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基于定向探索树算法的四旋翼无人机路径规划

系统仿真学报 2025年第2期37卷 311-324页

作者：胡世军刘海亮王兵雷苏文科兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050

针对四旋翼无人机在复杂环境中进行路径规划时,RRT存在规划成功率低、收敛速度慢、路径次优等问题,提出一种定向探索树算法。使用定向采样策略,以提高树扩展的方向性,通过引入自适应目标调整策略和枝条扩展策略,使树能够快速向目标点扩... 详细信息

针对四旋翼无人机在复杂环境中进行路径规划时,RRT存在规划成功率低、收敛速度慢、路径次优等问题,提出一种定向探索树算法。使用定向采样策略,以提高树扩展的方向性,通过引入自适应目标调整策略和枝条扩展策略,使树能够快速向目标点扩展的同时又能够避开障碍物。通过剪枝处理去除初始路径中的允余点,再对剪枝处理后的路径进行航迹修正和平滑处理,得到最优航线。仿真结果表明:所提算法在所有的测试中都是成功的。与传统RRT和改进RRT算法相比,在多障碍物环境中,规划时间缩短了91.9%和67%,路径长度缩短了37%和6%;在狭窄环境中,规划时间缩短了88.3%和70%,路径长度缩短了36%和5.6%。

关键词：定向采样自适应目标剪枝优化平滑处理四旋翼无人机

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低空经济助力城市治理：意义、挑战与路径

新东方 2025年第01期 40-46页

作者：曾凡雷中共唐山市委党校

低空经济作为一种新兴且快速崛起的经济形态，其发展能够显著提升城市物流效率，有效缓解地面交通拥堵压力，并在紧急救援响应、环境监测保护、城市规划与建设等城市治理的多个领域中展现出巨大的应用潜力与价值。然而，低空经济的快速... 详细信息

低空经济作为一种新兴且快速崛起的经济形态，其发展能够显著提升城市物流效率，有效缓解地面交通拥堵压力，并在紧急救援响应、环境监测保护、城市规划与建设等城市治理的多个领域中展现出巨大的应用潜力与价值。然而，低空经济的快速发展也伴生出一系列城市治理的新挑战，包括法律法规体系不健全、安全风险高、城市空域资源分配与管理复杂、基础设施建设滞后、社会经济结构调整与就业等问题。对此，应通过完善相关法律法规体系、强化安全风险防控、优化空域资源配置与管理、加强基础设施建设以及促进社会经济结构的调整与转型以适应低空经济带来的新变化等，在确保城市安全、提升城市效率的同时，推动城市治理模式的创新发展。

关键词：低空经济城市治理无人机技术

面向eVTOL/eSTOL的分布式动力能源系统高精度建模与仿真研究

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航空学报 2025年

作者：孙三亚邵壮周洲王科雷宗嘉西北工业大学航空学院飞行器基础布局全国重点实验室

围绕eVTOL/eSTOL等分布式电推进飞行器功率负载变化剧烈、复杂输电系统损耗大等带来的动力能源系统难以准确评估的问题，本文提出一种适用于无人机全飞行过程的高精度动力能源系统建模评估方法。论文首先建立基于二阶RC电池模型的能源... 详细信息

围绕eVTOL/eSTOL等分布式电推进飞行器功率负载变化剧烈、复杂输电系统损耗大等带来的动力能源系统难以准确评估的问题，本文提出一种适用于无人机全飞行过程的高精度动力能源系统建模评估方法。论文首先建立基于二阶RC电池模型的能源系统模型，结合电池放电实验数据通过粒子群算法辨识获取模型关键参数，并构建了包括螺旋桨、电机、电调和输电线缆的推进系统模型。接下来，论文首次基于隐函数方程组搭建了适用于全过程高精度模型的无人机动力能源系统工作状态计算框架，并与实验数据进行对比验证。最后，针对某项目的分布式电推进无人机开展动力能源系统仿真评估，并完成了输电线缆布局优化设计。结果显示，能源系统的电压预测误差以及系统状态计算框架误差均小于2%，模型可准确反映全飞行过程各部件工作状态变化，优化后的输电线缆布局电压损失减少了17.2%，平均功率损失减少了16.36%，验证了本文方法的准确性和有效性。

