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液压减振器功能的探讨

石油矿场机械 1997年第3期26卷 21-24页

作者：章扬烈萧载阳兰州石油机械研究所

液压纵向减振器具有多种良好的减振效能。双向减振器的特性与钻井的要求相反，不宜在钻井中使用。

关键词：减振器石油钻进中工具

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减震器效能的研究

石油矿场机械 1989年第6期18卷 9-13页

作者：章扬烈肖载阳端木纲兰州石油机械研究所

作者通过模拟实验着重研究了减震器对牙轮钻头工作的影响。探明了它对因波状井底引起的低频纵振具有消除钻头“跳钻”、大幅度降低动载钻压等多方面的良好效能。从而指出,减震器是实现低动载高效钻井的必要手段,它的发展有赖于钻柱本身... 详细信息

作者通过模拟实验着重研究了减震器对牙轮钻头工作的影响。探明了它对因波状井底引起的低频纵振具有消除钻头“跳钻”、大幅度降低动载钻压等多方面的良好效能。从而指出,减震器是实现低动载高效钻井的必要手段,它的发展有赖于钻柱本身安全问题的解决。

关键词：减震器钻桂钻头效能

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万能旋转防喷器

石油矿场机械 1978年第1期 40-41页

作者： Э.X.МЕХТИЕВ Ш.М.АЛИЕВ B.A.PОМАНИХИН 章扬烈兰州石油机械研究所

在苏联和其他国家,不同结构的旋转防喷器得到实际应用。这些防喷器存在着相当大的缺点,主要是在变更钻头和钻杆尺寸时,需要将其中心部分由外壳内抽出并更换方钻杆密封环,同时这种密封环在抱紧钻具时的抱紧力不能调节,故会产生很重的磨损... 详细信息

在苏联和其他国家,不同结构的旋转防喷器得到实际应用。这些防喷器存在着相当大的缺点,主要是在变更钻头和钻杆尺寸时,需要将其中心部分由外壳内抽出并更换方钻杆密封环,同时这种密封环在抱紧钻具时的抱紧力不能调节,故会产生很重的磨损,特别在井内压力提高时更是如此。为了利用万能防喷器的优点,消除旋转防喷器的上述缺点,阿塞拜疆石油科学研究设计院（АзНИПИнефть）和施密特工厂在成批生产的万能防喷器ПУГ—230×350的基础上,研制了新型的万能旋转防喷器УВП—230×210。

关键词：旋转防喷器抱紧力 230 胶皮钻具皮碗密封件

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石油矿场的新型钻井设备

石油矿场机械 1978年第1期 17-19页

作者： B.H.кOлOMAцний 章扬烈兰州石油机械研究所

文章阐明了苏联钻机标准中只采用最大起重量,不再采用名义起重量与最大起重量并存状态的原因,并对苏联钻机的技术更新的情况作了概括的叙述。

关键词：钻井设备起重量古比雪夫验收试验联合企业油气开采设备可靠性试验企业联合体钻机钻井机钻井绞车石油矿物燃料

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钻柱的剧烈振动与控制

石油矿场机械 1999年第3期28卷 6-10页

作者：章扬烈肖载阳兰州石油机械研究所

提出了钻柱的剧烈振动与控制——推荐作法。

关键词：钻柱振动控制推荐作法钻井机械

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大力矩涡轮钻具的发展与改进方向

石油钻采机械通讯 1978年第3期 43-43页

作者： Д.Г.Малышев 章扬烈

全苏钻井技术科学研究所大力矩涡轮钻具试验室,正在继续完善带水力制动级的АГТ型涡轮钻具,其特点是在保持同一钻压和不大的泥浆排量(20～28升/秒)情况下,钻井时的工作转数降低至200—300转/分。工业上使用这种钻具表明,在保持扭矩(钻... 详细信息

