检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

状态约束下的水下打捞机器人轨迹跟踪控制

状态约束下的水下打捞机器人轨迹跟踪控制

作者：谭文轶山东交通学院

学位级别：硕士

21世纪是海洋的世纪,随着人类科技的不断进步,人类加快了对海洋资源的探索,ROV已经成为人类探索海洋的重要工具,而海洋事故的发生量也随之增加。水下打捞机器人作为ROV的分支可以进行打捞作业,减小经济损失。本文将水下打捞机器人作为... 详细信息

21世纪是海洋的世纪,随着人类科技的不断进步,人类加快了对海洋资源的探索,ROV已经成为人类探索海洋的重要工具,而海洋事故的发生量也随之增加。水下打捞机器人作为ROV的分支可以进行打捞作业,减小经济损失。本文将水下打捞机器人作为研究对象,考虑其受外界未知时变扰动、系统的动态不确定性、收敛速度缓慢以及状态约束下的轨迹跟踪控制的关键问题。本文以“状态约束下的水下打捞机器人轨迹跟踪控制”为选题,结合水下打捞机器人工作中的实际问题,对控制系统进行理论分析和仿真验证。论文主要研究内容可以概括为:针对受系统动态不确定性和外界未知时变干扰影响下的全状态约束水下打捞机器人轨迹跟踪问题,提出了一种基于径向基神经网络的自适应控制方案。将径向基神经网络技术和自适应虚拟参数学习法相结合估计系统动态不确定性和外界未知时变扰动的上界并补偿;为了防止违反状态约束,将障碍李雅普诺夫和反步法结合,将水下打捞机器人系统的位置误差和速度误差约束在预先设定的范围内。最后通过李雅普诺夫稳定性理论证明了所设计的控制方案可以保证系统的位置误差和速度误差均可以收敛到零附近的邻域内,而且没有违反状态约束,将仿真实验结果进行对比,证明了所设计控制策略的有效性和可行性。在上述研究的基础上,为了提高系统的收敛速度和跟踪精度,结合有限时间控制理论,提出了一种采用命令滤波和全状态约束的水下打捞机器人有限时间轨迹跟踪控制策略。由于扰动观测器不依赖系统控制器的设计,且估计精度更高,所以设计了一种有限时间扰动观测器,对外界未知时变扰动和系统模型的不确定性组成的复合扰动进行观测;如果在反步法中直接对虚拟控制律进行求导会产生“微分膨胀”和奇异性的问题,为了解决这些问题,引入了一种有限时间指令滤波器求虚拟控制律关于时间的导数;由于滤波误差会对系统稳定性产生影响,因此利用了一种有限时间滤波误差补偿方案,最终实现了全状态约束下的水下打捞有限时间轨迹跟踪控制。进行严格的理论分析后证明了设计的控制方案可以使系统的位置误差和速度误差可以在有限时间内收敛到稳定区域,并且没有违反状态约束,并通过仿真分析验证了所提控制方案的有效性。

关键词：水下打捞机器人轨迹跟踪状态约束有限时间控制障碍李雅普诺夫

快速伸缩复合训练对高中男子篮球特长生下肢爆发力的影响研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

快速伸缩复合训练对高中男子篮球特长生下肢爆发力的影响研究

作者：刘子轶武汉体育学院

学位级别：硕士

随着现代篮球运动对抗性不断增强,如何通过推动运动训练科学化,提升篮球运动员身体素质从而提升竞技成绩是目前诸多学者不断研究的内容。目前快速伸缩复合训练在竞技体育各领域上都有应用,并且是用于提升爆发力的重要训练手段,但是研究... 详细信息

