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基于改进人工势场法的欠驱动无人船编队协同避碰避障

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控制与决策 2025年第1期 252-260页

作者：李伟张永超宁君马昊冉刘陆彭周华大连海事大学航海学院大连海事大学船舶电气工程学院

提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场... 详细信息

提出一种基于改进人工势场法且带有输入量化的欠驱动无人船编队协同避碰避障策略.借鉴导弹制导与控制机理,分层设计无人船运动学制导律与动力学控制律.首先,基于辅助变量法在无人船运动学子系统中设计分布式制导律,并引入改进人工势场法的斥力函数.通过重构制导律实现运动学层面的协同避碰避障以及欠驱动无人船期望轨迹的跟踪;其次,通过使用径向基神经网络对无人船动力学子系统中的外界干扰和系统未建模动态进行逼近,采用均匀量化器对输入变量进行量化并对量化过程进行线性描述,使得底层量化控制器无需预测关于量化参数的具体信息;在稳定性分析中,利用李雅普诺夫稳定性理论证明所设计USV编队跟踪控制系统的稳定性;最后,采用Matlab对理论策略进行仿真实验,仿真结果验证了所提出策略的有效性.

关键词：欠驱动无人船人工势场法分布式编队输入量化 RBF神经网络避障

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铁路碎石路基碾压效果的数值模拟

铁道学报 2023年第5期45卷 113-118页

作者：徐京海徐宇冉张远博中国铁路上海局集团有限公司上海200071 上海交通大学土木工程系上海200240

离散元法广泛应用于碎石路基压实、破碎过程的模拟分析。拟通过对碎石路基压实过程进行离散单元仿真模拟分析,建立碎石路基沉降量与碾压遍数的拟合关系,分析碎石路基摊铺厚度、碾压速度、材料刚度参数、材料强度系数等对碎石路基沉降量... 详细信息

离散元法广泛应用于碎石路基压实、破碎过程的模拟分析。拟通过对碎石路基压实过程进行离散单元仿真模拟分析,建立碎石路基沉降量与碾压遍数的拟合关系,分析碎石路基摊铺厚度、碾压速度、材料刚度参数、材料强度系数等对碎石路基沉降量的影响,来揭示颗粒碾压破碎过程和破碎规律。研究结果表明,碎石路基摊铺厚度越大,碾压速度越快,碎石材料刚度系数越大,达到稳定状态所需碾压遍数越多;材料刚度系数及强度系数决定稳定状态下的沉降量。为研究碎石路基压实破碎研究提供新方法,是对碎石路基现场碾压试验研究的补充。

关键词：铁路路基压实过程数值计算孔隙率沉降量离散元法

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公众参与环境污染第三方治理:利益博弈与法制完善

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河南大学学报（社会科学版） 2022年第4期62卷 52-57,153页

作者：任卓冉江南大学法学院江苏无锡214122

完善的公众参与对于环境污染第三方治理的良性发展意义重大。以博弈论为分析工具,对环境污染第三方治理参与主体之间的利益博弈过程进行分析,可以发现公众参与囚徒困境的原因在于政府权威型治理下的逻辑悖论、公众参与环境治理上的权力... 详细信息

完善的公众参与对于环境污染第三方治理的良性发展意义重大。以博弈论为分析工具,对环境污染第三方治理参与主体之间的利益博弈过程进行分析,可以发现公众参与囚徒困境的原因在于政府权威型治理下的逻辑悖论、公众参与环境治理上的权力缺失,以及私人部门引入公众参与的内生动力不足。对此,从利益博弈的角度出发,应推动环境治理向公共治理模式转型,建立公众参与环境利益分配制衡机制的基本框架,同时通过具体制度的设置引导公众、政府、私人部门的利益选择,真正实现环境污染第三方治理中的公共参与。

关键词：环境污染第三方治理公众参与利益博弈

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绒球下入路微血管减压术治疗面肌痉挛的临床分析

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绒球下入路微血管减压术治疗面肌痉挛的临床分析

作者：李东冉新乡医学院

学位级别：硕士

背景面肌痉挛(hemifacial spasm,HFS)是一种常见的颅神经疾病,症状随着病程进展逐渐加重,难以自愈,严重影响患者生活社交质量。微血管减压术(microvascular decompression,MVD)是目前唯一能治愈HFS的治疗方式,微血管减压术有多种手术方... 详细信息

