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面向人机共驾的车道保持预测控制

吉林大学学报(工学版) 2024年

作者：章军辉刘禹希郭晓满刘俊泽丁羽璇常熟理工学院电气与自动化工程学院无锡物联网创新中心有限公司江苏省工业机器人复杂工艺智慧控制工程研究中心江苏省物联网创新中心昆山分中心

为了更好地描述共驾型车道保持控制系统（lane keeping assist system， LKAS）的结构和行为，让智辅系统(intelligent assistance system)能够预判驾驶人的转向控制意图，本文提出了一种基于闭环人-车-路模型与态势预测因子的车道保持... 详细信息

为了更好地描述共驾型车道保持控制系统（lane keeping assist system， LKAS）的结构和行为，让智辅系统(intelligent assistance system)能够预判驾驶人的转向控制意图，本文提出了一种基于闭环人-车-路模型与态势预测因子的车道保持预测控制算法。首先引入基于视觉预瞄特性与神经肌肉动力学的驾驶人转向模型，利用粒子群优化（particle swarm optimization， PSO）算法对驾驶人转向模型参数进行离线辨识，并将驾驶人纳入控制回路建立了人-车-路模型；其次基于模型预测控制（model predictive control， MPC）理论构建约束型二次型代价函数，将共驾型LKAS的转向力矩决策问题转化成带约束的在线二次规划（quadratic programming， QP）问题；再次根据预瞄位置处的车辆运动状态的发展态势，设计了一种人机控制权决策模型，用以实现人机控制权的平稳动态分配；最后基于驾驶人在环的CarSim/Simulink集成环境对该共享控制算法进行了验证与探讨，结果表明本文提出的共享控制算法能够一定程度上减少智辅系统对驾驶人的干预程度，即智辅系统能够预判驾驶人的转向控制意图，从而增强了共驾过程中智辅系统与驾驶人之间的合作程度，不过这是以牺牲横向运动控制精度为代价的。

关键词：智能汽车人机共驾 MPC控制控制权决策驾驶人转向模型

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安徽淮北：紧盯重点领域强化责任落实

安徽淮北：紧盯重点领域强化责任落实

用于水稻节间主要碳氮代谢组分分析的近红外光谱技术

中国质量报

作者：秦怀庆周明华

本报讯（秦怀庆周明华）近日，安徽省淮北市市场监管局周密部署、多措并举，扎实做好春节期间重点工业产品质量安全监管和食品安全监管工作，积极保障春节和元宵节（以下简称“‘两节’”）期间人民群众生命财产安全和食品安全。淮北... 详细信息

本报讯（秦怀庆周明华）近日，安徽省淮北市市场监管局周密部署、多措并举，扎实做好春节期间重点工业产品质量安全监管和食品安全监管工作，积极保障春节和元宵节（以下简称“‘两节’”）期间人民群众生命财产安全和食品安全。淮北市市场监管局围绕“两节”期间居民消费特......

关键词：强化责任淮北市食品安全监管投诉举报

来源： cnki报纸评论

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浙江大学学报(农业与生命科学版) 2024年

作者：徐宏发刘正辉张红梅程旺大嘉兴市农业科学研究院生态环境研究所嘉兴职业技术学院南京农业大学农业农村部作物生理生态与生产管理重点实验室

近年来近红外光谱技术在作物样品组分检测以及快速筛选育种材料等方面得到广泛应用，而关于水稻源库器官尤其是节间样品主要碳氮代谢组分的高通量检测的研究鲜见报道。本研究以试验获得的576份代表性节间样品为材料，在获得样本化学实... 详细信息

近年来近红外光谱技术在作物样品组分检测以及快速筛选育种材料等方面得到广泛应用，而关于水稻源库器官尤其是节间样品主要碳氮代谢组分的高通量检测的研究鲜见报道。本研究以试验获得的576份代表性节间样品为材料，在获得样本化学实测值的基础上，采集了样本的近红外光谱信息，并利用偏最小二乘法（partial least squares, PLS）构建了蔗糖、淀粉、总氮等主要代谢物的光谱模型。模型验证结果显示：节间蔗糖、淀粉和总氮含量PLS模型验证集的相关系数分别为0.988、0.977和0.957，相对分析误差（relative percent deviation, RPD）大于3，性能指数分别为85.2、85.8和86.5，表明所建立的模型预测准确可靠。此外，叶片和叶鞘的淀粉、总氮含量和C/N的PLS模型也具有较好的精确度。本研究构建了节间主要碳氮代谢物的近红外光谱分析模型，为水稻栽培生理和高产栽培理论研究提供了技术支撑。

