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面向水下抓取作业的复合腔体仿生软体手设计

机器人 2023年第2期45卷 207-217页

作者：韩非张道辉赵新刚窦健松孙延旭中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳100169 中国科学院大学北京100049 沈阳工业大学辽宁沈阳110870 东北大学辽宁沈阳110819

水下机械手在水生物采样、考古打捞等水下作业中起着关键作用,而现有水下机械手存在耦合安全性差、适应性弱及抓取不稳定等问题,使得作业效果并不理想。针对以上问题,本文开展了新型水下软体手的设计与研究。首先提出了具有密封管结构... 详细信息

水下机械手在水生物采样、考古打捞等水下作业中起着关键作用,而现有水下机械手存在耦合安全性差、适应性弱及抓取不稳定等问题,使得作业效果并不理想。针对以上问题,本文开展了新型水下软体手的设计与研究。首先提出了具有密封管结构的复合腔体仿生软体驱动器,基于该驱动器设计出一种三指包络型水下软体手;硅胶材料的弹性和流体的可压缩性能够保证目标物的无损抓取,密封管结构可提高深水高压适应能力,保持腔和弯曲腔的复合结构及指纹、指甲的仿生结构提升了软体手耦合适应能力。利用基于Yeoh模型的有限元分析方法及注塑、3D打印等加工技术对软体手进行了结构优化和制作。设计了一套具有较高精度的水压驱动系统来提高软体手耦合稳定性。最后,针对影响机械手水下作业能力的重要因素,模拟相应实验场景对软体手进行了实验测试,实验结果显示软体手纵向抓取力达到26 N,驱动深度可达3000 m,较现有水下软体手均有较大提升;水下目标物抓取测试及与传统水下刚性手的对比实验证明了所提出软体手具有稳定的抓取性能和更好的适应性及安全性,适用于水下目标物的无损抓取作业。

关键词：水下作业软体驱动器水下柔性夹持器无损抓取

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基于SMA的变结构水压驱动软体手设计

组合机床与自动化加工技术 2023年第8期 31-35,41页

作者：窦健松张道辉赵新刚刘伟军沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学机器人与智能制造创新研究院北京100049

为了解决传统软体机械手对不同形状被抓物的抓取局限性,设计了一种三指水压驱动软体手。该软体手可根据物体形状,通过形状记忆合金驱动实现手掌形态变化,从而能够实现对不同形状物体良好的贴合。利用建模工具设计三指水压驱动软体手的结... 详细信息

为了解决传统软体机械手对不同形状被抓物的抓取局限性,设计了一种三指水压驱动软体手。该软体手可根据物体形状,通过形状记忆合金驱动实现手掌形态变化,从而能够实现对不同形状物体良好的贴合。利用建模工具设计三指水压驱动软体手的结构,并用Abaqus仿真软件对软体手指进行结构优化,选择出合适的结构尺寸。软体手手掌和软体手指制作模具都通过3D打印制作,并采用失蜡法制作软体手指。最后将软体手安装到机械臂上进行抓取实验。实验结果表明,该三指软体手能够利用变结构手掌的多构态抓取能力,对不同形状的物体实现有效、稳定、无损的多构态抓取。

关键词：软体驱动器水压驱动欠驱动形状记忆合金

数字时代的“网红城市”：生成形态、流量效应与治理转型——基于典型城市的案例考察

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电子政务 2025年第1期 52-64页

作者：曹冬松方雷山东大学政治学与公共管理学院

数字时代的来临和信息社会的加速演进深刻形塑了城市治理形态，网红城市作为一种新型城市治理形态已然成为公共管理研究的重要议题。基于典型城市的案例考察，构建“资源禀赋-行动者网络”的分析框架，研究发现，网红城市的生成形态包... 详细信息

