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基于鸽群优化改进动态窗的多无人车协同编队避障控制

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工程科学学报 2024年第7期46卷 1279-1285页

作者：李兆博孙双蕾北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083 北京特种机械研究所北京100143

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改... 详细信息

在复杂未知的战场环境中,无人车集群较单台无人车可承担更为复杂的任务,无人车集群协同编队避障行驶是群体智能领域研究热点之一.针对未知环境下无人车集群在规避障碍物时容易出现动态位置与预期队形偏差较大问题,本文提出了一种基于改进动态窗的无人车编队协同避障控制方法,在基本动态窗路径评价函数的方位角评价因子、障碍物评价因子、速度评价因子基础上,增加了无人车编队的方向协同因子和队形保持因子.同时,基于变权重鸽群优化算法对改进动态窗的路径评价函数各系数进行优化.当无人车集群感知到障碍物时,通过改进动态窗算法进行相对位置及速度的自适应协同调整,更好地保证无人车编队避障行驶过程中队形位置的精确性.最后,以3台无人车构成三角形编队避障行驶为例进行仿真验证.仿真结果表明基于改进动态窗和变权重鸽群优化算法的无人车编队在规避障碍物时,队形位置偏差相对较小.可见,本文提出的改进算法能够使得无人车集群在规避障碍物过程中提高动态编队的稳定性和精确性.

关键词：无人车鸽群优化动态窗口法协同编队避障控制

山东寒武系崮山组褶颊虫类三叶虫Jiulongshania acalla个体发育过程中的头盖形态变化及其生态学意义

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北京大学学报(自然科学版) 2024年

作者：秦树健董琳北京大学地球与空间科学学院

基于采自山东济南唐王寨剖面寒武系崮山组的阿克利九龙山虫Jiulongshania acalla标本,采用传统形态测量方法和几何形态测量方法,对头盖的形态特征进行度量和定量化分析,揭示其在个体发育过程中的形态变化特点。研究结果显示,在个体发育... 详细信息

基于采自山东济南唐王寨剖面寒武系崮山组的阿克利九龙山虫Jiulongshania acalla标本,采用传统形态测量方法和几何形态测量方法,对头盖的形态特征进行度量和定量化分析,揭示其在个体发育过程中的形态变化特点。研究结果显示,在个体发育过程中, J. acalla鞍前区的生长速率最快,头盖宽度的生长速率最慢,头盖形态变化主要表现为头盖整体形态由半扁椭圆形向半长椭圆形转变,鞍前区的宽度逐渐增加。推测三叶虫外骨骼形态的变化,特别是头盖形态的变化,可能与三叶虫的取食方式有关; J. acalla头盖标本在个体发育过程中的形态变化,可能指示从幼虫到成虫取食方式的改变。

关键词： Jiulongshania acalla 头盖形态变化寒武系崮山组山东

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二阶迭代差分方程的连续解

数学进展 2024年第2期53卷 359-366页

作者：秦榆萍重庆师范大学数学科学学院重庆401331

本文研究一个二阶迭代差分方程的解.创新之处在于使用了Tikhonov不动点定理而不是压缩映像原理来求解与先前工作不同条件下的方程.

关键词：迭代差分方程利普希茨解 Tikhonov不动点定理

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神社本厅与战后日本“国家神道”复活运动

世界宗教文化 2024年第2期 60-67页

作者：秦莲星山西大学马克思主义学院

1945年日本战败后,国家神道解体,日本成为实行“政教分离”原则的世俗化国家。然而,失去国家这一“后盾”的神社神道,并不甘心彻底放弃战前的特权地位,而是重组为民间宗教团体一一神社本厅,在战后不久便开展了以强化神社与国家之间的关... 详细信息