背景面肌痉挛(hemifacial spasm,HFS)是一种常见的颅神经疾病,症状随着病程进展逐渐加重,难以自愈,严重影响患者生活社交质量。微血管减压术(microvascular decompression,MVD)是目前唯一能治愈HFS的治疗方式,微血管减压术有多种手术方式,各有优缺点,主要并发症是小脑的牵拉伤和听神经的损伤,目前MVD治疗HFS尚无公认的入路方式,绒球下入路MVD相比传统入路能更好地保护听力和降低对小脑的牵拉,但其在临床上尚缺乏充分评价,为此我们对该手术入路进行探讨研究。目的本文旨在探讨绒球下入路MVD治疗HFS的手术安全性、术后疗效及手术技术。方法总结分析2020年7月至2021年6月采用绒球下入路MVD治疗的233例HFS患者的临床资料,收集其它入路相关文献资料,对手术疗效及听力损伤等并发症进行对照研究。结果术后总体有效率为94.9%,持续有效率为97.1%,完全缓解率91.4%,复发率为1.8%。术后并发症发生率为11.2%,其中无菌性脑膜炎10例(4.3%)、迟发性面瘫6例(2.6%)、后组颅神经麻痹4例(1.7%)、脑脊液鼻漏3例(1.3%)、听力损伤2例(0.9%)、小脑梗死1例(0.4%)。听力损伤的发生率对比国内外研究处于较低水平;VA参与压迫与非VA参与压迫的患者相比:年龄大、男性优势、右侧优势、BMI高、更易合并高血压病、手术时间长和并发症发生率更高(p值均<0.05)。术前合并高血压、弧形打开硬膜等因素可能与术后疗效及并发症有关。结论绒球下入路MVD治疗HFS是一种安全有效的手术方式,能充分显露面神经根出口区,减少对小脑和听神经的损伤风险,提高HFS患者的预后水平。

关键词：面肌痉挛显微血管减压术绒球下入路疗效手术技术

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轮毂电机驱动系统减速器齿轮疲劳寿命研究

轮毂电机驱动系统减速器齿轮疲劳寿命研究

作者：陈浩冉武汉理工大学

学位级别：硕士

轮毂电机驱动系统是一种新型的电动汽车驱动系统,具有集成化程度高、结构简单和可改善车内空间等优点,近年来逐渐成为了各国的研究热点之一。行星减速器作为高速内转子结构轮毂电机驱动系统的关键部件,起着减速增扭的作用,但因减速器中... 详细信息

轮毂电机驱动系统是一种新型的电动汽车驱动系统,具有集成化程度高、结构简单和可改善车内空间等优点,近年来逐渐成为了各国的研究热点之一。行星减速器作为高速内转子结构轮毂电机驱动系统的关键部件,起着减速增扭的作用,但因减速器中齿轮内部非线性激励丰富、长期在高转速下运行及受载复杂多变,容易出现疲劳损伤,从而影响整车性能。因此,为了提高整车可靠性和车内人员的安全性,研究了轮毂电机驱动系统减速器齿轮的疲劳寿命,主要内容如下:基于齿轮载荷特征和失效形式,确定了轮毂电机驱动系统减速器载荷谱的编制方案;利用AVL Cruise仿真平台搭建了某四轮轮毂电机驱动电动物流车模型并模拟了整车满载及空载情况下的UDDS行驶工况;结合扭矩转数分布图和数理统计方法对扭矩分配后的减速器扭矩、转速时间历程进行合成及外推,编制出了具有代表性的减速器扭矩-转速8×6二维载荷谱。建立了行星齿轮系统集中参数动力学模型,并简述了时变啮合刚度、啮合相位和当量啮合误差等主要激励;采用数值积分法对系统动力学模型进行求解,得到了减速器中各齿轮副的动态啮合力,并研究了输入扭矩、输入转速及齿轮精度对其产生的影响。基于一种改进势能法建立了含齿形误差的外、内啮合齿轮副的刚度模型;结合各齿轮副动态啮合力,基于改进的刚度模型推导出了减速器中太阳轮、行星轮及内齿圈的轮齿啮合力时间历程;分析了轮齿接触及弯曲疲劳危险位置,根据赫兹接触理论和悬臂梁理论给出了疲劳危险位置的应力计算方法,并统计出了各齿轮轮齿危险位置应力谱,为疲劳寿命分析提供基础数据支持。以传统线性疲劳累积损伤理论和齿轮S-N曲线计算得到的减速器齿轮疲劳损伤为依据,与响应面法相结合建立了太阳轮接触疲劳损伤和行星轮弯曲疲劳损伤与输入扭矩、输入转速及齿轮精度的函数模型;在响应面模型的基础上对齿轮疲劳寿命进行计算及分析,结果表明,太阳轮发生接触疲劳破坏及行星轮发生弯曲疲劳破坏时的整车行驶里程分别为26.7、32.2万公里,并且以上三个变量均对齿轮疲劳寿命结果产生直接影响,尤其是输入转速变量不容忽略。通过对轮毂电机驱动系统减速器齿轮疲劳寿命的研究,缩短了产品试验周期和开发设计周期,也给减速器中其它零部件的疲劳寿命分析提供了借鉴。