数字时代的来临和信息社会的加速演进深刻形塑了城市治理形态，网红城市作为一种新型城市治理形态已然成为公共管理研究的重要议题。基于典型城市的案例考察，构建“资源禀赋-行动者网络”的分析框架，研究发现，网红城市的生成形态包含旅游热门景点型、网络名人效应型以及特色地域文化型三类差异化的组态模式，凭借可视化环境资源、关键行动者和核心附着力等要素组合促成了城市的出圈走红。网红城市生成所产生的巨型流量资源具有显著的正负效应。在流量的正向效应下，以推动流量变现的方式释放流量红利，得以塑造城市特色文旅品牌、提升城市综合竞争力并促进城市迈向敏捷治理。在流量的负向效应下容易衍生流量焦虑问题，产生流量过载侵扰城市公共安全、流量至上降低城市文化品质和流量式微阻滞城市长远发展的治理风险。对此，通过建构适应数字时代发展的政府治理形态、确立以人民为中心的人民城市发展理念、因地制宜挖掘地域特色和发展新兴产业以及凝聚城市品牌形象营销的强大合力，得以将“流量”有效转化为“留量”，实现网红城市迈向长红城市的治理转型。

关键词：数字城市网红城市流量城市城市治理

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磷石膏充填技术研究进展

工程科学学报 2025年第2期47卷 195-214页

作者：陈秋松吴爱祥北京科技大学土木与资源安全学院北京100083

磷石膏充填是大宗固废处置和磷矿安全高效开采的重要途径,响应国家生态文明建设发展战略、符合绿色矿山可持续发展要求,应用前景广阔.本文系统分析了磷石膏材料性能与充填制备工艺、充填性能、充填污染风险与控制的研究成果,主要包括:(1... 详细信息

磷石膏充填是大宗固废处置和磷矿安全高效开采的重要途径,响应国家生态文明建设发展战略、符合绿色矿山可持续发展要求,应用前景广阔.本文系统分析了磷石膏材料性能与充填制备工艺、充填性能、充填污染风险与控制的研究成果,主要包括:(1)概述了磷石膏充填研究现状,介绍了相关研究成果产出及政策动态;(2)整理了国内外不同地区磷石膏化学成分、物理性能,分析了胶凝材料类型以及理论最佳化学计量组成范围,汇总了磷石膏充填料浆流变性能、力学性能影响因素及演化机理;(3)评价了磷石膏充填的潜在环境污染风险,总结了现有磷石膏预处理技术与有毒元素固定机理;(4)从预处理技术、靶向材料、原位监测三个方面对未来研究进行了展望.

关键词：磷石膏充填膏体充填胶结充填绿色矿山磷石膏

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地幔对流构造模式及其对地球表面构造演化的启示:三维数值模拟研究

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中国科学:地球科学 2025年第1期 272-298页

作者：相松黄金水吴秉乘中国科学技术大学地球和空间科学学院中国科学院比较行星学卓越中心

本文利用三维球壳区域的地幔对流数值模型,计算分析得到五类地幔对流构造模式,即非板块活动层盖对流模式、类板块活动层盖对流模式、幕式类板块活动层盖对流模式、幕式停滞层盖对流模式以及停滞层盖对流模式;给出了五类构造对流模式的... 详细信息