1945年日本战败后,国家神道解体,日本成为实行“政教分离”原则的世俗化国家。然而,失去国家这一“后盾”的神社神道,并不甘心彻底放弃战前的特权地位,而是重组为民间宗教团体一一神社本厅,在战后不久便开展了以强化神社与国家之间的关系、恢复神圣天皇崇拜为主要内容的“国家神道”复活运动。他们一方面通过政治运作,促使政府从侧面承认伊势神宫具有官方属性、推进靖国神社与国家之间的紧密联系,从实践层面为国家神道的复活开辟道路;另一方面则通过学理探寻,宣扬神圣天皇崇拜、“修正”对国家神道的历史认识,从理论层面为国家神道的复活提供支撑。神社本厅的上述举措,为右翼势力摆脱战后体制提供了重要的理论与实践素材,同时也在一定程度上加剧了日本的右倾化趋势。

关键词：神社本厅国家神道政教分离 “国家神道” 复活运动

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正畸治疗在口腔修复中的应用效果分析

中外医药研究 2024年第12期3卷 37-39页

作者：赵渭渭临渭德智口腔门诊部陕西渭南714000

目的:研究口腔修复中应用正畸治疗的临床效果。方法:选取2022年4—8月临渭德智口腔门诊部收治的口腔修复患者120例,根据治疗方法不同分为一般治疗组和正畸治疗组,各60例。一般治疗组患者采用一般口腔修复方式治疗,正畸治疗组采用正畸方... 详细信息

目的:研究口腔修复中应用正畸治疗的临床效果。方法:选取2022年4—8月临渭德智口腔门诊部收治的口腔修复患者120例,根据治疗方法不同分为一般治疗组和正畸治疗组,各60例。一般治疗组患者采用一般口腔修复方式治疗,正畸治疗组采用正畸方式治疗。比较两组患者口腔修复治疗的效果。结果:正畸治疗组患者总改善率高于一般治疗组,差异有统计学意义(P=0.000)。干预后正畸治疗组咬合力和咀嚼效率优于一般治疗组,差异有统计学意义(P<0.05)。干预后正畸治疗组焦虑、抑郁评分低于一般治疗组,差异有统计学意义(P<0.05)。正畸治疗组口腔清洁、牙龈健康、整体美观、面部形态、口腔舒适评分高于一般治疗组,差异有统计学意义(P<0.05)。正畸治疗组患者治疗专业性、治疗全面性、治疗舒适性、沟通能力、治疗态度评分高于一般治疗组,差异有统计学意义(P<0.05)。正畸治疗组并发症发生率低于一般治疗组,差异有统计学意义(P=0.000)。结论:口腔修复中采用正畸治疗方法,能全面提高患者牙齿咀嚼功能,改善患者负面情绪,促进口腔恢复美观。

关键词：正畸治疗口腔修复美观性

三元空间视角下的村镇公共空间叙事分析与解读——以山西荫城镇为例

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城市发展研究 2024年第1期31卷 30-34页

作者：王琼秦时玥西安建筑科技大学艺术学院

列斐伏尔的三元空间论是分析村镇公共空间演变的重要理论依据，从三元空间论的认知视角出发，通过分析社会生产与空间演变的关系，可将荫城镇的发展历程概括为村落集聚、镇域衰落、新镇再造三个阶段。通过引入叙事分析的逻辑，利用叙事... 详细信息

列斐伏尔的三元空间论是分析村镇公共空间演变的重要理论依据，从三元空间论的认知视角出发，通过分析社会生产与空间演变的关系，可将荫城镇的发展历程概括为村落集聚、镇域衰落、新镇再造三个阶段。通过引入叙事分析的逻辑，利用叙事线索中故事层与讲述层的关系，将故事发生的背景、事件和人物与表述过程中的叙事结构、情境和语言逐一对应，从三元空间论中感知的空间、构想的空间、生活的空间三个层面出发，来分析比较荫城古镇与新镇之间不同的叙事方式，并对当地乡村城镇化过程中新老空间发展的平衡提出相应策略。三元空间与叙事理论的结合，有助于人们从新角度审视当前的村镇空间，分析其中不断变化的物、事、人，以及由村民所叙述的空间故事。

