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倾转四旋翼无人机固定时间位姿一体化控制

应用科学学报 2022年第6期40卷 1034-1046页

作者：熊航李波秦轲巩文全上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。... 详细信息

针对存在参数不确定性和外部干扰的倾转四旋翼无人机位姿一体化控制问题,提出一种新颖的基于非奇异终端滑模和对偶四元数原理的固定时间控制方法。首先,针对倾转四旋翼无人机跟踪控制系统设计了一种基于对偶四元数的非奇异终端滑模面。然后,考虑到无人机受到外部干扰和参数不确定性的影响,设计了一个基于浸入与不变流形原理的自适应律来估计不确定参数,解决了估计值偏离真实值的问题,进而提出一种固定时间控制律实现无人机轨迹跟踪控制。数值仿真结果验证了所提控制方案的可行性和有效性,该方案对外部干扰和参数不确定性具有较强的鲁棒性。

关键词：倾转四旋翼无人机对偶四元数位姿一体化控制非奇异终端滑模浸入与不变流形

地区差异视角下内陆港选址布局的研究对比与启示——基于CiteSpace的国际文献计量分析

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中外建筑 2024年

作者：熊杰熙罗隽秦轲垚四川大学建筑与环境学院四川大学城镇化战略与建筑研究所

内陆港在经济全球化和“一带一路”倡议提出后发展迅速，成为促进区域和城市经济发展的新引擎。然而，对其选址布局开展的研究尚不充分。本文采取文献计量的方法，对2003-2023年内陆港选址布局的国际文献进行系统梳理，结果表明：该研... 详细信息

内陆港在经济全球化和“一带一路”倡议提出后发展迅速，成为促进区域和城市经济发展的新引擎。然而，对其选址布局开展的研究尚不充分。本文采取文献计量的方法，对2003-2023年内陆港选址布局的国际文献进行系统梳理，结果表明：该研究领域在经济全球化和国际竞争加剧影响下数量增长明显并主要分为四个研究阶段；研究国家从早期以欧美为主的发达国家转向以中国为主的亚洲发展中国家；研究主要学科从传统的经济学、交通学、地理学转向以城市研究为主的跨学科融合；研究热点集中于内陆港的概念、选址布局的地理区位、交通网络的影响。本文通过对比不同地区内陆港选址布局的差异，认为内陆港的选址布局不仅要立足当下从经济绩效角度考虑建设和运输成本，还应着眼未来考虑环境影响和可持续发展。以期丰富内陆港选址布局的研究视角，为我国内陆港选址布局的理论研究和规划实践提供参考。

关键词：内陆港选址布局 “一带一路” 国际研究比较地区差异视角文献计量分析

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传统建筑材料在乡村建设中的创新应用探讨

四川水泥 2024年第6期 64-65页

作者：熊杰熙秦轲垚四川大学建筑与环境学院四川成都610000

传统建筑材料不仅是物质的载体,更是文化的载体。传统建筑材料的应用有助于传承乡村文化,在环境保护和资源节约方面发挥着显著作用。针对传统建筑材料应用现状,通过践行传统与现代相融合的设计理念,活用传统建筑材料,突破传统建筑材料... 详细信息

传统建筑材料不仅是物质的载体,更是文化的载体。传统建筑材料的应用有助于传承乡村文化,在环境保护和资源节约方面发挥着显著作用。针对传统建筑材料应用现状,通过践行传统与现代相融合的设计理念,活用传统建筑材料,突破传统建筑材料的应用局限,革新传统建筑材料生产与加工工艺等,实现传统建筑材料在“美丽乡村”建设中的创新应用,从而实现乡村可持续发展。

关键词：传统建筑材料乡村建设环保性适应性文化价值可持续发展

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社会嵌入视角下中国养老模式变迁研究

财经问题研究 2017年第11期 133-138页

作者：秦轲北京航空航天大学人文社会科学学院北京100083

中国正在经历从老龄化社会向高龄社会的转变,如何积极应对人口老龄化的趋势,需要全社会的普遍关注。本文试图在分析现有文献的基础上,对中国不断变化的养老模式进行梳理,并基于社会嵌入视角,将不同养老模式下的社会嵌入构成要素分为结... 详细信息

中国正在经历从老龄化社会向高龄社会的转变,如何积极应对人口老龄化的趋势,需要全社会的普遍关注。本文试图在分析现有文献的基础上,对中国不断变化的养老模式进行梳理,并基于社会嵌入视角,将不同养老模式下的社会嵌入构成要素分为结构嵌入、政治嵌入和认知—文化嵌入,探析中国养老模式变迁的社会制度背景和现实逻辑,就中国未来养老模式的发展走向和政策选择进行探究。

关键词：社会嵌入人口老龄化养老模式家庭养老社会化养老

城市滨水公共空间品质与活力协调度研究——以成都市二环内府南河滨水公共空间为例

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华中建筑 2024年第3期42卷 87-90页

作者：秦轲垚严祥熊杰熙罗隽四川大学建筑与环境学院

作为代表城市形象活力和空间品质的典型区域,滨水公共空间可能存在活力与空间品质不匹配的问题,与城市的发展不协调。该文以成都市二环内府南河为例,从游憩服务品质和空间环境品质两方面,构建滨水公共空间品质评价体系,进一步分析活力... 详细信息

作为代表城市形象活力和空间品质的典型区域,滨水公共空间可能存在活力与空间品质不匹配的问题,与城市的发展不协调。该文以成都市二环内府南河为例,从游憩服务品质和空间环境品质两方面,构建滨水公共空间品质评价体系,进一步分析活力与空间品质的协调程度。初步研究结果验证了研究区内空间品质与活力存在局部失衡,揭示了这种失衡的主要原因是品质营造对人群活力的供容和承载能力不足。最后提出针对性的策略,为提升城市滨水公共空间的品质和活力提供了依据。

关键词：滨水公共空间品质活力耦合协调度

基于干扰观测器的无人机固定时间位姿一体化控制方法

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制造业自动化 2023年第1期45卷 149-155页

作者：熊航张海朝秦轲王思琪李波上海海事大学物流科学与工程研究院上海201306

针对存在外部干扰的倾转四旋翼无人机飞行控制问题,提出一种基于干扰观测器和积分终端滑模的固定时间六自由度位姿一体化控制方法。首先,利用对偶四元数建立了倾转四旋翼无人机六自由度飞行控制系统模型。继而,利用固定时间干扰观测器... 详细信息

针对存在外部干扰的倾转四旋翼无人机飞行控制问题,提出一种基于干扰观测器和积分终端滑模的固定时间六自由度位姿一体化控制方法。首先,利用对偶四元数建立了倾转四旋翼无人机六自由度飞行控制系统模型。继而,利用固定时间干扰观测器实时估计的外部扰动信息,设计一种基于积分终端滑模的固定时间控制方案,实现无人机的轨迹跟踪控制,并通过Lyapunov理论分析闭环控制系统的固定时间收敛性能。最后,数值仿真结果验证了该控制方法的有效性与正确性。

关键词：位姿一体化控制倾转四旋翼无人机对偶四元数干扰观测器积分终端滑模