关键词：轮毂电机驱动系统行星减速器齿轮疲劳寿命

基于路径剪枝的低复杂度CA-SCL译码算法

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基于路径剪枝的低复杂度CA-SCL译码算法

作者：徐若冉华中科技大学

学位级别：硕士

信道中的自然衰减和噪声干扰是造成信息传输不准确的两大重要因素。在现代通信系统中,普遍运用信道编码技术来保证信息传输的可靠性。极化码由Erdal Arika基于信道极化(Channel Polarization)原理提出,是已有的信道编码方法中,唯一一种... 详细信息

信道中的自然衰减和噪声干扰是造成信息传输不准确的两大重要因素。在现代通信系统中,普遍运用信道编码技术来保证信息传输的可靠性。极化码由Erdal Arika基于信道极化(Channel Polarization)原理提出,是已有的信道编码方法中,唯一一种经过严格的论证可以“达到”香农信道容量的编码方法,已被5G标准采用,并在其他领域展现出广阔的应用前景。本文介绍了极化码的构造方案和译码原理,对现有的极化码译码算法的性能和复杂度进行了对比分析。针对译码算法存在复杂度高的问题,本文基于CA-SCL译码算法进行改进设计,首先利用跳头策略对SCL译码过程进行优化,通过简化特定节点的路径度量值计算过程,降低了单个节点的计算复杂度。通过判断路径是否分裂,分析正确路径的分裂特性,减少了路径分裂再缩减的次数。最后结合跳头策略和减分裂策略给出了剪枝优化方案,提出了Prune-CA-SCL译码算法。与主流的Polar码译码算法进行了对比实验验证,实验结果表明:Prune-CA-SCL译码算法具有低复杂度的优势,在误码性能上也处于前列,具有较好的整体性能。当充分极化比例取50%时,Prune-CA-SCL算法相比CA-SCL算法译码性能损失0.1d B,复杂度降低60%。

关键词：极化码 CA-SCL译码跳头减分裂剪枝

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山区公路边坡稳定性快速评价方法研究

山区公路边坡稳定性快速评价方法研究

作者：冉小青武汉工程大学

学位级别：硕士

随着我国公路工程逐渐向西部发展,山区公路建设带来的边坡稳定性问题日益凸显。山区地质条件复杂,勘察设计初期时间短,边坡数量多,传统边坡稳定性定量评价方法难以满足工程进度的需求。在勘察设计初期建立一套适用于山区公路边坡稳定性... 详细信息

随着我国公路工程逐渐向西部发展,山区公路建设带来的边坡稳定性问题日益凸显。山区地质条件复杂,勘察设计初期时间短,边坡数量多,传统边坡稳定性定量评价方法难以满足工程进度的需求。在勘察设计初期建立一套适用于山区公路边坡稳定性的快速评价方法,具有现实的工程实践意义。本文以G07乌鲁木齐至尉犁段高速公路勘察设计WYSJ-1合同段为背景,针对山区公路边坡稳定性快速评价方法问题,采用修正的TSMR岩体质量评价法和模糊数学理论,对研究路段边坡的工程地质条件、边坡的结构类型、变形破坏模式以及边坡稳定性的影响因素进行系统研究,建立适用于山区公路边坡稳定性的快速评价指标体系与模糊综合评价模型,并对沿线边坡的稳定性进行快速评价。本文的主要研究内容与成果如下:(1)边坡工程地质模型及变形破坏模式研究。为快速描述边坡岩土体的结构特征,按工程地质性质、岩体结构类型和变形破坏模式对边坡进行了分类,并根据研究区工程地质调查资料及边坡的结构类型,建立了各类型边坡的工程地质模型,分析归纳了各类边坡的几种主要变形破坏模式。(2)建立山区公路边坡稳定性快速评价指标体系。针对山区公路地质环境复杂且影响因素多等特点,利用频度统计法从岩质边坡稳定性分析相关文献中选取出现频率高、代表性强的因素,作为影响岩质边坡稳定性的主要因素;采用有限单元法分析粘聚力、内摩擦角、重度、坡高、坡度、降雨强度、降雨时间和渗透系数等8个因素对土质边坡稳定性的影响,并在此基础上运用灰色关联分析法对影响土质边坡稳定性因素的重要程度进行了排序。根据筛选后的因子,建立了山区公路边坡稳定性快速评价指标体系。(3)山区公路边坡稳定性快速评价方法与模型研究。为对高寒高海拔高地震烈度的山区公路边坡的稳定性进行快速评价,在TSMR法的基础上,考虑地震作用对边坡稳定性的影响,并以修正系数的形式引入了TSMR体系,提出了适用于山区公路岩质边坡稳定性评价的TSMR法;在研究各影响因素敏感性的基础上,运用AHP层次分析法确定各评价指标的权重,分别使用专家赋值法和隶属函数,确定各评价指标的隶属度,建立了土质边坡稳定性快速评价模型。(4)工程实际应用。以乌尉高速公路合同段边坡为背景,在现场工程地质调查资料的基础上,对沿线边坡的岩体结构情况进行快速描述,根据建立的山区公路边坡稳定性快速评价方法及模型,对研究区边坡的稳定性进行快速评价,为乌尉高速公路安全、高效建设提供技术支撑。

