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欠驱动蛇形机器人轨迹跟踪算法

南京航空航天大学学报 2024年第3期56卷 407-414页

作者：吕翔许彦阳秦国栋吉爱红南京航空航天大学机电学院南京210016 中国科学院合肥物质科学研究院等离子体物理研究所合肥230031 南京航空航天大学航空航天结构力学及控制全国重点实验室南京210016

蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的... 详细信息

蛇形机器人由于其狭长的机械臂和超冗余自由度,在复杂极端环境中具有优越的灵活性。本文在欠驱动蛇形臂机器人的结构基础上,提出了基于等效杆长和等效虚拟关节的两种轨迹跟踪算法,实现蛇形臂机器人对目标曲线的跟踪,满足蛇形臂机器人的运动控制需求。最后,设计了臂长1075 mm包含7关节单元的蛇形机器人样机,并进行了轨迹跟踪实验,结果表明蛇形机器人可轻松穿过直径90 mm以上的狭小管道。运动过程平稳、无振动,验证了轨迹控制算法的正确性和结构设计的合理性。

关键词：欠驱动蛇形机器人分层驱动轨迹跟踪虚拟关节

含有测量误差与缺失值的纵向数据亚组分析方法的模拟研究

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中国卫生统计 2024年第1期41卷 12-17页

作者：薛雅心秦国友复旦大学公共卫生学院生物统计学教研室 200032

目的研究可以同时处理协变量含有测量误差和响应变量含有缺失值的纵向数据下的亚组分析方法。方法基于阈值回归模型进行亚组分析;利用重复测量之间的独立性来处理测量误差,并引入逆概率加权来处理缺失值,从而构造一个新的广义渐近无... 详细信息

目的研究可以同时处理协变量含有测量误差和响应变量含有缺失值的纵向数据下的亚组分析方法。方法基于阈值回归模型进行亚组分析;利用重复测量之间的独立性来处理测量误差,并引入逆概率加权来处理缺失值,从而构造一个新的广义渐近无偏估计方程。结果计算机随机模拟显示该估计方法在处理测量误差和缺失数据方面具有良好的效果,相比于未修正测量误差或缺失数据的广义估计方程方法具有更小的偏倚和均方误差。结论亚组分析中,当协变量存在测量误差、响应变量存在缺失值时,通常需要考虑对测量误差和缺失值进行处理,以便得到可靠的参数估计。

关键词：亚组分析纵向数据广义估计方程测量误差缺失值

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切开敷药为主治疗前庭大腺脓肿

四川中医 1989年第5期 45-45页

作者：秦国进河北新乐县中医院

近几年来,笔者以切开敷药为主治疗前庭大腺脓肿。疗效满意。现介绍如下:治疗方法:从大阴唇外侧皮肤肿起较高部位纵行切开,引流出脓液,用毛笔或无菌干棉

关键词：前庭大腺脓肿轻粉

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闭经泌乳综合征

湖南中医杂志 1989年第5期 32-32页

作者：秦国进河北省新乐县中医院

刘某某,女,34岁。1983年7月12日初诊。哺乳间断3年,经闭半年。半月前出现不随意的持续性乳汁流出。因无其它不适感,当时未予治疗。后因溢乳不断,遂来就诊。妇检:宫体后位,轻度萎缩,无压痛,附件正常。乳房丰满,乳晕色淡,乳汁自溢,状如滴... 详细信息

刘某某,女,34岁。1983年7月12日初诊。哺乳间断3年,经闭半年。半月前出现不随意的持续性乳汁流出。因无其它不适感,当时未予治疗。后因溢乳不断,遂来就诊。妇检:宫体后位,轻度萎缩,无压痛,附件正常。乳房丰满,乳晕色淡,乳汁自溢,状如滴液,舌淡、苔白,脉略滑。诊断:闭经泌乳综合征。证属气血淤滞,血不归经。拟予活血化淤,引血归经。处方:炒桃仁红花檀香威灵仙各10克川牛膝12克,水煎服,日服1剂。服3剂后,溢乳停止;继服7剂,月经始见。续予7剂调治以善其后,现察1年,月经调畅,无溢乳现象。妇科检查:子宫、附件均正常,病告痊愈。按:闭经泌乳综合征,常发生于妇人断奶以后;或由脑垂体肿瘤所引起;或服用某些药物所导致。现代医学认为,其发病机制系由丘脑下部的生乳素抑制因子和

