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基于干扰观测器的机械臂连续滑模控制方法

控制工程 2024年第9期31卷 1601-1607页

作者：莫济玮张铁异郭小龙穆协乐吴耀光广西大学机械工程学院广西南宁530004

针对多关节机械臂的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测器的连续滑模控制方法。首先,对于系统扰动,设计了一种干扰观测器来对扰动进行实时估计以减少系统的不确定性;其次,基于高阶滑模控制思想对控制器进行设计,得到了连续的控... 详细信息

针对多关节机械臂的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测器的连续滑模控制方法。首先,对于系统扰动,设计了一种干扰观测器来对扰动进行实时估计以减少系统的不确定性;其次,基于高阶滑模控制思想对控制器进行设计,得到了连续的控制律,从而有效削弱了滑模控制中的抖振现象;同时,为了解决滑模控制需要预知不确定性上界的缺陷,采用自适应技术对控制律进行改进,避免选择较大的控制增益增加系统的抖振,给出了控制器的李雅普诺夫稳定性证明,并计算了系统的有限收敛时间;最后,以六自由度机械臂的前3个关节作为研究对象进行仿真分析,并与线性滑模控制方法和终端滑模控制方法进行对比,验证了所提出的控制方法的有效性。

关键词：抖振削弱机械臂系统自适应调控干扰观测器

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基于OpenCV的甘蔗茎秆识别方法

物联网技术 2022年第4期12卷 9-10,13页

作者：穆协乐陆静平郭小龙吴耀光张铁异广西大学机械工程学院广西南宁530000

人工智能在当今社会具有广阔的发展前景,计算机视觉和图像处理关系密切,良好的图像处理有助于机器识别。为解决对甘蔗收割机、剥叶机喂入量的检测,文中以识别甘蔗茎杆为目的,基于OpenCV对甘蔗图像从RGB空间向HSV空间转换,基于HSV颜色空... 详细信息

人工智能在当今社会具有广阔的发展前景,计算机视觉和图像处理关系密切,良好的图像处理有助于机器识别。为解决对甘蔗收割机、剥叶机喂入量的检测,文中以识别甘蔗茎杆为目的,基于OpenCV对甘蔗图像从RGB空间向HSV空间转换,基于HSV颜色空间下H通道,经阈值分割后对分割后图像做形态学处理,设置相应的迭代次数,最后通过按位逻辑运算实现对甘蔗茎杆的识别。该方法可以防止甘蔗收割机以及剥叶机运行出现堵塞,为甘蔗的收获产量计算提供支持。

关键词：计算机视觉 OpenCV 图像处理 HSV 甘蔗茎秆形态学处理

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基于灰狼优化算法的车牌字符识别研究

物联网技术 2021年第2期11卷 12-14,18页

作者：陈科全吴耀光陈一铭穆协乐张铁异广西大学机械工程学院广西南宁530004

为了提高车牌字符识别的准确率和模型的泛化能力,提出一种基于字符特征向量和灰狼优化算法的字符识别方法。该方法通过提取车牌字符的特征向量建立非线性支持向量机模型,利用灰狼优化算法对支持向量机参数寻优,并基于寻优参数建立识别... 详细信息

为了提高车牌字符识别的准确率和模型的泛化能力,提出一种基于字符特征向量和灰狼优化算法的字符识别方法。该方法通过提取车牌字符的特征向量建立非线性支持向量机模型,利用灰狼优化算法对支持向量机参数寻优,并基于寻优参数建立识别模型。经过实验对比,该方法相比其他优化算法寻优时间更短且识别准确率更高。

关键词：支持向量机灰狼优化字符识别特征提取寻优鲁棒性

基于CAN总线的车身控制模拟信号采集程序设计

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汽车实用技术 2022年第7期47卷 68-70页

作者：郭小龙陆静平穆协乐吴耀光张铁异广西大学机械工程学院广西南宁530004

为研究电动汽车驱动转矩控制策略,首要解决的问题是车身控制模拟信号的采集,加速踏板等模拟信号直接反映了驾驶员的驾驶意图。文章基于控制器局域网络总线设计了车身控制模拟信号的采集程序,以XC2267M为主控芯片的整车控制器采集车身控... 详细信息

为研究电动汽车驱动转矩控制策略,首要解决的问题是车身控制模拟信号的采集,加速踏板等模拟信号直接反映了驾驶员的驾驶意图。文章基于控制器局域网络总线设计了车身控制模拟信号的采集程序,以XC2267M为主控芯片的整车控制器采集车身控制模拟信号,通过控制器局域网络总线发送至上位机软件进行实时监测与处理,具有一定的工程实用价值。