随着现代篮球运动对抗性不断增强,如何通过推动运动训练科学化,提升篮球运动员身体素质从而提升竞技成绩是目前诸多学者不断研究的内容。目前快速伸缩复合训练在竞技体育各领域上都有应用,并且是用于提升爆发力的重要训练手段,但是研究该手段对于高中篮球特长生下肢爆发力的影响研究较少,下肢爆发力的强弱一定程度上决定了篮球运动员的运动表现,因此本文基于已有研究基础之上探索出更适合提升高中篮球特长生下肢爆发力的训练方法。本研究采用文献资料法、问卷调查法、数理统计法、实验法等,选取江西省新余市第一中学16名高中篮球特长生为实验对象,并随机将受试者分成进行快速伸缩复合训练的实验组和进行传统负重抗阻训练的对照组,每组8人,训练周期为8周,训练频率为3次/周。通过收集实验前后原地双脚纵跳摸高、单脚助跑起跳摸高、立定跳远等五项指标数据,并使用spss27.0软件进行统计分析,采用配对样本t检验分析两组五项测试指标实验前后的差异显著性,以及实验组与对照组在实验前后指标的差异显著性。研究结果:(1)快速伸缩复合训练可以显著提升高中男子篮球特长生的原地双脚纵跳摸高(p<0.01)、单脚助跑起跳摸高(p<0.01)、立定跳远(p<0.01)、T字折返跑(p<0.05)、半场V字运球折返上篮水平(p<0.05)。(2)实验组相较于对照组的原地双脚纵跳摸高(p<0.01)、单脚助跑起跳摸高(p<0.01)、立定跳远(p<0.01)、T字折返跑水平(p<0.01)、半场V字运球折返上篮(p<0.05)提升都具有显著性,说明实验组的提升效果优于对照组。研究结论:(1)快速伸缩复合训练是提升高中男子篮球特长生下肢爆发力的有效训练手段。(2)实验后实验组与对照组的下肢爆发力各项成绩都有提升,但是实验组的提升更为显著。(3)由于样本数量和地域的限制,研究结果需要在更大样本和多地区的范围内进行验证。未来的研究可以进一步探讨快速伸缩复合训练的最佳实施方案和适用对象,以及其在其他运动项目中的应用前景。

关键词：快速伸缩复合训练爆发力高中篮球特长生

基于自适应终端滑模的高速列车迭代学习速度控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

铁道学报 2024年第9期46卷 76-84页

作者：张鑫祝子钧陈凯生兰州交通大学自动化与电气工程学院

针对高速列车的速度追踪控制问题，充分利用列车运行的重复性，考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境，提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法，使系统在任意迭代初值时均能保证追踪... 详细信息

针对高速列车的速度追踪控制问题，充分利用列车运行的重复性，考虑工程应用中迭代初始状态不同和复杂的外部环境，提出一种基于线性扩张状态观测器(LESO)的自适应非奇异终端滑模迭代学习控制算法，使系统在任意迭代初值时均能保证追踪精度。提出一种时变非奇异终端滑模面以抑制初态误差影响，采用LESO估计并补偿列车扰动，设计自适应迭代更新律估计LESO的观测误差，设计全饱和自适应迭代控制律计算输入并将其约束于允许范围内。建立类Lyapunov的复合能量函数，通过严格的数学分析证明其迭代域的差分负定性和有界性，证明所设计的时变滑模面可实现渐进收敛，并证明追踪误差在滑模面内可在有限时间内收敛至平衡点。将本文提出的算法与滑模控制、变增益迭代学习控制、自抗扰控制等算法进行比较。仿真结果表明：无论是否存在迭代初始误差，在相同的条件下，本文提出的算法较其他算法具有更强的抗干扰能力，速度追踪精度提高90%及以上，停车误差可迭代收敛至0.01 m。

