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双无人机协同吊运与减摆控制设计

计算机集成制造系统 2024年

作者：黄静雯王逸昆倪玲霖北京化工大学信息科学技术学院北京物资学院物流学院

围绕双无人机协同吊运作业的稳定性需求，提出一种针对棍状负载的协同吊运与减摆控制策略。在建立系统动力学模型的基础上，设计耦合误差函数，建立负载摆角与驱动力的非线性关联，并引入到基于李雅普诺夫函数的控制设计过程中，以保证... 详细信息

围绕双无人机协同吊运作业的稳定性需求，提出一种针对棍状负载的协同吊运与减摆控制策略。在建立系统动力学模型的基础上，设计耦合误差函数，建立负载摆角与驱动力的非线性关联，并引入到基于李雅普诺夫函数的控制设计过程中，以保证双无人机在准确位置跟踪的同时有效抑制负载摆动。通过Lyapunov 稳定性分析证明了所设计系统的稳定性，以及负载摆动和无人机位置误差的渐近收敛性。最后，在室内实验平台上进行了实物实验，结果表明，所提出的方法在无人机位置跟踪、负载摆动抑制以及抗干扰方面均具有较好的性能。

关键词：双无人机吊运负载摆动抑制非线性耦合系统协同控制

均载组合式小轮径货车转向架车轮型面优化设计研究

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振动与冲击 2024年第6期43卷 248-254,272页

作者：曹玉峰张卫华祁亚运池茂儒王洪昆西南交通大学轨道交通运载系统全国重点实验室成都610031 国能铁路装备有限责任公司北京100011 重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

小轮径转向架技术是驼背运输车辆的关键技术,小轮径低地板驮背车车轮型面磨耗问题严重,对其动力学性能造成严重影响,为了进一步提升其服役性能,对小轮径低地板驮背车车轮型面进行优化设计。首先建立小轮径低地板驮背车动力学模型,然后... 详细信息

小轮径转向架技术是驼背运输车辆的关键技术,小轮径低地板驮背车车轮型面磨耗问题严重,对其动力学性能造成严重影响,为了进一步提升其服役性能,对小轮径低地板驮背车车轮型面进行优化设计。首先建立小轮径低地板驮背车动力学模型,然后利用轮径差反向设计方法对车轮型面进行优化,最后利用车辆动力学模型对优化后型面的车辆动力学性能和磨耗特性进行验证分析。结果表明,优化后型面进一步降低了车轮等效锥度,同时减小了轮轨法向接触应力。通过对比优化前后动力学特性,优化后车轮型面有效提升了空重车状态下的临界速度,空车临界速度较LM踏面提高23.3%,重车临界速度较LM踏面增大17.54%。同时优化后型面有效提升了车辆的平稳性和曲线通过性能,最后利用车轮磨耗模型计算了直线段和曲线段的车轮磨耗,优化后曲线外侧车轮磨耗最大深度减小54.8%,曲线内侧车轮磨耗最大深度减小48.13%,型面优化可以有效减小小轮径低地板驮背车直线段和曲线段的车轮磨耗,为抑制车轮磨耗,提升服役性能具有重要作用。

关键词：驼背货车小轮径转向架反向设计法车轮型面优化车轮磨耗

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一种非奈利酮消旋体的制备方法

精细化工 2024年

作者：曹阳崔文慧李前吴庆昆高辉江苏德源药业股份有限公司南京大学化学化工学院江苏海洋大学江苏省海洋药物活性分子筛选重点实验室

以4-氰基-2-甲氧基苯甲醛和乙酰乙酸叔丁酯为原料，通过缩合、关环、氧烷基化、水解以及氨解反应，得到了非奈利酮消旋体。考察了多种取代基酯在碱性条件下的水解，发现常规酯在NaOH等多种碱性条件下均未水解，而在酸性条件下则可发生... 详细信息

以4-氰基-2-甲氧基苯甲醛和乙酰乙酸叔丁酯为原料，通过缩合、关环、氧烷基化、水解以及氨解反应，得到了非奈利酮消旋体。考察了多种取代基酯在碱性条件下的水解，发现常规酯在NaOH等多种碱性条件下均未水解，而在酸性条件下则可发生水解，在三氟乙酸(TFA)的作用下，二氯甲烷(CH2Cl2)作溶剂，室温条件下可实现叔丁基4-(4-氰基-2-甲氧基苯基)-5-乙氧基-2，8-二甲基-1，4-二氢-1，6-萘啶-3-羧酸酯(Ⅶ)的水解，重点优化了中间体Ⅶ的水解条件。结果表明，在n(Ⅶ)∶n(TFA)=1∶10、V(Ⅶ)∶V(CH2Cl2)=1∶10、室温(25 ℃)条件下反应3 h，即可得到收率为68%的4-(4-氰基-2-甲氧基苯基)-5-乙氧基-2，8-二甲基-1，4-二氢-1，6-萘啶-3-羧酸(Ⅷ)(HPLC纯度98%)。本方法突破了常规酯在碱性条件下难以水解的困难，反应放大到百克级，最终以34%的总收率得到非奈利酮消旋体(HPLC纯度99%)。产物经1HNMR、13CNMR和HRMS确定结构。

