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智能轮椅自主导航行进控制技术研究

智能轮椅自主导航行进控制技术研究

作者：秦海春合肥工业大学

学位级别：硕士

目前，全球人口老龄化进程正在加快，同时由于各种自然灾害、交通事故、战争以及疾病等造成的残障人士也在逐年增加。智能轮椅是助老助残类服务机器人的典型代表，是一种性能优越的老年人和残障人士的代步工具。由于智能轮椅使用者大多... 详细信息

目前，全球人口老龄化进程正在加快，同时由于各种自然灾害、交通事故、战争以及疾病等造成的残障人士也在逐年增加。智能轮椅是助老助残类服务机器人的典型代表，是一种性能优越的老年人和残障人士的代步工具。由于智能轮椅使用者大多肢体行动不便，智能轮椅的自主导航行进技术研究显着尤为重要，对此，本课题研究在室内环境下智能轮椅的自主导航行进技术。首先，建立智能轮椅自主导航行进技术涉及到的相关模型，包括轮椅本体模型、坐标系统模型、轮椅运动学模型和环境系统模型等，为后续算法研究提供模型基础。定位是轮椅实现自主导航行进所需解决的首要问题，在分析了不同定位方法特点后，针对室内运行环境的特点，重点研究了传感器阵列的超声波定位和航迹推算定位两种对位方法，并针对两种方法中的不足提出了改进的方案，然后采用卡尔曼滤波算法将两种定位方法进行融合，进一步提高定位精度，并通过仿真实验，验证了该方法的可行性。在建立了室内环境地图的基础上，综合比较不同路径规划方法，采用A*算法实现全局路径的规划。针对轮椅在行进过程中可能会遇到障碍物的问题，采用人工势场的方法实现局部路径规划，规划好路径后还要实现轮椅对全局路径的跟踪，对此运用PID控制方法来实现。最后，设计了智能轮椅自主导航行进控制系统，该系统采用模块化设计，包括主控模块、驱动模块、感知模块和人机交互模块等几个模块，文中设计了系统不同模块的硬件电路以及与之相应的控制软件。

关键词：智能轮椅定位卡尔曼滤波路径规划 A*算法

根除幽门螺杆菌对胆囊结石患者胃肠激素表达水平的影响

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现代消化及介入诊疗 2023年第7期28卷 874-877页

作者：秦海春刘俊张昱段桂华胡艳梨云南省第一人民医院消化内科 650032 昆明理工大学附属医院 650032 云南省第一人民医院肝胆外科 650032

目的分析根除幽门螺杆菌(H.pylori)治疗对胆囊结石患者胃肠激素(包括胃动素MTL、胃泌素GAS、胆囊收缩素CCK、血管活性肠肽VIP、生长抑素SS)表达水平的影响。方法选取2021年1月至2023年1月消化内科、肝胆外科门诊及住院^(14)C呼气试验阳... 详细信息

目的分析根除幽门螺杆菌(H.pylori)治疗对胆囊结石患者胃肠激素(包括胃动素MTL、胃泌素GAS、胆囊收缩素CCK、血管活性肠肽VIP、生长抑素SS)表达水平的影响。方法选取2021年1月至2023年1月消化内科、肝胆外科门诊及住院^(14)C呼气试验阳性的胆囊结石患者51例作为观察对象,^(14)C呼气试验阴性的胆囊结石患者84例作为对照组。检测两组胃肠激素水平的变化,并比较观察组在采用抗HP四联14天治疗前、治疗后一月胃肠激素表达水平。结果观察组与对照组比较,观察组MTL、CCK水平低于对照组(P0.05)。结论胆囊结石HP感染患者较未感染HP患者血清胃肠激素水平有明显变化,抗HP治疗后胃肠激素水平可恢复至感染前水平。及时、有效地治疗HP感染可能为临床工作中胆囊结石的预防及早期诊治提供借鉴。