关键词：控制器局域网络总线 XC2267M 信号采集程序设计

网络论坛记忆的激活与书写：基于天涯社区记忆的分析

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新闻界 2025年

作者：吴世文王嘉乐武汉大学媒体发展研究中心武汉大学新闻与传播学院

天涯社区是网络论坛时代较具影响力的中文在线社区之一，亦是为数不多的存续至今的大型网络论坛。其在2023年4月关闭引发了持续的网友记忆，是考察媒介记忆和互联网历史的生动个案。本文采用主题演化分析法，对4629条/篇/组记忆文本进行... 详细信息

天涯社区是网络论坛时代较具影响力的中文在线社区之一，亦是为数不多的存续至今的大型网络论坛。其在2023年4月关闭引发了持续的网友记忆，是考察媒介记忆和互联网历史的生动个案。本文采用主题演化分析法，对4629条/篇/组记忆文本进行LDA主题模型分析发现，天涯社区记忆在网络空间的书写具有偶发性。天涯社区的物理形态虽然关闭，但其社会生命可以在社会记忆的书写中绵延。不少网友追忆天涯社区中的热门帖文、八卦文章和舆论交锋事件，且对网络文学的阅读经历尤其难忘。这表明，对典型内容的记忆构成网络论坛记忆的主题，有别于对其他形态媒介的记忆。网友在比较中追忆天涯社区独特的网络论坛模式，实则是怀念网络论坛所体现的中国早期互联网精神。在数字记忆空间中，多元记忆主体进入天涯社区记忆的书写行列，提示我们思考数字时代媒介记忆的记忆者及记忆内容的生产等问题。本文为研究网络论坛记忆和中国早期互联网提供了“切片”，亦是死亡媒介记忆研究的一个微观比较样本，启发我们在媒介记忆研究与互联网历史研究的交汇点思考数字时代媒介记忆的激活。

关键词：天涯社区媒介记忆互联网历史死亡媒介

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神经先验增强的抗干扰鲁棒自动驾驶导航

计算机应用研究 2025年第1期42卷 111-116页

作者：穆凡刘哲上海交通大学电子信息与电气工程学院上海200240

自动驾驶车辆广泛依赖感知系统来进行城市导航和环境理解,然而现有研究大多局限于良好的城市驾驶环境,在恶劣天气以及外部干扰下导致的传感器故障和感知失灵等严重影响现有自动驾驶系统的实际落地。为此提出了一种基于神经先验的自动驾... 详细信息

自动驾驶车辆广泛依赖感知系统来进行城市导航和环境理解,然而现有研究大多局限于良好的城市驾驶环境,在恶劣天气以及外部干扰下导致的传感器故障和感知失灵等严重影响现有自动驾驶系统的实际落地。为此提出了一种基于神经先验的自动驾驶信息重建算法,通过对大范围自动驾驶场景的隐式建模密集地存储场景几何先验,并基于注意力机制结合隐式神经先验进行自动驾驶感知信息的鲁棒重建,最终提出一个通用的自动驾驶导航鲁棒性增强框架。在CARLA自动驾驶模拟器仿真实验中,该算法显著提升了多个现有自动驾驶模型在外部干扰下的导航性能,使自动驾驶模型在攻击和干扰下的性能衰减率从82.74%下降到了8.84%,证明了所提方法的通用性和有效性。

关键词：自动驾驶鲁棒性神经辐射场

新疆自由贸易试验区虚拟产业集群形成的演化博弈研究

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价格月刊 2025年

作者：穆沙江·努热吉王婷新疆财经大学国际经贸学院

新疆自由贸易试验区对推动“一带一路”倡议实施，提升中国在国际竞争中的地位具有重要意义。通过构建虚拟产业集群，能有效打破新疆自由贸易试验区乌鲁木齐片区、霍尔果斯片区、喀什片区协同发展的空间壁垒，实现三个片区协同发展。基... 详细信息

新疆自由贸易试验区对推动“一带一路”倡议实施，提升中国在国际竞争中的地位具有重要意义。通过构建虚拟产业集群，能有效打破新疆自由贸易试验区乌鲁木齐片区、霍尔果斯片区、喀什片区协同发展的空间壁垒，实现三个片区协同发展。基于演化博弈理论，构建自贸试验区内、自贸试验区外企业及政府为主体的三方演化博弈模型，对各博弈主体的演化稳定策略及博弈系统的渐近稳定性进行研究，并通过Matlab数值仿真分析不同因素对演化稳定性的影响。结果表明，存在使博弈三方同时选择参与虚拟产业集群构建策略处于长期稳定性的收益组合；政府在虚拟产业集群构建中起引导作用，政府选择“参与”策略的稳定性同政府资金支持成反比，同参与所获收益成正比；企业选择“入群”策略的稳定性同入群成本成反比，同入群收益与偏好、政府补贴，因消极或投机行为带来的损失成正比。

