会交互与社会价值取向进行分析。对自动驾驶中的社会交互与社会价值取向进行了定义,明确了社会价值取向的数学表达,并针对不同极端社会交互场景中社会价值取向的取值与变化规律进行了理论分析。对公开数据集Interaction进行数据处理,并针对无信号灯路口下的人类驾驶员行为特性进行分析并总结出三种无保护左转场景下的交互行为模式。提出了一种面向社会价值取向的效益函数设计准则,用于后续研究中效益函数定义方式的引导以及社会价值取向的精确计算。其次提出了一种考虑社会价值取向的自动驾驶决策模型,该模型是一个离散动作空间下的单车决策模型。采用Highway-env虚拟仿真平台设置了一个高速公路匝道汇入场景。建立了考虑社会价值取向的社会交互行为决策模型,确定了模型的状态空间、动作空间、奖励函数以及网络结构。设计了三种不同的效益函数定义方式用于社会价值取向的计算,并采用近端策略优化(Proximal Policy Optimization,PPO)深度强化学习方法针对不同效益函数训练了各自的决策模型,并根据测试结果选择了最佳的效益函数定义方式。通过PPO和软演员-评论家算法(Sofr Actor-Critic,SAC)训练了不同设定社会价值取向数值下的决策模型,根据测试结果比较了两种算法在这一任务下的性能并对不同社会价值取向数值所得到的差异化社会交互行为和失败场景进行了分析,测试结果显示当设定的社会价值取向为0时,基于SAC的模型可以实现100%的主路车辆先行,而当设定的社会价值取向为π/2时,基于SAC的模型可以实现70%的主路车辆让行,证明社会价值取向可以帮助自动驾驶车辆实现差异化的社会交互行为。最后建立了一种基于社会价值取向的无信号灯路口拟人化决策模型,该模型是一个连续动作空间下的拟人化多车联合速度决策模型。基于公开数据集中的场景在Highway-env仿真平台建立了无信号灯路口仿真场景,并基于对真实驾驶行为的分析确定了该场景下结合社会交互的效益函数,用于社会价值取向的计算。建立了基于社会价值取向的多车联合决策模型,确定了模型的状态空间、动作空间、奖励函数以及网络结构。针对所建立决策模型奖励极端延迟的特点,提出了一种基于SAC方法的带回合回放的软演员-评论家算法(Soft Actor-Critic with Episode Replay,SACER),用于模型的训练。所得到的决策模型与现有方法进行比较可以实现更高的拟人化程度,在训练场景和测试场景中分别实现了81.86%和94.12%的交互优先级准确率,0.0527和0.0656的社会价值取向误差,0.5%和0%的碰撞发生率以及均为0%的对峙现象发生率,场景案例分析则进一步证明了所提出方法与公开数据集中的人类驾驶员具有最为接近的社会交互行为。

关键词：自动驾驶社会价值取向社会交互深度强化学习无信号灯路口

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大自然的启示——在大自然中寻觅科学发明

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青少年科技博览 2024年第3期 33-34页

作者：童言

仿生学作为一门独立的学科,形成于20世纪60年代,它是研究生物系统的结构性质、能量转换和信息加工的处理过程,用来改善现有的或创造出崭新的机械、仪器、建筑结构和工艺过程的边缘学科。传说中,我国古代杰出的工匠鲁班就是仿生学的伟大...

仿生学作为一门独立的学科,形成于20世纪60年代,它是研究生物系统的结构性质、能量转换和信息加工的处理过程,用来改善现有的或创造出崭新的机械、仪器、建筑结构和工艺过程的边缘学科。传说中,我国古代杰出的工匠鲁班就是仿生学的伟大践行者。有一次上山砍树,鲁班被小草划破了手。他好奇地摘下草叶观察,发现叶子边缘有许多锋利的小齿,于是突发奇想,把铁片磨上细齿伐木,从而发明了锯。

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花海蜜蜂

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少先队员（新苗圃） 2024年第3期 64-67页

作者：童言不详

在广衰(máo)的大地上,有一片花海,那里生活着许许多多的蜜蜂。蜜蜂每天采蜜,给人们酿(niàng)造许许多多的蜂蜜。它们辛勤地劳作,给世界创造价值,也让自己得以饱足。

关键词：蜜蜂蜂蜜花海采蜜

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