关键词：幽门螺杆菌根除治疗胆囊结石胃肠激素

CT和血清CA19-9联合检测在胰腺癌诊断中的临床意义研究

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现代预防医学 2014年第3期41卷 531-533页

作者：刘俊秦海春云南省第一人民医院肝胆科云南省第一人民医院肝消化科

目的探讨CT联合血清CA19-9检测诊断胰腺癌的临床价值。方法回顾性分析119例胰腺占位性病变患者病历资料。所有患者均于术前行CT扫描及CA19-9检测。统计分析119例患者CT诊断及血清学诊断结果,并对单种检测结果及联合检测结果与病理诊断... 详细信息

目的探讨CT联合血清CA19-9检测诊断胰腺癌的临床价值。方法回顾性分析119例胰腺占位性病变患者病历资料。所有患者均于术前行CT扫描及CA19-9检测。统计分析119例患者CT诊断及血清学诊断结果,并对单种检测结果及联合检测结果与病理诊断结果进行对比。结果 119例患者中经病理确诊为胰腺癌共80例。CT诊断为阳性病例共87例,其中70例确诊为胰腺癌。CA19-9诊断为阳性病例共76例,其中61例确诊为胰腺癌。联合检测为阳性结果共59例,其中55例确诊为胰腺癌。CT诊断灵敏度,特异度,符合率分别为87.50%,56.41%,77.31%,CA19-9诊断灵敏度,特异度,符合率分别为76.25%,61.54%,71.43%。联合检测诊断灵敏度,特异度,符合率分别为68.75%,89.74%,75.63%。结论联合检测可提高对胰腺癌诊断特异度。对胰腺癌诊断具有较高临床价值。

关键词：胰腺癌螺旋CT 病理诊断 CA19-9 联合检测

CA199,CA242和TSGF联合检测对消化道恶性肿瘤的诊断价值(英文)

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中国现代医学杂志 2004年第10期14卷 47-49页

作者：秦海春范红云南省第一人民医院消化科云南昆明650032

探讨用恶性肿瘤特异性生长因子(TSGF),糖抗原19-9(CA19-9)与糖抗原242(CA242)联合检测对消化道恶性肿瘤的临床诊断价值。方法　采用酶联免疫测定136例消化道肿瘤及50例正常人血清。结果　以单一指标阳性作为诊断标准,CA242、CA19-9、TSG... 详细信息

探讨用恶性肿瘤特异性生长因子(TSGF),糖抗原19-9(CA19-9)与糖抗原242(CA242)联合检测对消化道恶性肿瘤的临床诊断价值。方法　采用酶联免疫测定136例消化道肿瘤及50例正常人血清。结果　以单一指标阳性作为诊断标准,CA242、CA19-9、TSGF对消化道恶性肿瘤的灵敏度分别为41.2%,55.9%,74.3%,准确度分别为57.0%,65.1%,75.8%,三项联合检测诊断灵敏度上升为89.7%,准确度为87.1%(P<0.05)。结论　联合检测血清TSGF、CA19-9与CA242对消化道恶性肿瘤的辅助诊断有较高的临床应用价值。

关键词：肿瘤标志物恶性肿瘤特异性生长因子糖抗原19-9 糖抗原242

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三叶因子临床实验诊断学的研究进展

世界华人消化杂志 2010年第26期18卷 2794-2799页

作者：杜廷义秦海春刘俊张云中国科学院昆明动物研究所动物模型与人类疾病机理重点实验室云南省第一人民医院检验科云南省昆明市650223 中国科学院研究生院北京市100049 云南省第一人民医院消化科云南省昆明市650032 云南省第一人民医院肝胆科云南省昆明市650032

三叶因子(trefoil factor,TFF)是一个具有重要功能的多肽家族,生理状态下表达于胃肠道黏膜组织及其他黏膜组织中的分泌细胞.当机体发生消化系统炎症、肿瘤等病理改变时,TFF会伴随病理过程而发生异常表达和/或持续分泌.肿瘤病理学研究资... 详细信息