本文利用三维球壳区域的地幔对流数值模型,计算分析得到五类地幔对流构造模式,即非板块活动层盖对流模式、类板块活动层盖对流模式、幕式类板块活动层盖对流模式、幕式停滞层盖对流模式以及停滞层盖对流模式;给出了五类构造对流模式的典型特征,以及依据板块度、移动度及其均方差的数值分类标准.结果显示,岩石圈的屈服应力对地幔对流处于何种构造模式具有重要影响,随着屈服应力从小到大逐渐增加,地幔对流依次经历前述五类构造模式;瑞利数增大,产生类板块活动层盖对流的屈服应力范围越小,不同构造对流模式间的无量纲转换应力增加.非板块活动层盖对流模式和类板块活动层盖对流模式间的量纲化转换应力有随瑞利数增加而增加的趋势,其他不同构造对流模式间的量纲化转换应力随瑞利数增加而减小;不同构造对流模式间的转换应力总体上与内生热率成反比,转换应力随内生热率增加而减小.构造对流模式转换应力的拟合分析显示,当今地球处于板块构造运动,要求数值模型的岩石圈的屈服应力介于150～250MPa,这与实验岩石学得到的蛇纹岩化地幔岩的强度值接近;如果太古代地幔温度比现在高300℃,那时的地球处于幕式停滞层盖对流模式.地球表面构造运动演化与岩石圈强度以及热演化过程密切相关,在岩石圈强度只有150MPa时,早期地幔快速冷却模型的板块构造开始时间可早于3.8Ga;晚期地幔快速冷却模型,板块构造模式开始时间约在1.5Ga.但在岩石圈强度有200MPa时,晚期地幔快速冷却模型对应板块构造模式开始时间晚至0.95Ga.早期地幔快速冷却模型的板块构造开始时间约在2Ga.早期地球处于幕式停滞层盖对流模式意味着那时仍可能存在俯冲.后期幕式类板块活动层盖对流模式的存在则说明在板块构造运动期间可能也存在间歇的表面构造运动停滞阶段,这或为地球1.0Ga前后的构造活动平静期提供一种解释;同时也表明,一段地质时期的构造不活跃不是板块构造运动没有开始的指标.

关键词：地幔对流构造模式类板块活动层盖对流模式幕式类板块活动层盖对流模式幕式停滞层盖对流模式板块构造运动和地球构造演化

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运动改善多发性硬化症患者生理功能的潜在生物学机制

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中国组织工程研究 2025年第20期29卷 4341-4350页

作者：沈闯蔺松程瑞娟重庆邮电大学体育学院重庆市400065 重庆邮电大学科技处重庆市400065 四川大学华西医院风湿免疫科四川省成都市610041

背景:研究证实运动对多发性硬化症具有潜在的改善作用,但具体机制尚不完全清楚。目的:总结多发性硬化症患者的生理功能变化,探讨运动改善多发性硬化症患者生理功能的机制。方法:应用计算机检索Web of Science、PubMed、中国知网、万方... 详细信息

背景:研究证实运动对多发性硬化症具有潜在的改善作用,但具体机制尚不完全清楚。目的:总结多发性硬化症患者的生理功能变化,探讨运动改善多发性硬化症患者生理功能的机制。方法:应用计算机检索Web of Science、PubMed、中国知网、万方和维普数据库等,中文检索词为“多发性硬化症,脱髓鞘自身免疫疾病,运动,体育锻炼,神经退行性疾病”等,英文检索词为“Multiple sclerosis,Demyelinating Autoimmune Diseases,Exercise,Physical activity,Neurodegenerative diseases”等,文献检索时限为各数据库建库至2024年6月,根据预定的纳入和排除标准,最终筛选出81篇文献进行综述。结果与结论:多发性硬化症患者的生理和功能变化复杂多样,严重影响患者的生活质量和独立生活能力。运动作为一种非药物干预方式,在改善多发性硬化症患者的生理和功能状态方面显示出显著潜力,运动可以缓解疲劳、调节免疫反应、降低压力激素水平、增强血脑屏障功能及促进神经可塑性。然而,当前关于运动治疗多发性硬化症的具体机制研究仍然不足,需要更多高质量、系统性的研究来进一步验证和完善相关结论。未来的研究应聚焦于以下几个方面:进一步探索不同类型和强度运动对多发性硬化症患者生理功能和病情进展的具体影响,找出最适合多发性硬化症患者的运动方案;开展大规模、长期随访的临床试验,验证运动对多发性硬化症患者的长期效果和安全性;结合现代科技手段,如功能性磁共振成像和神经电生理技术,深入揭示运动干预对多发性硬化症患者神经系统的具体作用机制;考虑患者个体差异,制定个性化的运动干预方案,以最大程度地提高干预效果和患者依从性。