全苏钻井技术科学研究所大力矩涡轮钻具试验室,正在继续完善带水力制动级的АГТ型涡轮钻具,其特点是在保持同一钻压和不大的泥浆排量(20～28升/秒)情况下,钻井时的工作转数降低至200—300转/分。工业上使用这种钻具表明,在保持扭矩(钻压)不变时,降低工作转数几乎在所有地区都在维持或降低机械钻速的情况下提高了行程钻速。

关键词：涡轮钻具大力矩水力试验室钻井井底动力钻具喷射式钻头深孔钻头行程钻速

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基于图像识别的目标控制与追踪系统设计

电子制作 2024年第1期32卷 8-13页

作者：章扬杭州电子科技大学电子信息学院浙江杭州310018

本系统采用意法半导体生产的MCU——STM32F407ZET6作为主要控制单片机,采用OpenMV LLC的OpenMV4 H7作为视觉识别模块来采集彩色图像,进行优化后的二值化算法后得到黑白图像,通过边缘检测和矩形检测,识别矩形框,之后用以进行图像处理在... 详细信息

本系统采用意法半导体生产的MCU——STM32F407ZET6作为主要控制单片机,采用OpenMV LLC的OpenMV4 H7作为视觉识别模块来采集彩色图像,进行优化后的二值化算法后得到黑白图像,通过边缘检测和矩形检测,识别矩形框,之后用以进行图像处理在对采集的图像使用AEC曝光控制技术,降低快门打开时长以降低图像曝光度,根据颜色值域的不同识别红色、绿色激光点。根据OpenMV发送的坐标数据,STM32微控制器对数据进行处理,对比激光点和黑框的位置,通过PID算法来控制二维云台进行自动跟踪和运动控制。系统采用了SSD和RetinaNet等基于图像处理的目标检测算法,并结合PID控制算法、插值法等实现了精确的运动和追踪功能。实验结果表明,该系统能够准确快速地检测和追踪运动目标,具有良好的实时性和稳定性。

关键词： STM32 OpenMV 运动目标控制自动追踪图像处理 PID AEC

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基于麦克纳姆轮的智能搬运机器人

电子制作 2024年第4期32卷 57-62,56页

作者：章扬周子尧杨皓斌杭州电子科技大学电子信息学院浙江杭州310018

本项目以恩智浦的RT1064单片机作为主控,使用RT-Thread嵌入式系统开发,以麦克纳姆轮为框架,自主搭建车模结构,加装有刷电机和1024编码器,搭载了树莓派和开源三周机械臂结构,以及MT9V03I2总钻风摄像头还有openartmini等摄像头,作为智能... 详细信息

本项目以恩智浦的RT1064单片机作为主控,使用RT-Thread嵌入式系统开发,以麦克纳姆轮为框架,自主搭建车模结构,加装有刷电机和1024编码器,搭载了树莓派和开源三周机械臂结构,以及MT9V03I2总钻风摄像头还有openartmini等摄像头,作为智能搬运机器人的硬件设备。搬运机器人主要有智能识别和远程控制两种方式。通过PD参数整定,车体姿态解算,机械臂姿态解算,机器视觉图像处理,深度学习和神经网络以及路径规划等多种学科知识,实现了机器人自动化搬运任务。通过VNC远I程连接设备,远程串口通信等方式方法实现人工远程干预。通过场外摄像头识别出搬运物体的位置,再由上位机进行路径规划[6]。通过PD参数整定和车体姿态解算控制搬运机器人移动,到达搬运地点再由总钻风摄像头进行细致的位置调整。Openartmini识别搬运物种类,通过机械臂姿态解算拾取放置在托盘上,这时候可能存在一定偏差,可以通过树莓派远程观察搬运情况,远程人工操控来修正偏差。最后通过麦克纳姆轮来实现快速的全方向搬运,将搬运物送到终点。本项目能够实现在固有的已知场地内也可以设定进行货物的识别搬运,可以适应物流分拣等场景,大大提高了生产效率,解放了生产力。

关键词：麦克纳姆轮自动搬运机器视觉深度学习远程人工控制