关键词：非奈利酮路线优化原料药水解反应精细化工中间体

分布式光纤测温系统在长输供热管网中的应用研究

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区域供热 2024年第4期 64-69页

作者：王丙强禹承昆北京京能热力发展有限公司

为了在传输供热管网发生泄露时第一时间找到漏点，对长输供热管网进行温度在线实时监测能有效降低泄露事故造成的损失。首先研究了分布式光纤的测温理论，通过光时域反射技术(OTDR)和温度解调技术可以得出光纤沿线的温度信息，当局部温... 详细信息

为了在传输供热管网发生泄露时第一时间找到漏点，对长输供热管网进行温度在线实时监测能有效降低泄露事故造成的损失。首先研究了分布式光纤的测温理论，通过光时域反射技术(OTDR)和温度解调技术可以得出光纤沿线的温度信息，当局部温度升高超过设置温度时进行报警，能有效避免长输供热管网泄漏事故的发生。最后介绍了涿州-房山供热工程输热主干线项目中的分布式光纤测温系统的监测方案和实际应用，论证了分布式光纤测温技术在长输供热管网中应用的可行性。

关键词：分布式光纤长输供热管网 OTDR 温度解调技术

计及SOC影响的电化学储能系统低电压穿越控制策略

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电力系统保护与控制 2024年第13期52卷 171-178页

作者：郑涛孟令昆强雨泽马英曹虹余越新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京102206 中国电力科学研究院有限公司北京100192

针对电化学储能现有低电压穿越控制策略未计及荷电状态(state of charge,SOC)动态特性导致其在低SOC场景下出现过放这一问题,设计并引入自适应调节系数来表征低电压穿越期间SOC对储能单元输出有功电流的影响,进而提出一种计及SOC动态特... 详细信息

针对电化学储能现有低电压穿越控制策略未计及荷电状态(state of charge,SOC)动态特性导致其在低SOC场景下出现过放这一问题,设计并引入自适应调节系数来表征低电压穿越期间SOC对储能单元输出有功电流的影响,进而提出一种计及SOC动态特性与充放电状态的电化学储能系统低电压穿越控制策略。该控制策略基于并网规范的电压和频率要求,结合工程实际应用对自适应调节系数进行定量设计,使得系统故障期间储能单元输出的有功电流能够根据SOC大小动态调整。仿真结果表明,该控制策略在低SOC场景下能够有效限制有功电流输出,减缓放电速度,从而避免小容量、大放电倍率储能单元出现因SOC越限而退出运行的风险,并减小低电压穿越过程中多个储能单元之间的SOC极差。通过与传统的低电压穿越策略对比验证了所提策略的有效性。

关键词：电化学储能荷电状态低电压穿越策略自适应调节系数

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二次水断供核主泵屏蔽电机冷却水瞬态热分析

中国电机工程学报 2024年第14期44卷 5756-5763,I0027页

作者：路义萍艾丽昆孙海锋索文旭哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江省哈尔滨市150080 齐齐哈尔大学机电工程学院黑龙江省齐齐哈尔市161000 哈尔滨电气动力装备有限公司黑龙江省哈尔滨市150040

核主泵屏蔽电机在热态极端环境参数额定(简称热态额定)工况下,二次水突然断供(secondary water supply outage,SWSO)300 s时刻,一次下导轴承润滑水温不超过警报温度95℃是产品出厂的重要指标,研究该情况下热流场计算方法及各种参数随时... 详细信息

核主泵屏蔽电机在热态极端环境参数额定(简称热态额定)工况下,二次水突然断供(secondary water supply outage,SWSO)300 s时刻,一次下导轴承润滑水温不超过警报温度95℃是产品出厂的重要指标,研究该情况下热流场计算方法及各种参数随时间演变特性对于电机热安全非常重要。首先,以北方工厂冷态环境参数下额定(简称冷态额定)工况该电机SWSO前后稳/瞬态厂内测量入出口试验数据为边界条件,采用有限体积法,进行流场和温度场的流固耦合数值模拟,模拟值与试验值300 s时的误差为5.97%,验证了计算方法准确性。然后,数值反演热态额定工况SWSO一/二次冷却水的温度场随时间变化规律。结果表明:SWSO 300 s内,二次水流速及对流传热系数随时间变化存在特征明显不同的2个阶段,二次水与螺旋槽壁面间对流换热系数h由稳态时7808.06 W/(m^(2)⋅K),13 s内减少到480.07 W/(m^(2)⋅K),随后h变化很小;热态额定参数时,下导轴承润滑水温远低于报警值95℃。为核主泵屏蔽电机轴承润滑水热安全计算提供参考。

关键词：屏蔽电机二次水断供故障瞬态模拟流固耦合冷却水温升有限体积法

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基于双光栅和柱透镜的高分辨率近红外微型光谱仪

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光谱学与光谱分析 2024年第4期44卷 1144-1150页