关键词：多发性硬化症脱髓鞘自身免疫疾病运动神经退行性疾病生理功能工程化组织构建

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巧借中点条件,合理联想构造

数理天地（初中版） 2025年第1期 36-37页

作者：高春松江苏省宝应县氾水镇中心初级中学 225819

本文旨在探讨初中数学中如何通过灵活运用中点条件进行联想构造来解决问题.通过对一道典型例题的解法分析,阐述了中点条件在解题中的应用技巧,强调了构造辅助线在解答平面几何问题中的重要性,旨在帮助学生培养创造性思维,提高数学学科... 详细信息

本文旨在探讨初中数学中如何通过灵活运用中点条件进行联想构造来解决问题.通过对一道典型例题的解法分析,阐述了中点条件在解题中的应用技巧,强调了构造辅助线在解答平面几何问题中的重要性,旨在帮助学生培养创造性思维,提高数学学科核心素养.

关键词：初中数学中点解题技巧

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河南省跨境电商人才培养探讨

合作经济与科技 2025年第2期 84-86页

作者：范彦松郑州商学院河南巩义

随着人工智能技术的崛起及其在跨境电商行业广泛应用,对跨境电商人才的层次提出更高的要求。河南省跨境电商产业学院发展较晚,建设模式单一,但从重点产业学院来看已经出现数字化、智能化特征。产教融合在跨境电商产业学院的建设中面临... 详细信息

随着人工智能技术的崛起及其在跨境电商行业广泛应用,对跨境电商人才的层次提出更高的要求。河南省跨境电商产业学院发展较晚,建设模式单一,但从重点产业学院来看已经出现数字化、智能化特征。产教融合在跨境电商产业学院的建设中面临诸多挑战。为此,本文提出合力构筑产帮教、教带产的高效融合模式;优化课程体系,以提高学生适应力;加强校企师资结合,利用AI赋能教育数字化转型,以期有助于促进产教融合的深入发展,培养高质量的跨境电商人才。

关键词：跨境电商人工智能产业学院产教融合

不同干细胞来源外泌体及其携非编码RNA诊疗骨性关节炎

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中国组织工程研究 2025年第19期29卷 4122-4131页

作者：王喆齐岩松徐永胜内蒙古自治区人民医院骨科中心(运动医学中心) 内蒙古自治区呼和浩特市010017

背景:外泌体可在骨性关节炎患者滑液和血浆中检测出来,其水平随着骨性关节炎的进展而不断变化,并且可以对骨性关节炎的局部炎症、软骨钙化和关节退化起缓解作用。目的:旨在全面了解不同干细胞来源外泌体在骨性关节炎诊疗中的作用和机制... 详细信息

背景:外泌体可在骨性关节炎患者滑液和血浆中检测出来,其水平随着骨性关节炎的进展而不断变化,并且可以对骨性关节炎的局部炎症、软骨钙化和关节退化起缓解作用。目的:旨在全面了解不同干细胞来源外泌体在骨性关节炎诊疗中的作用和机制,并提出了外泌体治疗骨性关节炎的前景和挑战。方法:检索PubMed及中国知网数据库,英文检索词为“exosomes,osteoarthritis,mesenchymal stem cells,stem cells”,中文检索词为“外泌体,骨性关节炎,间充质干细胞,干细胞”,对2003年10月至2023年10月发表的文献进行检索,最终纳入99篇文献进行综述。结果与结论:外泌体的出现给骨性关节炎的诊断和治疗带来了希望。外泌体内含RNA、蛋白质及脂类的差异能够作为骨性关节炎的生物标志物用于诊断。同时,来自不同干细胞的外泌体均能够有效保护软骨细胞、缓解炎症、维持软骨基质代谢以及调节血管生成和软骨下骨重塑,表现出治疗骨性关节炎的优秀潜力。工程化外泌体则突破传统局限,通过调节特定非编码RNA表达增强治疗特异性与效率,为骨性关节炎的治疗提供新策略。

关键词：外泌体骨性关节炎间充质干细胞干细胞软骨修复软骨再生软骨细胞 RNA 工程化外泌体