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作者：秦瀚笙重庆交通大学

学位级别：硕士

随着汽车技术的发展,汽车领域不断变革,电动汽车已经成为各界研究的重要方向。按驱动形式的差别,电动汽车可归纳为集中驱动与分布驱动两种形式。采用分布驱动形式的轮毂电机(In-wheel Motor,IWM)驱动电动汽车具有各轮转矩独立、控制精... 详细信息

随着汽车技术的发展,汽车领域不断变革,电动汽车已经成为各界研究的重要方向。按驱动形式的差别,电动汽车可归纳为集中驱动与分布驱动两种形式。采用分布驱动形式的轮毂电机(In-wheel Motor,IWM)驱动电动汽车具有各轮转矩独立、控制精准、响应迅速等优点。近年来,轮毂驱动技术更是成为了汽车企业开发新车型的关键技术。然而,轮毂电机存在非常复杂的机电磁耦合效应,从而引发车辆动力学负效应。例如,在行驶过程中轮毂电机受到路面激励产生较大的振动,导致定、转子水平气隙偏心,致使电机凸极表面电磁力分布不均,产生不平衡电磁力,加剧电机振动,使其电磁场与机械场之间的耦合效应进入恶性循环,降低车辆乘坐舒适性。不平衡电磁力作用于轮胎时,直接影响轮胎动载荷,导致车辆侧倾甚至侧翻风险增加,降低行车安全性。为改善轮毂电机耦合效应导致的电动汽车动力学负效应的新问题。本文以气隙偏心下的轮毂电机电磁特性为切入点,车辆动力学响应特性为落脚点,建立轮毂驱动电汽车动力学模型,研究电磁特性对电动汽车动力学特性的响应机理;为实现电动汽车动力执行器件-系统的优化匹配,以电机结构参数、控制参数为优化变量对轮毂驱动系统进行多目标优化设计;为改善车辆动力学特性,从车辆多维空间场的角度出发制定车辆动力学控制策略,抑制轮毂电机引发的车辆动力学负效应。主要内容如下:(1)以8/6外转子开关磁阻电机为研究对象,基于虚位移原理和麦克斯韦应力张量对气隙偏心下的电磁力进行计算表征,利用电机测试台架着重验证倾斜偏心下的径向电磁力;依据轮毂电机的结构特点,将7自由度的车辆动力学模型的簧下质量拆分,构建轮毂驱动电动汽车动力学模型;以路面激励、驾驶行为等外界扰动为输入,设定匀速、过减速带、起步、转角阶跃转向、蛇形行驶、鱼钩转向等工况全面探究轮毂电机气隙偏心对车辆平顺性和稳定性的影响规律。(2)制定轮毂电机独立电流斩波控制策略,探究匀速、过减速带、起步三种工况下电机相关控制参数对电机不平衡电磁力与驱动转矩的影响;利用Isight多学科优化软件搭建轮毂电机驱动系统集成优化平台,通过将电机结构与控制参数集成进行优化,实现轮毂电机器件-系统的参数优化匹配,协同提升车辆的平顺性与动力性。(3)利用连续阻尼可调(Continuous Damping Control,CDC)减振器测试台架获取的示功特性、速度特性曲线,基于查表法建立减振器正逆模型;在轮毂电机驱动系统独立电流斩波控制的基础上,引入CDC半主动悬架系统的鲁棒控制,制定考虑轮毂电机多场耦合效应的半主动悬架系统协调优化控制策略;以车辆动力性响应特性为目标,系统控制参数为变量制定优化函数;基于粒子群优化算法对系统控制参数进行筛选,使悬架系统与电机系统相互协调,综合提升车辆平顺性与侧翻稳定性。(4)为抑制轮毂电机倾斜偏心对车辆横向动力学负效应,利用转向、驱动等系统制定主动后轮转向(Active Rear wheel Steering,ARS)和直接横摆力矩控制(Direct Yaw moment Control,DYC)的综合优化控制策略;基于滑膜算法对ARS控制器和DYC控制器进行设计;以常规工况下的横向位移误差、极限工况下的动态侧翻因子为优化目标,ARS、DYC控制器参数为变量,进行控制参数综合优化匹配,提升车辆动力学性能。

关键词：轮毂电机气隙偏心电流斩波控制半主动悬架负效应

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轮毂电机倾斜偏心下的电动汽车动力学负效应

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电机与控制学报 2024年第10期28卷 123-134页

作者：邓召学秦瀚笙罗晓亮马天骥重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

为了研究开关磁阻电机倾斜气隙偏心产生的不平衡径向电磁力对电动汽车横向动力学的负效应,提出电机倾斜偏心下的不平衡电磁力建模方法。首先,根据麦克斯韦应力法和气隙磁导修正系数计算倾斜偏心下的不平衡电磁力,并设计实验台架对其进... 详细信息

为了研究开关磁阻电机倾斜气隙偏心产生的不平衡径向电磁力对电动汽车横向动力学的负效应,提出电机倾斜偏心下的不平衡电磁力建模方法。首先,根据麦克斯韦应力法和气隙磁导修正系数计算倾斜偏心下的不平衡电磁力,并设计实验台架对其进行测量。然后,建立轮毂电机驱动的电动汽车动力学模型,通过设定角阶跃转向工况和鱼钩转向工况分析倾斜偏心对车辆动力学负效应的作用机理。结果表明,倾斜偏心产生的不平衡电磁力会以力矩的形式作用于车轮,车辆转向时由于不平衡电磁力的干扰,其行驶轨迹会偏离驾驶员预期。更为重要的是,极限工况下倾斜偏心产生的不平衡电磁力会降低车辆的抗侧翻特性,紧急转向时会增大车辆侧翻的可能性,严重威胁驾驶员的行车安全。