关键词：水稻节间碳氮代谢物近红外高通量

海水养殖水域纤毛虫多样性及其生态效应研究进展

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热带海洋学报 2024年第4期43卷 1-19页

作者：刘炜炜温少薇谭烨辉中国科学院热带海洋生物资源与生态重点实验室中国科学院南海海洋研究所广东广州510301 中国科学院大学北京100049

加强对海水养殖生态系统的基本认知,揭示养殖活动的环境生态效应,是近年来海洋生态学研究关注的焦点之一。纤毛虫是海水养殖生态系统的重要组成部分,在健康养殖中发挥着重要的作用。本文针对当前国内外关于海水养殖中纤毛虫研究的进展... 详细信息

加强对海水养殖生态系统的基本认知,揭示养殖活动的环境生态效应,是近年来海洋生态学研究关注的焦点之一。纤毛虫是海水养殖生态系统的重要组成部分,在健康养殖中发挥着重要的作用。本文针对当前国内外关于海水养殖中纤毛虫研究的进展进行综述,介绍了养殖水体中纤毛虫生物多样性、纤毛虫病害、养殖活动对纤毛虫的影响、纤毛虫对养殖环境的指示等;此外对已有研究的不足进行了归纳,对未来发展的趋势进行了展望,为深入认识纤毛虫在海水养殖中的生态角色,揭示海水养殖生态与环境效应研究提供借鉴和参考。

关键词：纤毛虫海水养殖多样性水产病害环境指示

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熔岩管探测的定位方法

深空探测学报(中英文) 2024年

作者：寇玉珂万文辉邸凯昌中国科学院空天信息创新研究院遥感与数字地球重点实验室(中国科学院) 中国科学院大学

针对月球熔岩管内定位，选取海南省海口石山火山熔洞作为模拟月球熔岩管实验区域，利用立体视觉、激光雷达和IMU传感器进行模拟月球熔岩管环境下的定位实验，应用立体视觉定位、激光扫描点云定位、视觉融合IMU定位、激光点云融合IMU以... 详细信息

针对月球熔岩管内定位，选取海南省海口石山火山熔洞作为模拟月球熔岩管实验区域，利用立体视觉、激光雷达和IMU传感器进行模拟月球熔岩管环境下的定位实验，应用立体视觉定位、激光扫描点云定位、视觉融合IMU定位、激光点云融合IMU以及视觉激光融合IMU定位等方法进行定位处理，对各类方法在不同光照与地形条件熔岩管环境下定位结果的精度与稳健性进行对比分析。实验结果表明，立体视觉在长距离行走模式下精度可达3.59%，但精度与稳健性受制于光照条件；激光雷达精度同视觉水平接近，局部区域达到1.89%，但稳健性受数据采集率与视场角影响；立体视觉、激光雷达与IMU集成的定位在光照与地形起伏十分恶劣的熔岩管区域内取得了稳健定位结果，是进行长距离连续定位的优先选择。研究结论为后续月球熔岩探测定位传感器配置与定位方法研究提供了有益参考。

关键词：月球熔岩管导航定位多传感器深空探测

基于水下目标抓取的UVMS抗扰控制方法研究

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中北大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 132-145页

作者：魏延辉赵康康谢吉顺哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地海南三亚572000

水下机器人-机械臂系统(UVMS)在水下作业过程中存在自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰的问题,这对水下机器人的运动控制提出了更高的要求。本文以某欠驱动水下机器人系统作为研究对象,提出了一种误差受限的抗干扰... 详细信息

水下机器人-机械臂系统(UVMS)在水下作业过程中存在自身结构不确定性干扰、系统动力学耦合干扰以及海流干扰的问题,这对水下机器人的运动控制提出了更高的要求。本文以某欠驱动水下机器人系统作为研究对象,提出了一种误差受限的抗干扰控制方法。基于视线法和设定性能函数得到UVMS的误差动力学模型,再基于此模型设计水下机器人(AUV)抗扰控制器。通过牛顿-欧拉方程估算机械臂对于AUV本体的耦合干扰并进行实时补偿。采用神经网络控制补偿AUV系统的结构性不确定性,并利用自适应控制来补偿神经网络估计误差、非结构性不确定性误差和机械臂耦合干扰的补偿误差。通过机械臂静止和定点作业两组工况下的仿真实验发现,运动控制任务符合设定预期时间和跟踪精度,同时也验证了分离式UVMS运动控制方案在水下定点作业任务中的可行性和有效性。本文方法具有很强的鲁棒性,且能够通过此抗扰控制方法来抑制这些不确定性干扰的影响。

关键词： UVMS 抗扰控制器水下定点作业误差动力学方程

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龙岩世界地质公园地学旅游资源评价及开发对策

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现代地质 2024年

作者：魏崇辉郑元孙文燕王敏刘刚张志光中国地质科学院

龙岩世界地质公园位于福建省西部龙岩市境内，独特的地质构造背景、丰富的生物多样性以及悠久的客家文化传承，造就了众多重要的地学旅游资源。龙岩世界公园范围内地学旅游资源的整合开发和综合利用尚处于初步阶段，通过实地调查和资料... 详细信息