三叶因子(trefoil factor,TFF)是一个具有重要功能的多肽家族,生理状态下表达于胃肠道黏膜组织及其他黏膜组织中的分泌细胞.当机体发生消化系统炎症、肿瘤等病理改变时,TFF会伴随病理过程而发生异常表达和/或持续分泌.肿瘤病理学研究资料表明TFF的异常表达与疾病预后相关,而从基因表达谱、肿瘤分泌蛋白谱、生物信息学等多种分析角度出发的研究结果,进一步肯定了TFF多肽检测和TFFmRNA检测在相关疾病的临床实验诊断,特别是在肿瘤复发、肿瘤转移的监测及疗效观察、预后判断等方面,具有良好的实验诊断效能.因此,对于相关疾病的实验诊断,TFF可能是一个潜在的生物学标志物.但其实际应用前景还需要更加充分的、前瞻性的临床研究资料来加以判断.

关键词：三叶因子胃肠道疾病肿瘤生物学标志物

大肠癌手术前后外周血CEA蛋白、CEAmRNA的变化及临床意义

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中国老年学杂志 2012年第3期32卷 499-500页

作者：秦海春刘俊杜廷义范红云南省第一人民医院消化科云南昆明650032 云南省第一人民医院肝胆科云南昆明650032 云南省第一人民医院检验科云南昆明650032

目的观察大肠癌手术前后外周血CEA蛋白、CEA mRNA的变化及临床意义。方法分别采用电化学发光免疫法和逆转录聚合酶链反应法检测42例大肠癌患者手术前后和50例健康对照者外周血CEA蛋白、CEA mRNA水平。结果大肠癌治疗前及治疗后CEA水平、... 详细信息

目的观察大肠癌手术前后外周血CEA蛋白、CEA mRNA的变化及临床意义。方法分别采用电化学发光免疫法和逆转录聚合酶链反应法检测42例大肠癌患者手术前后和50例健康对照者外周血CEA蛋白、CEA mRNA水平。结果大肠癌治疗前及治疗后CEA水平、CEA阳性率和CEA mRNA阳性率均明显高于正常对照组(P0.05)。结论外周血CEA蛋白、CEA mRNA在大肠癌患者中表达明显升高,并且治疗后明显下降,其中治疗后CEA mRNA阳性表达与大肠癌复发明显相关,对预测大肠癌的复发有重要意义。

关键词：癌胚抗原大肠癌手术

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基于图神经网络的知识图谱补全研究综述

数据分析与知识发现 2024年第3期8卷 10-28页

作者：吴越孙海春中国人民公安大学信息网络安全学院北京100038 安全防范技术与风险评估公安部重点实验室北京100026

【目的】通过调研和梳理文献,总结基于图神经网络的知识图谱补全方法。【文献范围】以“Knowledge Graph Completion”、“知识图谱补全”作为检索词在Web of Science、DBLP和CNKI数据库中进行检索,共筛选出79篇文献。【方法】分别归纳... 详细信息

【目的】通过调研和梳理文献,总结基于图神经网络的知识图谱补全方法。【文献范围】以“Knowledge Graph Completion”、“知识图谱补全”作为检索词在Web of Science、DBLP和CNKI数据库中进行检索,共筛选出79篇文献。【方法】分别归纳总结图卷积神经网络、图注意力网络、图自动编码网络三种基于图神经网络的知识图谱补全方法类别,并对每种类别的技术脉络、典型方法、模型框架优缺点等进行对比论述。【结果】运用知识图谱补全任务的常用数据集和评价指标,从MRR、MR、Hit@k等性能评价角度对各类模型的效果进行对比分析,并对未来研究提出展望。【局限】在实验结果对比中,只讨论了FB15K-237和WN18RR数据集上部分应用较广的模型的评估结果,缺乏全部模型在同一数据集上的对比。【结论】相比基于表示学习模型和基于神经网络模型,基于图神经网络模型具有更好的图谱补全性能,但模型关系复杂性高、过平滑、可扩展性通用性差,这也是未来研究要解决的问题。