关键词：三元空间空间叙事村镇公共空间荫城镇

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区传递Steiner t-设计与散在单群

浙江大学学报（理学版） 2024年第3期51卷 265-272页

作者：庞璇詹小秦华东交通大学理学院江西南昌330013

研究具有某种高度对称性的t-设计及其自同构群的分类问题是代数组合学的重要课题之一。目前关于旗传递Steiner t-设计的分类问题已被Huber解决。然而当设计的自同构群的旗传递性减弱为区传递时,研究结果更加丰富,工作也更加困难。利用... 详细信息

研究具有某种高度对称性的t-设计及其自同构群的分类问题是代数组合学的重要课题之一。目前关于旗传递Steiner t-设计的分类问题已被Huber解决。然而当设计的自同构群的旗传递性减弱为区传递时,研究结果更加丰富,工作也更加困难。利用有限单群分类定理及2-传递置换群的分类结果,解决了自同构群为散在单群的区传递Steiner t-设计的分类问题,并证明了:设D=(P,E)为非平凡Steiner t-设计且G≤Aut(D)为点本原群,若G的基柱Soc(G)为散在单群,则G区传递作用在D上当且仅当G旗传递作用在D上,且D为已知的5种旗传递Steiner t-设计之一。

关键词： Steiner t-设计区传递点本原散在单群

巨灾互换对巨灾风险可保性边界的影响——以超强台风“天鸽”为例

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运筹与管理 2024年第1期33卷 132-137页

作者：尚勤秦以达大连理工大学经济管理学院辽宁大连116024

巨灾衍生品对提升保险公司巨灾风险承保能力意义深远。本文探讨了巨灾互换这一新型巨灾衍生产品对巨灾风险可保性边界的影响。构建了利差连续给付型巨灾互换的定价模型,推导了保险公司参与巨灾互换情形下的破产概率模型和可保性边界函... 详细信息

巨灾衍生品对提升保险公司巨灾风险承保能力意义深远。本文探讨了巨灾互换这一新型巨灾衍生产品对巨灾风险可保性边界的影响。构建了利差连续给付型巨灾互换的定价模型,推导了保险公司参与巨灾互换情形下的破产概率模型和可保性边界函数。并以超强台风“天鸽”对我国造成的损失数据为样本,给出了巨灾互换价差的计算实例,讨论了巨灾互换对可保性边界的影响。进一步,分析了损失赔付比例与初始资本、安全负荷系数和破产概率的关系。结果表明,保险公司参与巨灾互换能够有效拓展巨灾风险的可保性边界。研究结论可为巨灾互换在中国的研发与应用提供数据支持和决策依据。

关键词：巨灾互换可保性边界 Gerber-Shiu函数台风

数字乡村建设对农户创业绩效的影响——基于CHFS的微观证据

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技术经济与管理研究 2024年第4期 153-158页

作者：周子渭魏远竹福建农林大学经济与管理学院福建福州350002 宁德师范学院经济管理学院福建宁德352100

选取CHFS微观调查数据,实证检验数字乡村建设及各维度对农户创业绩效的影响。结果表明,数字乡村建设及四个维度均对农户创业绩效有正向作用。进一步考察发现,数字乡村建设对盈利状况、员工待遇质量以及农户幸福感均有正向促进作用。异... 详细信息

选取CHFS微观调查数据,实证检验数字乡村建设及各维度对农户创业绩效的影响。结果表明,数字乡村建设及四个维度均对农户创业绩效有正向作用。进一步考察发现,数字乡村建设对盈利状况、员工待遇质量以及农户幸福感均有正向促进作用。异质性分析发现,数字乡村建设对农户创业绩效的影响效果在大规模项目、劳动密集型行业中更为突出;而相对于线上线下融合模式与网络经营模式,数字乡村建设对农村实体店经营模式的绩效影响更为显著。据此,提出加快推进数字乡村建设,扶持小规模个体工商户与中小微企业扩容扩质发展,注重农村线下实体经济与现代数字化技术的有效衔接等建议。

关键词：数字乡村建设农户创业创业绩效