关键词：闭经泌乳综合征威灵仙檀香祛风湿药溢乳乳汁

核桃覆绿荒山生“金”——记重庆韶黔农林开发有限公司负责人秦国成

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农家科技 2024年第24期 19-22页

作者：蔡鸽李朋田杭可秦国成不详重庆韶黔农林开发有限公司

春末夏初,正是核桃管护的黄金时期,在黔江区黄溪镇三羊村的高山核桃基地里,随处可见忙碌的村民们:有的在修剪拉枝,有的在培土施肥,有的在人工除草,为今年的丰产打好基础。远远望去,山间平整的道路,山下清幽的水塘、若隐若现的农家,宛若... 详细信息

春末夏初,正是核桃管护的黄金时期,在黔江区黄溪镇三羊村的高山核桃基地里,随处可见忙碌的村民们:有的在修剪拉枝,有的在培土施肥,有的在人工除草,为今年的丰产打好基础。远远望去,山间平整的道路,山下清幽的水塘、若隐若现的农家,宛若一幅自然优美的生态画卷。

关键词：人工除草春末夏初拉枝核桃自然优美黔江区黄金时期

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先天性耳前瘘管继发感染34例治疗报告

辽宁中医杂志 1988年第11期 29-29页

作者：秦国进河北省新乐县中医院

先天性耳前瘘管,《麻衣相法》称“聪明洞”,俗称“仓眼”。继发感染后属《医宗金鉴·外科心法要诀》鬓疽范畴,俗称“耳仓瘘”,“仓耳疮”。其为盲管,管腔内皮肤含有汗腺和毛囊,有正常的分泌物。盲管细小,有时外口闭锁,分泌物不易排出,... 详细信息

先天性耳前瘘管,《麻衣相法》称“聪明洞”,俗称“仓眼”。继发感染后属《医宗金鉴·外科心法要诀》鬓疽范畴,俗称“耳仓瘘”,“仓耳疮”。其为盲管,管腔内皮肤含有汗腺和毛囊,有正常的分泌物。盲管细小,有时外口闭锁,分泌物不易排出,容易继发感染,蕴积化脓。单纯切开或自行溃破后往往反先天性耳前瘘管,《麻

关键词：先天性耳前瘘管继发感染耳疮外科心法要诀麻衣相法单纯切开鬓疽医宗金鉴盲管

基于PMC指数模型的我国学校体育政策量化评价研究

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上海教育科研 2024年第9期 10-17页

作者：秦国阳蒋全虎程卫波山东师范大学体育学院南京师范大学体育科学学院曲阜师范大学体育科学学院

通过文本挖掘和PMC指数模型对我国学校体育政策进行量化评价，可以为政策的制定、调适和延续提供重要的理论准备。遴选了我国从“十五”到“十四五”时期的20项代表性学校体育政策，构建包含10个一级指标和40个二级指标的学校体育政策PM... 详细信息