关键词：知识图谱补全图神经网络图卷积神经网络图注意力网络图自动编码网络

老年非酒精性脂肪肝患者血清IL-17和TGF-β水平及相关性

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中国老年学杂志 2013年第3期33卷 530-531页

作者：秦海春孙鹥刘俊张桂前杨慧云南省第一人民医院消化科云南昆明650032 云南省第一人民医院检验科云南昆明650032 云南省第一人民医院肝胆科云南昆明650032 云南省第一人民医院病理科云南昆明650032

目的探讨白介素(IL)-17和转化生长因子(TGF)-β在老年非酒精性脂肪肝患者中检测的临床意义。方法共纳入86例老年非酒精性脂肪肝患者作为病例组,同时随机抽取无肝功能损害的人群60例作为对照组。所有受试者均空腹抽取肘静脉血,采用酶联... 详细信息

目的探讨白介素(IL)-17和转化生长因子(TGF)-β在老年非酒精性脂肪肝患者中检测的临床意义。方法共纳入86例老年非酒精性脂肪肝患者作为病例组,同时随机抽取无肝功能损害的人群60例作为对照组。所有受试者均空腹抽取肘静脉血,采用酶联免疫吸附法检测IL-17和TGF-β水平,比较两组的差异。结果与正常对照组相比,病例组患者的IL-17、TGF-β、低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、甘油三酯(TG)、总胆固醇(TC)水平均明显比较高,而高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)明显比较低(P<0.05);IL-17及TGF-β水平与LDL-C、TG、TC水平呈正相关关系,与HDL-C呈负相关关系,IL-17相关系数分别为0.73、0.73、0.77、0.76,TGF-β相关系数分别为0.76、0.77、0.76、0.78(均P<0.01)。结论非酒精性脂肪肝患者IL-17及TGF-β水平明显升高,可能在非酒精性脂肪肝的发病机制中有重要作用,可以作为辅助诊断非酒精性脂肪肝的标记物之一,值得临床推广应用。

关键词：非酒精性脂肪肝白介素-17 转化生长因子-β

肝硬化患者TNFα、IL-6、HA、C_(Ⅳ)水平测定的临床意义

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中国现代医学杂志 2002年第1期12卷 36-37页

作者：秦海春郭强王芸云南省第一人民医院消化内科昆明650032

探讨肝硬化患者血清肿瘤坏死因子 (TNFα)、白细胞介素 6 (IL - 6 ) ,透明质酸 (HA)、Ⅳ型胶原 (CⅣ)含量变化及其在肝纤维化中的临床意义。方法 :取空静脉血 ,用放射免疫法测定血清HA、CⅣ含量 ,用双抗体夹心酶联免疫吸附法测定TNFα、... 详细信息

探讨肝硬化患者血清肿瘤坏死因子 (TNFα)、白细胞介素 6 (IL - 6 ) ,透明质酸 (HA)、Ⅳ型胶原 (CⅣ)含量变化及其在肝纤维化中的临床意义。方法 :取空静脉血 ,用放射免疫法测定血清HA、CⅣ含量 ,用双抗体夹心酶联免疫吸附法测定TNFα、IL - 6含量。结果 :肝硬化患者血清TNFα、IL - 6、HA、CⅣ 含量明显高于对照组 (P B >A的规律 ;TNFα、IL - 6与HA、CⅣ 含量呈正相关。结论 :HA、CⅣ 的升高反映肝纤维化程度 ,TNFα、IL - 6参与肝纤维化的形成。

关键词：肝硬变肿瘤坏死因子α 白介素6 透明质酸 Ⅳ型胶原