关键词：高速列车列车自动驾驶自适应迭代学习控制扩张状态观测器初值问题

城市街道景观色彩对游客情感感知影响——基于街景图像的研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

地球信息科学学报 2024年第2期26卷 514-529页

作者：齐子吟李君轶贺哲杨喜平陕西师范大学地理科学与旅游学院西安710119 陕西省旅游信息科学重点实验室西安710119

街道是城市旅游的重要吸引物,探讨街道景观色彩特征对游客情感感知的影响,对城市街道景观合理规划和布局具有重要的参考价值。本研究以西安市主要建成区为案例地,运用全卷积神经网络(FCN)和随机森林(RF)算法,构建街景图像情感感知数据集... 详细信息

街道是城市旅游的重要吸引物,探讨街道景观色彩特征对游客情感感知的影响,对城市街道景观合理规划和布局具有重要的参考价值。本研究以西安市主要建成区为案例地,运用全卷积神经网络(FCN)和随机森林(RF)算法,构建街景图像情感感知数据集,基于街景图像利用机器学习对街道景观的色彩特征进行提取,构建色彩量化指标并将其进行空间可视化;最后,运用随机森林回归算法探讨街道景观色彩特征与游客情感感知之间的关系,并得出最佳色彩特征参数。结果表明:(1)游客情感感知具有明显的空间分布格局,美丽和活泼情感由中心区域向外逐渐增加,安全和富有在主城区外二环以内区域得分较高,无聊在该范围内则较低,压抑情感由中心区域向外逐渐降低,游客在非惯常环境中的情感感知与居民在惯常环境中的情感感知在空间分布上具有一定的同质性;(2)街道景观色彩特征与游客情感感知呈现出复杂的非线性关系。色彩复杂度对美丽和活泼的影响小于色彩协调度,对无聊、压抑、安全、富有的影响大于色彩协调度,当色彩复杂度取值为0.86,色彩协调度取值为0.84时,游客在六个维度可以获得较好的情感感知;(3)一般情况下,街道景观色彩特征越显著,越能够带给游客较好的情感感知。研究在理论上印证了环境色彩越协调,游客体验感越好这一结论;在方法上,丰富了街景大数据和机器学习方法在旅游情感领域的应用。本研究为城市管理者了解游客的街道景观视觉偏好以及优化街道景观设计提供参考。

关键词：城市街道街景图像色彩特征情感感知机器学习 GIS 全卷积神经网络随机森林

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

MRI心脏分割的域泛化方法研究

MRI心脏分割的域泛化方法研究

作者：史轶伦内蒙古师范大学

学位级别：硕士

路与庙:空间失序与秩序重构的文化逻辑——基于319国道吉首段沿线村落的个案研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

吉首大学学报（社会科学版） 2024年第3期45卷 129-137页

作者：彭秀祝吉首大学人文学院湖南吉首416000

道路不是静止和固定不变的,它包含复杂的行动网络。道路基础设施所建构的现代性中隐藏着空间失序的风险,而庙宇及相关仪式活动成为消解这种风险的一种地方性策略。国道的快速流动等因素造成车祸事故的频发,从而使得事故频发的路段具有... 详细信息

道路不是静止和固定不变的,它包含复杂的行动网络。道路基础设施所建构的现代性中隐藏着空间失序的风险,而庙宇及相关仪式活动成为消解这种风险的一种地方性策略。国道的快速流动等因素造成车祸事故的频发,从而使得事故频发的路段具有了“邪”性气息。文化作为趋利避害的工具,被巧妙地运用于修正村落空间秩序,并在“路”与“庙”的关系中得到充分体现。在“邪地”上修建孟公庙的行为反映了人们试图将现代社会中那些不可控的内容纳入到自己熟悉的文化脉络中予以理解,生动地展现出了传统和现代文化交织的过程。在本质上看,“邪”是对巧合、恐惧和失序的感觉经验,它具有不祥、污秽和危险的文化意涵。人们控制“邪地”的行为是一种秩序重构的表现,“路—庙”体系包含了“正”“邪”转换的文化逻辑,构建起了一套道路上的文化景观。