关键词：车辆动力学负效应电机倾斜偏心电磁力操纵稳定性

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基于Stacked Hourglass网络的二维人体骨骼关键点检测

基于Stacked Hourglass网络的二维人体骨骼关键点检测

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作者：夏瀚笙南京航空航天大学

学位级别：硕士

驾驶员注意力不集中是导致交通事故发生的主要原因之一,基于计算机视觉的分心驾驶识别技术具有非侵入、成本低等优势,是目前相关研究的热点和趋势。本文利用基于计算机视觉的人体骨骼关键点检测技术获取驾驶员上半身的姿态,通过学习姿... 详细信息

驾驶员注意力不集中是导致交通事故发生的主要原因之一,基于计算机视觉的分心驾驶识别技术具有非侵入、成本低等优势,是目前相关研究的热点和趋势。本文利用基于计算机视觉的人体骨骼关键点检测技术获取驾驶员上半身的姿态,通过学习姿态信息帮助网络识别驾驶员行为。现有人体骨骼关键点检测算法对背景复杂、遮挡严重、像素过小等目标的检测效果差,本文通过对现有算法的改进来解决上述问题,从而提高算法的精度和鲁棒性,达到检测驾驶员骨骼关键点的要求。本文主要研究内容如下:（1）改进了Faster R-CNN人物目标检测算法,首先针对现有行人检测数据集在拍摄场景、样本密度、遮挡场景等方面缺陷,制作了WiderPerson数据集;其次在Faster R-CNN的基础上改进Anchors尺寸和特征图尺寸,增强RoI池化特征,设置忽略采样区域,使用动态采用策略,从而提高了其在人物目标检测上的精度。（2）提出了一种改进的人体骨骼关键点检测算法,该算法在Stacked Hourglass网络的基础上添加空间变换网络模块,解决Stacked Hourglass网络对人物目标检测位置敏感问题,同时使用难样本挖掘均方差损失函数,提高了网络对难以检测的关键点的检测效果。（3）提出基于骨骼关键点的分心驾驶识别算法,该算法对现有的分类网络进行改进,将驾驶员上半身的关键点位置信息融入到网络中,让网络通过驾驶员上半身的姿态动作来识别驾驶员是否存在分心行为。本文的研究成果对人体骨骼关键点检测算法和分心驾驶识别算法的精度和鲁棒性有很大的提升,最终的分心驾驶识别模型的准确率达到96.934%,满足实际使用需求。

关键词：计算机视觉卷积神经网络人体骨骼关键点检测 Stacked Hourglass网络分心驾驶识别

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数字图像相关法中一种动态应变子区选择算法

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激光与光电子学进展 2018年第9期55卷 113-118页

作者：王莹沈峘夏瀚笙刘敦强南京航空航天大学能源与动力学院江苏南京210016

数字图像相关法测量具有非接触式、全场测量、结构简单等优点而得到广泛研究和应用。传统的应变场计算方法以位移场局部最小二乘拟合过程为核心,使用全场统一的子区大小进行计算。在非均匀变形测量过程中,这种计算方式存在较大的算法误... 详细信息

数字图像相关法测量具有非接触式、全场测量、结构简单等优点而得到广泛研究和应用。传统的应变场计算方法以位移场局部最小二乘拟合过程为核心,使用全场统一的子区大小进行计算。在非均匀变形测量过程中,这种计算方式存在较大的算法误差。较大的应变子区会使局部的变形梯度平滑,而较小的应变子区不能对位移场误差进行有效地抑制。因此,根据位移场局部梯度强度提出了一种位移场修正和动态选择应变计算子区大小的方法,并且模拟生成散斑图像进行仿真。结果表明:所提方法有效降低了数字图像相关法在非均匀变形测量过程中的计算误差,同时系统精度也得到提升。基于位移场局部梯度强度的动态子区选择算法原理简单,计算准确度高。

关键词：图像处理数字图像相关非均匀变形动态子区位移场应变场

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陈莲笙文集上

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2009年

作者：陈莲笙

《陈莲笙文集(套装上下册)》分为上中下三编。上编是《道风集》的再增订，增录了自2006年后道教正一派宗师陈莲笙大师新著文稿以及素未发表的二封函件。中编是大师在上世纪六十年代所编录的上海道教的史料，其中许多都是今天看不到和听... 详细信息

ISBN: (纸本)9787532627196

《陈莲笙文集(套装上下册)》分为上中下三编。上编是《道风集》的再增订，增录了自2006年后道教正一派宗师陈莲笙大师新著文稿以及素未发表的二封函件。中编是大师在上世纪六十年代所编录的上海道教的史料，其中许多都是今天看不到和听不到的史料，弥足珍贵。下编则是陈莲笙的二种著述，一种是《人生赠言》，曾在庙内流通过，另一种则是大师生前应出版社之约编写的《道教常识答问》，其中有不少陈莲笙大师关于道教历史和未来发展的精辟见解，这本著述还没有发表过。

关键词：陈莲笙文集

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论