关键词：分布式电推进动力能源系统建模二阶RC电池模型工作状态计算框架输电线缆布局优化

系统建构与需求驱动:新时代我国竞技篮球后备人才高质量培养机制研究

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沈阳体育学院学报 2025年

作者：李金涛鲍信曲王云骢王新雷宁波大学体育学院

借助系统科学理论建构主体需求动机评价指标体系,依托需求冰山理论厘清多主体需求关系,对我国竞技篮球后备人才培养机制存在桎梏进行剖析,并进一步提出优化策略。研究认为,管理者、教练员、文化教师、运动员作为我国竞技篮球后备人才培... 详细信息

借助系统科学理论建构主体需求动机评价指标体系,依托需求冰山理论厘清多主体需求关系,对我国竞技篮球后备人才培养机制存在桎梏进行剖析,并进一步提出优化策略。研究认为,管理者、教练员、文化教师、运动员作为我国竞技篮球后备人才培养机制的核心参与主体,其多层次需求的协调满足是机制高效运行的重要条件。在此过程中,主体间由于自身利益的协作博弈导致矛盾掣肘时有发生,进而出现优质资源错配、基层训练质量低下、球队发展不均衡等问题。对此提出优化策略:宏观政府统筹调控与制度保障,推进人才培养的法治建设;中观搭建优质资源供需对接桥梁,高科技融入运动训练过程;微观强化主体意识与能力双提升,打造专业人才培养团队。

关键词：竞技篮球后备人才培养机制系统科学理论需求冰山理论

通过相界工程和畴工程调控(1–x)(0.8PZT-0.2PZN)-xBZT陶瓷的压电性能(英文)

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无机材料学报 2025年

作者：陈相杰李玲雷添福王佳佳汪尧进南京理工大学材料科学与工程学院

Pb（Zr，Ti）O3- Pb(Zn1/3Nb2/3)O3（PZT-PZN）基陶瓷作为重要的压电材料，在传感器和执行器等领域具有广泛应用，但其压电性能的优化一直是研究热点。本研究旨在通过相界工程和畴工程对（1–x）[0.8Pb(Zr0.5Ti0.5)O3-0.2Pb(Zn1/3Nb2/3)... 详细信息

Pb（Zr，Ti）O3- Pb(Zn1/3Nb2/3)O3（PZT-PZN）基陶瓷作为重要的压电材料，在传感器和执行器等领域具有广泛应用，但其压电性能的优化一直是研究热点。本研究旨在通过相界工程和畴工程对（1–x）[0.8Pb(Zr0.5Ti0.5)O3-0.2Pb(Zn1/3Nb2/3)O3]-xBi(Zn0.5Ti0.5)O3(简称（1–x）(0.8PZT-0.2PZN)-xBZT)陶瓷的压电性能进行调控与优化。利用不同手段对陶瓷样品的晶相结构和微观形貌进行了详细表征。结果显示，所有样品均具有纯钙钛矿结构，且加入BZT使晶粒尺寸逐渐增大。研究发现，加入BZT使陶瓷样品从准同型相界（MPB）向四方相一侧发生相变，这种相变对于优化压电性能至关重要。通过调控BZT的含量，精确控制相界位置，可以优化压电性能。畴结构是影响压电性能的关键因素之一。通过畴工程手段，优化晶粒尺寸和畴尺寸等，显著提高了陶瓷样品的压电性能。具体而言，当x =0.08时，压电常数d33（320 pC/N）和机电耦合系数kp（0.44）达到最大值。结合实验结果和理论分析，探讨了相界工程和畴工程对压电性能的影响机制，研究发现加入BZT不仅促进了晶粒的生长，还优化了畴结构，使得极化反转过程更加容易进行，从而提高了压电性能。这些研究成果不仅为高性能压电陶瓷的设计提供了新思路，还为相关电子器件的研制奠定了理论基础。