关键词：路庙邪地空间秩序空间失序 319国道村落

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑因素异质影响的直升机事故严重性分析

交通运输系统工程与信息 2024年第2期24卷 323-332页

作者：周悦蒋维安付川云魏麟犹轶中国民用航空飞行学院飞行技术学院四川广汉618307 中国民用航空飞行学院民航试飞学院四川广汉618307 哈尔滨工业大学交通科学与工程学院哈尔滨150090

提取美国国家运输安全委员会(National Transportation Safety Board, NTSB)数据库1241起直升机事故记录的关键信息,分析通用航空直升机事故后果严重性的影响因素及其影响异质性问题。首先,将事故记录中各项信息梳理为时间、飞行过程、... 详细信息

提取美国国家运输安全委员会(National Transportation Safety Board, NTSB)数据库1241起直升机事故记录的关键信息,分析通用航空直升机事故后果严重性的影响因素及其影响异质性问题。首先,将事故记录中各项信息梳理为时间、飞行过程、飞行员、直升机和气象条件类因素,同时,采用卡方检验分析各因素在无伤事故、轻伤事故和重伤死亡事故分类下的分布差异;而后,基于不同先验概率分布的随机系数构建若干混合Logit模型,拟合事故严重性;最后,通过对比不同模型的拟合效果,根据最优模型的参数估计,分析不同事故严重性对应因素的影响机理和影响的异质性问题。结果表明:直升机事故严重性的统计建模存在明显的因素影响异质性问题;基于独立正态和多元正态分布的相关随机系数混合Logit模型拟合效果优于其他模型;影响因素中,出现仪表气象条件、空中失去控制、燃油问题、低空运行及挂载(含撞线/树)、运动及作业、进近、老年驾驶员、飞行员具有直升机仪表能力以及直升机起火爆炸等因素时,将显著增加重伤死亡事故的概率;异质性分析中,周末、老年飞行员和三点式座椅安全带等因素存在显著的影响异质性。

关键词：航空运输事故严重性随机系数混合Logit模型直升机事故影响因素异质相关性

维普期刊数据库

区域水环境评价及可持续发展研究 ——以拉萨河流域和怀柔区为例

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

区域水环境评价及可持续发展研究 ——以拉萨河流域和怀柔区为例

作者：汤轶明北京化工大学

学位级别：硕士

步入21世纪以来,人类社会得到了全面飞速的发展,水生态环境也不可避免的面临着前所未有的严峻形势。为更好地了解我国重点地区水质状况及水环境-经济发展关系,本研究选取拉萨河流域和怀柔区为研究对象。基于WQI-HEI和WQImin水质评价模... 详细信息

步入21世纪以来,人类社会得到了全面飞速的发展,水生态环境也不可避免的面临着前所未有的严峻形势。为更好地了解我国重点地区水质状况及水环境-经济发展关系,本研究选取拉萨河流域和怀柔区为研究对象。基于WQI-HEI和WQImin水质评价模型及常用的单因子指数法和内梅罗指数法并结合M-K趋势检验、相关性分析、GIS技术、多元回归分析、EKC曲线拟合并基于16个水质参数分别进行多年份跨度的水环境综合评价及水环境-经济可持续发展研究,研究结果如下:（1）根据对两区域污染物浓度的监测和统计分析,发现拉萨河的水质学指标均达到国家规定的Ⅱ类水体标准。然而,由于Hg（0.0003 mg/L）浓度较高的因素导致整体水质仅达到了Ⅳ类水体标准;怀柔区水质状况良好,除了CODMn和TP的浓度值为国家规定的Ⅱ类水体标准外,其余14个指标均符合国家规定的Ⅰ类水体标准。（2）拉萨河流域的水质综合评价结果表明其水质状况较好,单因子指数表明对水体影响最大的是COD（0.391）和BOD5（0.331）,WQI-HEI模型评价和M-K趋势检验结果均说明人类的活动对水环境质量造成了一定负面影响;怀柔区的评价结果表明整体水质状况较好,并构建了适用于该区域的WQImin模型。各监测点位相比之下,S1、S2、S6、S9、S12点位的水质状况较差,应重点关注;对比得知,拉萨河流域的水质重金属污染水平略高于怀柔区,两地政府应加强合作和交流,拉萨河流域应重点关注矿产资源开发工作,并严格进行相关处罚和问责。（3）根据不同水质评价方法得知,单因子指数法和内梅罗指数法算法过于单一,无法对水质状况进行更细节的分析与评估;WQI-HEI能够在评估区域水质状况的同时将水质重金属指标单独进行更深入的探究,而WQImin模型在实际工作中能够节省更多数据计算的时间成本及水质指标检测的金钱成本,建议当地生态环境部门引入并用于日常水质评价。（4）EKC拟合结果表明拉萨河流域随着人均GDP的增加,直接污染物排放单位的水质有了显著改善,未来有进一步改善的趋势;怀柔区除氨氮指标外其余指标在经过各自拐点后均随着经济发展而恶化,且整体水质状况随着经济发展经过两拐点后也呈恶化趋势,因此怀柔区的水质监测和后续改善工作需进一步开展;对比得知,拉萨河流域第二个拐点的出现时间有待继续研究,可参考怀柔区的拟合结果,两拐点的间隔时间为2年左右,但怀柔区拐点时间不排除受新冠肺炎疫情的影响。