通过文本挖掘和PMC指数模型对我国学校体育政策进行量化评价，可以为政策的制定、调适和延续提供重要的理论准备。遴选了我国从“十五”到“十四五”时期的20项代表性学校体育政策，构建包含10个一级指标和40个二级指标的学校体育政策PMC量化评价指标体系，对我国学校体育政策进行评价研究。PMC指数模型量化评价结果表明：（1）我国学校体育政策整体质量较高，具有较强的合理性、科学性和一致性，其中2项政策为优秀，16项为良好，2项为可接受；（2）我国学校体育政策质量随发文时间整体呈现上升趋势，各时期学校体育政策的PMC指数均值分别为：“十四五”时期（8.58）>“十三五”时期（8.51）>“十二五”时期（8.02）>“十一五”时期（7.98）>“十五”时期（7.63）;(3)我国学校体育政策仍有改进和优化的空间，如政策目标时效不完备、保障激励措施规划不充分等。根据量化评价结果相应提出注重政策管理机制构建、完善政策目标设定及规划、加大政策保障及激励力度等优化建议。

关键词：学校体育政策评价 PMC指数模型文本挖掘量化评价

碳纤维复合材料超声振动辅助钻孔工艺参数多目标优化方法

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计算机集成制造系统 2024年

作者：秦国华赖晓春金杨杨王华敏江西省教育厅江西省教育国际合作与教师发展中心南昌航空大学航空制造工程学院

碳纤维复合材料（CFRP）因其优越性能被广泛应用于航空航天领域，但在钻孔加工时，容易产生毛刺、分层和撕裂等缺陷，严重影响其发展应用。为了准确分析与预测CFRP钻孔过程中的分层缺陷，通过层内材料Hashin-Puck失效准则和Cohesive黏... 详细信息

碳纤维复合材料（CFRP）因其优越性能被广泛应用于航空航天领域，但在钻孔加工时，容易产生毛刺、分层和撕裂等缺陷，严重影响其发展应用。为了准确分析与预测CFRP钻孔过程中的分层缺陷，通过层内材料Hashin-Puck失效准则和Cohesive黏性层损伤失效机制，建立了CFRP超声振动钻孔有限元模型。与实验结果对比分析可知，轴向力和分层因子仿真值的最大误差分别为8.68%和5.54%。其次，构建了轴向力和分层因子的遗传优化神经网络预测模型，实验结果表明轴向力平均误差为3.60%，最大相对误差为7.06%。最后，建立了质量指标和效率指标为最小的多目标优化模型，并用MOEA/D遗传算法对模型求解，为CFRP钻孔工艺参数的合理选择提供切实可行的理论基础。

关键词：碳纤维复合材料超声振动钻孔 Hashin-Puck失效准则分层因子神经网络 MOEA/D遗传算法

系统论视角下农村基础设施与公共服务发展研究

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生态经济 2024年第5期40卷 95-101页

作者：杨娱秦国伟于法稳天津农学院经济管理学院天津300384 安徽省乡村振兴研究院安徽合肥230009 中国社会科学院农村发展研究所北京100732

解决好基础设施建设和公共服务供给问题是全面推进乡村振兴的重点问题。基于系统论视角,从数量和空间两个方面出发,探究二者之间的发展规律。(1)构建农村基础设施与公共服务综合评价指标体系,并采用熵值法进行指标权重赋值。(2)在数量方... 详细信息

解决好基础设施建设和公共服务供给问题是全面推进乡村振兴的重点问题。基于系统论视角,从数量和空间两个方面出发,探究二者之间的发展规律。(1)构建农村基础设施与公共服务综合评价指标体系,并采用熵值法进行指标权重赋值。(2)在数量方面,进行格兰杰因果关系检验,找出二者发展是否存在相互影响。(3)在空间方面,构建耦合协调度模型,对二者发展的耦合协调性进行分析,以找出二者相互影响的程度。研究发现:(1)农村基础设施和农村公共服务发展存在双向格兰杰因果关系。(2)就耦合性来说,二者目前处于中低度耦合阶段,尚未达到良性共振;就协调性来说,二者目前处于中低度协调阶段,和谐一致、协调发展程度有待于进一步提升。(3)二者的耦合性和协调性整体上呈现上升趋势。最后根据二级指标权重确定改善方案,以实现二者良性共振,协调发展。

关键词：农村基础设施农村公共服务系统论格兰杰因果关系耦合度协调度