关键词：相界 0.8PZT-0.2PZN 畴工程压电性能

基于UHPLC-Q-Orbitrap-HRMS的ADB-BUTINACA干预大鼠血清代谢组学研究

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药学学报 2025年

作者：陈昊徐昊哲吴昊柯星赵森范一雷周婧浙江警察学院浙江省毒品防控技术研究重点实验室浙江迪安司法鉴定中心

合成大麻素N-（1-氨甲酰基-2，2-二甲基丙基）-1-丁基吲唑-3-甲酰胺（ADB-BUTINACA）作为一种新精神活性物质，具有强烈的兴奋和致幻作用，可引发精神、心血管、肾脏和胃肠道疾病，严重情况下可导致死亡。然而，目前对于ADB-BUTIN... 详细信息

合成大麻素N-（1-氨甲酰基-2，2-二甲基丙基）-1-丁基吲唑-3-甲酰胺（ADB-BUTINACA）作为一种新精神活性物质，具有强烈的兴奋和致幻作用，可引发精神、心血管、肾脏和胃肠道疾病，严重情况下可导致死亡。然而，目前对于ADB-BUTINACA的代谢途径、对机体的长期影响及其背后的分子机制等毒理学研究报道较少。本研究使用超高效液相色谱法结合高分辨率四极轨道阱质谱技术（UHPLC-Q-Orbitrap-HRMS）揭示了低、中、高三种不同剂量ADB-BUTINACA (0.1、1和5 mg·kg-1) 干预后大鼠血清的代谢轮廓。研究确定了L-谷氨酸和3-羟基丁酸等50种潜在标志性差异代谢物，丙氨酸、天门冬氨酸和谷氨酸代谢途径、视黄醇代谢途径和TCA循环等9种代谢途径受到扰乱。研究结果为进一步探讨ADB-BUTINACA引发机体脂质代谢紊乱和能量代谢紊乱的毒性作用机制提供实验和理论基础，为ADB-BUTINACA毒性的诊断和预防及公共健康提供支持。本研究遵循《赫尔辛基宣言》和美国国立卫生研究院《实验动物护理和使用指南》，并经过浙江中医药大学动物实验中心批准（伦理号: 20220718-11）。

关键词：合成大麻素 N-(1-氨甲酰基-2,2-二甲基丙基)-1-丁基吲唑-3-甲酰胺血清非靶向代谢组学 UHPLC-Q-Orbitrap-HRMS

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人工智能大语言模型在药物靶点发现中的应用

生命科学 2025年

作者：冯毅马小洁吴艳玲应天雷复旦大学基础医学院

药物靶点发现是现代药物研发的核心环节，然而，传统的生化筛选、组学分析等方法因难度大、成本高而应用受限。随着人工智能大语言模型的快速发展，药物靶点发现迎来了新的机遇。在药物靶点挖掘过程中，学习人类语言的自然语言模型能够... 详细信息

药物靶点发现是现代药物研发的核心环节，然而，传统的生化筛选、组学分析等方法因难度大、成本高而应用受限。随着人工智能大语言模型的快速发展，药物靶点发现迎来了新的机遇。在药物靶点挖掘过程中，学习人类语言的自然语言模型能够高效整合和全面分析文献资料，识别与疾病相关的关键生物学途径及靶点。此外，通过对生物“语言”的学习，基因组学大语言模型提升了对致病变异和基因表达的预测能力；转录组学大语言模型可系统构建基因调控网络；蛋白质组学大语言模型在蛋白质结构、功能及互作预测中展现出巨大潜力；单细胞多组学大语言模型整合不同组学技术信息。这些大语言模型为药物靶点发现提供丰富的生物学信息，加速发现具有强大潜力的候选药物靶点。本文综述了大语言模型在药物靶点发现中的最新应用，并深入探讨其面临的挑战及未来发展方向。

关键词：大语言模型药物靶点发现生物信息学

沉水植物对短链全(多)氟烷基化合物的生物富集特征

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中国环境科学 2025年

作者：雷嘉敏李冬李静胡格孔子卓智悦李伟钱深华重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室生态环境部环境发展中心北京山水美生态环境科技有限公司