作者：吴婧仪周哲海赵爽闵昆龙李慧宇北京信息科技大学光电测试技术及仪器教育部重点实验室北京100192 北京航天测控技术有限公司北京100041

因为便携、低成本、集成化等优势,微型光谱仪已经成为光谱仪技术发展的重要趋势,其中工作波段在近红外的微型光谱仪,在光纤传感和解调、光纤通信等领域有着非常广泛的应用。但目前的近红外微型光谱仪普遍存在分辨率低、成本高、体积大... 详细信息

因为便携、低成本、集成化等优势,微型光谱仪已经成为光谱仪技术发展的重要趋势,其中工作波段在近红外的微型光谱仪,在光纤传感和解调、光纤通信等领域有着非常广泛的应用。但目前的近红外微型光谱仪普遍存在分辨率低、成本高、体积大不便于携带等问题,为此,提出了一种独特的基于双光栅和柱透镜的微型光谱仪结构,开展了理论和实验研究。相对于传统的微型光谱仪结构,新的设计主要有三个特征:使用光纤代替入射狭缝,以减少光能损失;采用双光栅将光束进行二次衍射;使用柱透镜以改变线阵CCD阵列表面的成像尺寸。首先,利用Zemax软件进行了光学设计和仿真分析,光谱范围为1525~1570 nm,光学系统结构在66 mm×40 mm×24 mm的体积范围内,光谱分辨率理论上达到0.2 nm,比未加柱透镜的结构提升了2.5倍。然后,根据理论分析,选购了合适的光电器件进行了系统封装,与匹配的电路模块结合,实现了微型光谱仪的光谱检测功能。光谱仪的光学系统安装在66 mm×40 mm×30 mm的体积范围内,实际测量的光谱分辨率为0.215 nm,与理论结果较为吻合。进一步地,搭建了一套基于该微型光谱仪的光纤光栅温度传感测量系统,该微型光谱仪作为信号解调仪,选择了四个中心波长分别为1534、1538、1542和1545 nm的光纤光栅作为传感器,温度在0~50℃范围内以1℃为间隔连续变化,最终实现了温度实时测量和信号解调,系统温度灵敏度分别达到9.58、9.68、9.69和9.6 pm·℃^(-1),验证了该微型光谱仪的高分辨率和高可靠性。研制的微型光谱仪的子组件可以固定在外壳上,系统内部无可移动元器件,体积小、分辨率高、稳定性好,可应用于其他诸如物质浓度分析、传感信号测量等需要高分辨光谱分析的场合。

关键词：微型光谱仪双光栅柱透镜高分辨率近红外波段

中国城市生活垃圾分类政策研究——基于46个试点城市的政策文本分析(2017—2022年)

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生态经济 2024年第3期40卷 202-209页

作者：何延昆许炜婷天津科技大学经济与管理学院天津300457 吉林大学行政学院吉林长春130012

基于2017—2022年46个生活垃圾分类试点城市的108份有效政策文本,进行类型化和内容化分析,构建二维分析模型,以基本政策工具为X维度,政策的作用对象为Y维度。利用Nvivo 12 plus软件对108份政策文本进行手动编码,获得2534条有效节点,构... 详细信息

基于2017—2022年46个生活垃圾分类试点城市的108份有效政策文本,进行类型化和内容化分析,构建二维分析模型,以基本政策工具为X维度,政策的作用对象为Y维度。利用Nvivo 12 plus软件对108份政策文本进行手动编码,获得2534条有效节点,构成文本分析的数据源,之后在X维度与Y维度进行统计分析、评分,依据46个城市的评分结果,将其归类,并给出具体的政策完善建议。结果表明:(1)46个城市可大体分为四种类型。(2)当前阶段,各个城市的生活垃圾政策实施效果不佳,各试点城市所颁布的政策内容存在着重复单一、政策工具比例失衡、政策协同效果差、政策作用对象比例失衡等问题。(3)各试点城市应当结合自身的经济发展水平与社会地理环境,制定因地制宜的城市生活垃圾分类政策;要调整政策制定的过程中政策工具的使用比例,优化政策整体结构;要完善多元主体共同参与垃圾分类工作的机制制度设计。

关键词：生活垃圾垃圾分类政策政策文本分析试点城市

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超声造影评价肾皮质灌注的应用进展

中华老年医学杂志 2024年第7期43卷 781-784页

作者：赵萍张颖罗渝昆解放军总医院第一医学中心超声诊断科北京100853

肾脏疾病的发生、发展和预后与肾脏血流灌注密切相关,准确评估肾脏血流灌注能为临床评价肾功能提供重要信息。相对于计算机断层扫描(CT)和磁共振成像(MRI)检查等,超声造影(CEUS)是一种无创、便捷、实时的血池显像方法,可以定量评价肾脏... 详细信息

肾脏疾病的发生、发展和预后与肾脏血流灌注密切相关,准确评估肾脏血流灌注能为临床评价肾功能提供重要信息。相对于计算机断层扫描(CT)和磁共振成像(MRI)检查等,超声造影(CEUS)是一种无创、便捷、实时的血池显像方法,可以定量评价肾脏皮质血流灌注,为临床诊断提供微循环信息。本文将综述CEUS在评估肾皮质血流灌注状态中的临床应用价值。

关键词：肾造影剂超声造影血液灌注