关键词：新疆自贸试验区虚拟产业集群演化博弈

基于姜黄素纳米传感器在食品快速检测中的应用

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中国食品学报 2025年

作者：贾穆高雪张红梅刘璐励建荣渤海大学食品科学与工程学院辽宁省食品安全重点实验室生鲜农产品贮藏加工及安全控制技术国家地方联合工程研究中心

食品安全长期以来面临农兽药残留、食品添加剂滥用及重金属、致病菌和毒素污染等严重问题。因此，针对污染物对食品的危害，建立快速、灵敏的检测方法对确保食品安全具有重要意义。姜黄素作为一种荧光团，具有良好的荧光特性；作为一种... 详细信息

食品安全长期以来面临农兽药残留、食品添加剂滥用及重金属、致病菌和毒素污染等严重问题。因此，针对污染物对食品的危害，建立快速、灵敏的检测方法对确保食品安全具有重要意义。姜黄素作为一种荧光团，具有良好的荧光特性；作为一种天然色素，有较宽的吸收峰；其独特的酮-烯醇互变异构体结构在酸碱溶液中易发生颜色变化以及β-二酮结构和金属离子可以螯合配位；姜黄素还有导电性能，可产生电化学信号。纳米传感器具有尺寸小、比表面积大、质量轻、消耗低和光学性质明显等特点。基于姜黄素的纳米传感器在食品检测中具有检测速度快、灵敏度高、成本低和操作简单等优点。结合以上优势，姜黄素是一种检测食品中有毒有害物质的理想候选材料。基于姜黄素独特的结构和特性，本文论述了姜黄素的光学和电化学纳米传感器在食品快速检测中的应用，并强调了其优异的检测性能。同时，指出了姜黄素纳米传感器检测方法的局限性以及未来的发展方向，以期为食品分析检测领域提供参考。

关键词：姜黄素纳米传感器快速检测食品安全

6-BA和洛伐他汀对苜蓿幼苗生长、内源激素水平和抗氧化系统的调控作用

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草业科学 2025年

作者：朱文煜董佳乐王玉祥新疆农业大学草业学院西部干旱荒漠区草地资源与生态教育部重点实验室新疆草地资源与生态实验室

细胞分裂素在植物的生长发育过程中起重要的调控作用，为探讨外源6-苄基腺嘌呤（6-BA）和细胞分裂素的抑制剂洛伐他汀对紫花苜蓿“新牧4号” （Medicago sativa ‘Xinmu No. 4’）的生长、内源激素水平以及抗氧化系统的影响。本试验通... 详细信息

细胞分裂素在植物的生长发育过程中起重要的调控作用，为探讨外源6-苄基腺嘌呤（6-BA）和细胞分裂素的抑制剂洛伐他汀对紫花苜蓿“新牧4号” （Medicago sativa ‘Xinmu No. 4’）的生长、内源激素水平以及抗氧化系统的影响。本试验通过对苜蓿幼苗喷洒不同浓度的6-BA和洛伐他汀，并对其生长状况、内源激素含量以及抗氧化酶活性进行检测。结果表明：浓度为10mg·L-1的6-BA处理苜蓿，可以使茎粗、单株幼苗干重以及每花序中小花数量增加，与对照组相比分别提高了16.8%、25.2%和31.2%；6-BA处理延迟了苜蓿的发育进程。用洛伐他汀处理的苜蓿促进了花的形成；6-BA能促进苜蓿叶片中GA3和IAA的合成，但同时也抑制了ABA的合成；洛伐他汀能促进ABA的合成，同时也抑制了GA3和IAA的合成；随着洛伐他汀浓度的增加，GA3、IAA浓度和GA3/IAA比值降低，而ABA浓度、ABA/IAA和ABA/IAA比值升高；本试验研究还发现了通过对叶面喷施浓度为20mg·L-1的6-BA可以提高苜蓿幼苗中CAT、POD、SOD活性，并且使苜蓿幼苗中过氧化氢的含量降低。综上所述，通过对叶片施用6-BA和洛伐他汀苜蓿幼苗的生长、内源激素水平以及其他生化指标均产生了明显的影响，但喷施的浓度影响着促进或抑制的效果。

关键词：苜蓿内源激素 6-BA 洛伐他汀生长