关键词：山区公路边坡稳定性快速评价指标体系因素筛选模糊综合评价

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CCH房地产公司精装修项目成本管理

CCH房地产公司精装修项目成本管理

作者：王可冉北京建筑大学

学位级别：硕士

精装修项目成本管理相比较土建及其它专业工程的成本管理而言，其管理过程涉及的重要与密切程度、专业化程度、科技含量更高。随着我国经济水平的提高，尤其是房地产行业的快速发展，房地产企业的精装修项目在商品房地产市场中所占的比... 详细信息

精装修项目成本管理相比较土建及其它专业工程的成本管理而言，其管理过程涉及的重要与密切程度、专业化程度、科技含量更高。随着我国经济水平的提高，尤其是房地产行业的快速发展，房地产企业的精装修项目在商品房地产市场中所占的比率己越来越高，随着国家对房地产宏观调控力度的加大，房地产企业之间的竞争也日益加剧，对精装修项目重新认识和重视，这样给房地产项目行业带来的是房地产项目的精细化设计、精细化施工、精细化应用管理，精细化推广，与传统的项目管理体系比较发生了重大变化。CCH地产公司同本土房地产企业一样，重视精装修项目成本管理的逐渐成熟与完善的发展过程。本文通过对CCH房地产企业精装修项目成本管理过程进行系统的探讨和研究，以便建立更规范、更完善的项目成本管理体系，保证房地产企业精装修项目达到成本管理要求的目标，使房地产公司获得投资回收收益。通过本人调研，本文分析研究CCH房地产企业精装修项目成本管理过程中的关键，确定了CCH房地产的管理关键就是组织重点管理，要想使项目的整体发展就要通过重点业务的管理，来完成和达到既定项目管理目标的最终实现。本论文在研究过程中的具体表现，通过对精装房的产品特点的解析，发掘关键性项目过程管理。以及对运用管理工具的运用，对各阶段管理重点通过组织架构调整进行分析、对合同管理进行分析、对流程管理等管理措施进行分析，通过对建立核心要素的重点管理，最终目的是达到有效控制。通过本人一系列的分析，希望帮助CCH公司顺利完成精装房项目管理工作，同时也愿意同行业人士进一步探讨，研究提供参考和依据。

关键词：项目管理成本控制精装修房地产企业

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公共文化服务多元主体供给研究

公共文化服务多元主体供给研究

作者：韦冉长安大学

学位级别：硕士

公共文化服务多元主体供给是指政府、市场、社会等多元主体共同参与、公正平等地协作供给公共文化服务的供给格局。在文化大发展大繁荣的背景下,伴随着公民文化需求的逐步增长和公共文化服务供给主体的蓬勃发展,加之政府垄断供给公共文... 详细信息

公共文化服务多元主体供给是指政府、市场、社会等多元主体共同参与、公正平等地协作供给公共文化服务的供给格局。在文化大发展大繁荣的背景下,伴随着公民文化需求的逐步增长和公共文化服务供给主体的蓬勃发展,加之政府垄断供给公共文化产品和服务的局限性,公共文化服务多元主体供给的构建工作志在必行。文章从公共文化服务发展的时代氛围和政策语境出发,首先对我国公共文化服务从计划经济时期、转型时期、再到深化改革时期的供给主体演变历程进行梳理,进一步分析现阶段我国公共文化服务多元供给主体在基本构成、供给规模、供给范围以及供给结构四个方面的现实状况。结合发展历史与现实状况,以新公共管理理论和多中心治理理论为基础,利用数据分析,得出我国公共文化服务多元供给主体在参与意识、参与动力或能力、合作意愿以及权责利界定四个层面的问题,并从引导激励、协调管理、监管评估、自身发展规范四个方面进行原因分析。根据日、英、美三国多元主体供给的成功实现路径,从制度建设、政府权力重配、公共文化服务市场化以及因地制宜四个层面总结国外经验启示。在此基础上,以调动更广泛的力量参与公共文化服务供给为目标,从引导激励机制、权责利益界定、沟通表达机制、竞合机制以及监管评估机制五个方面,就如何推进我国公共文化服务多元主体供给提出理论见解与可行性建议。

关键词：公共文化服务多元主体供给