龙岩世界地质公园位于福建省西部龙岩市境内，独特的地质构造背景、丰富的生物多样性以及悠久的客家文化传承，造就了众多重要的地学旅游资源。龙岩世界公园范围内地学旅游资源的整合开发和综合利用尚处于初步阶段，通过实地调查和资料收集，本文对龙岩世界地质公园地学旅游资源特征进行探讨分析，依据《地质遗迹调查规范》（DZ/T0303-2017）和《旅游资源分类、调查与评价》（GB/T18972—2017）将其包含的42处地学旅游资源划分为3个大类、10个类、19个亚类。运用层次分析法构建地学旅游资源评价体系，定量分析了地学旅游资源，得出龙岩世界地质公园地学旅游资源综合得分为89.90分，评价等级为一级，具有巨大的发展潜力。设计了6条龙岩世界地质公园地学旅游路线，并结合龙岩创建联合国教科文组织世界地质公园的实践，初步提出其地学旅游开发模式，也可为其它地区地学旅游开发提供参考案例。

关键词：地质公园地学旅游资源资源评价体系龙岩

地震作用下梁桥纵向阻挡型装置防落梁效果研究

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振动工程学报 2024年

作者：高浩原王胜斌项敬辉李建中齐新同济大学土木工程防灾国家重点实验室安徽省交通控股集团有限公司天津市政工程设计研究总院有限公司上海市政工程设计研究总院(集团)有限公司

地震中桥梁的落梁破坏会导致交通完全中断，震后需要拆除重建，会造成巨大经济损失。为防止地震中的落梁破坏，国内外桥梁抗震规范均要求桥梁采用防落梁装置，但对于防落梁装置的限位和防落梁效果却鲜有研究。本文以采用纵向阻挡型防落... 详细信息

地震中桥梁的落梁破坏会导致交通完全中断，震后需要拆除重建，会造成巨大经济损失。为防止地震中的落梁破坏，国内外桥梁抗震规范均要求桥梁采用防落梁装置，但对于防落梁装置的限位和防落梁效果却鲜有研究。本文以采用纵向阻挡型防落梁装置的梁桥为背景，开展阻挡型防落梁装置的限位和防落梁效果研究。介绍了纵向阻挡型防落梁装置的工作原理。在此基础上，针对一座五跨简支梁桥，考虑混凝土挡块这一典型纵向阻挡型防落梁装置的非线性力学行为及其与下部结构的碰撞效应，研究在不同的地震动强度下纵向挡块的限位和防落效果，分析、比较了挡块强度、间隙以及设置橡胶垫对于限位和防落梁效果的影响。研究表明：纵向阻挡型装置的防落梁效果与其自身强度、初始间隙密切相关，同时也受地震动强度的影响；合理的装置强度和初始间距，有利于减小碰撞力或碰撞次数，降低落梁风险，并将桥墩损伤控制在理想范围内；在防落梁装置和下部结构的碰撞接触面设置缓冲橡胶垫可有效减小碰撞力和桥墩损伤。

关键词：地震纵向阻挡型防落梁碰撞

第一大股东持股与股票市场操纵:加剧还是抑制?

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证券市场导报 2024年第2期 45-55,78页

作者：李志辉魏斌陈海龙季山南开大学经济学院天津300071 中国工商银行数字普惠中心浙江杭州310000 浙江大学资本市场研究中心浙江杭州310000

股东治理是股票市场运行的基石。本文以2011—2021年沪深A股非金融上市公司为研究对象,基于股票三秒切片高频交易数据检验了第一大股东持股对股票市场操纵的影响。研究发现,第一大股东持股能够加剧股票市场操纵,缓解内生性问题后结论稳... 详细信息

股东治理是股票市场运行的基石。本文以2011—2021年沪深A股非金融上市公司为研究对象,基于股票三秒切片高频交易数据检验了第一大股东持股对股票市场操纵的影响。研究发现,第一大股东持股能够加剧股票市场操纵,缓解内生性问题后结论稳健。影响机制检验表明,第一大股东持股比例增加会加剧大股东掏空效应、降低企业信息透明度、抑制股票流动性,从而促进股票市场操纵行为。进一步分析发现,在非国有企业中,在分析师关注度低、两职合一、独立董事占比低等弱监督制衡机制的环境下,第一大股东持股的影响更加显著。本文建议通过构建适度制衡的股权结构、加大股东监督力度、提升信息披露质量、完善市场操纵监控体系等措施推动我国资本市场高质量发展。

关键词：第一大股东持股股票市场操纵掏空效应信息透明度股票流动性