沉水植物修复作为一种绿色经济的技术，可利用吸附、吸收、积累、代谢等途径分离水体有机污染物.本研究通过开展分区控制暴露实验，系统地研究典型沉水植物长叶九冠（Aquarius uruguayensis）对污染水体中广泛检出的新兴短链全（多）氟... 详细信息

沉水植物修复作为一种绿色经济的技术，可利用吸附、吸收、积累、代谢等途径分离水体有机污染物.本研究通过开展分区控制暴露实验，系统地研究典型沉水植物长叶九冠（Aquarius uruguayensis）对污染水体中广泛检出的新兴短链全（多）氟烷基化合物（PFASs）的富集及转运特征，目标污染物包括6种短链PFASs（3种全氟烷基羧酸物质PFCAs和3种全氟醚基物质PFEAs）.结果表明:（1）长叶九冠对水中6种短链PFASs均有生物富集，其整株生物积累因子(BCFtotal)介于3.0-46.0 L/kg，并主要在叶片中检出，叶片平均BCFshoot为2.5-62.2 L/kg;（2）除了根茎，长叶九冠的叶片也被证实可单独富集PFAS，并且叶片积累PFASs的能力强于根茎;（3）长叶九冠优先富集亲水小分子PFASs，并且植物BCF与LogKow和分子质量显著负相关(ρ1= -0.62，ρ2= -0.81， p＜0.05)，其BCF随着LogKow和分子质量的增大而降低;（4）短链PFASs在植物体内发生转运，根茎向叶片转运的贡献度高，叶片向根茎的转运途径贡献度低.本研究通过实验阐明沉水植物富集和转运短链PFASs的特征、机制及其影响因素，为未来应用沉水植物修复水体PFAS污染提供指导.

关键词：沉水植物短链全氟羧酸全氟醚基分区控制暴露实验富集转运

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铁矿石价格波动对钢铁行业产量的影响研究

中国矿业 2025年

作者：成金华刘凯雷邵诗峰成鹏弘中国地质大学(武汉)经济管理学院碳排放权交易省部共建协同创新中心中国石油集团经济技术研究院

铁矿石作为战略性关键矿产资源，其价格波动对全球钢铁行业的发展具有深远影响。基于产业安全视角，深入分析了铁矿石价格波动对钢铁行业产出的影响及其时滞效应。采用2007年1月—2020年12月的月度数据，构建向量自回归（VAR）模型，全... 详细信息

铁矿石作为战略性关键矿产资源，其价格波动对全球钢铁行业的发展具有深远影响。基于产业安全视角，深入分析了铁矿石价格波动对钢铁行业产出的影响及其时滞效应。采用2007年1月—2020年12月的月度数据，构建向量自回归（VAR）模型，全面剖析了国际与国内铁矿石市场之间的动态关系，以及铁矿石价格波动对国内钢铁行业产出的传导机制。研究结果显示，国际铁矿石市场对国内铁矿石市场存在显著的单向冲击效应，而国际铁矿石价格波动并未对国内钢铁行业产出产生直接的冲击。相反，国内铁矿石价格波动对国内钢铁行业产出具有显著的单向冲击效应，且这种影响存在一定的时滞。这表明国内铁矿石市场的价格信号能够直接影响生产决策，进而调节钢铁行业的产出。研究揭示了一个清晰的价格传导链条机制，即从国际铁矿石市场到国内铁矿石市场，再到国内钢铁行业产出的传导路径。本文的研究不仅揭示了铁矿石价格波动与钢铁行业产出之间的动态关系，还为理解和应对铁矿石价格波动提供了新的视角。在全球经济一体化的背景下，这一发现对政策制定者和产业实践者具有重要意义。通过加强国内铁矿石资源的勘查与开发、推动技术升级、优化产业结构以及建立灵活的供应链管理体系等措施，可以有效提升我国铁矿石产业的整体竞争力，保障国家资源安全，促进经济的稳定增长。

关键词：战略性关键矿产资源铁矿石价格波动钢铁行业 VAR模型