关键词：拉萨河流域怀柔区水质评价可持续发展 WQI

基于自适应DBSCAN和XGBoost的雷电近预测研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于自适应DBSCAN和XGBoost的雷电近预测研究

作者：薄轶帅太原科技大学

学位级别：硕士

雷电是一种具有巨大破坏力和突发性的自然现象,给电力系统和输电线路的安全与稳定运行带来了巨大的挑战和风险,目前的防雷措施大都属于被动防雷。在这种背景下,提升雷电预警的主动性和准确性显得尤为重要,及时有效的预警能够减少雷电可... 详细信息

雷电是一种具有巨大破坏力和突发性的自然现象,给电力系统和输电线路的安全与稳定运行带来了巨大的挑战和风险,目前的防雷措施大都属于被动防雷。在这种背景下,提升雷电预警的主动性和准确性显得尤为重要,及时有效的预警能够减少雷电可能造成的损失。为改善雷电预警的被动性,基于雷电定位系统实时数据和历史数据,结合多密度自适应聚类和极限梯度提升(Extreme Gradient Boosting,XGBoost),提出一种切实可行的雷暴临近预测方法,以期为防雷减灾提供更有效的帮助。首先,本文阐述了雷电定位系统的组成和定位原理,引入了雷电流幅值的计算模型和相关的雷电参数。基于香港地区2014-2021年落雷数据,计算其雷暴日、雷暴小时和落雷密度等重要雷电参数,并对月平均雷暴日、正负雷电流幅值分布和雷电月份分布等进行了统计,为防雷工作和电力设备的安全运行提供了重要参考依据。其次,在雷电定位系统历史和实时落雷数据的基础上,提出一种基于多密度自适应密度聚类和XGBoost的雷电临近预测方法,能够对雷云进行识别、跟踪和预测。针对密度聚类(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise,DBSCAN)在对落雷数据进行聚类时需要人为设定参数和对密度差异大的雷云识别不敏感的问题,提出多密度自适应聚类,能够根据落雷数据集自身空间分布特性生成邻域半径和密度阈值参数,减少了人为主观设定参数对聚类结果产生的影响。且引入加权欧几里得距离,综合考虑空间距离和时间维度,使得聚类结果更加准确。通过多密度自适应聚类对实时雷电定位数据聚类形成雷云,计算雷云质心,用雷云质心来近似代替雷云的位置。利用XGBoost算法学习历史雷云质心运动规律动态预测雷云质心移动趋势,解决了以往预测将雷云移动近似为线性运动而导致误差太大和历史落雷数据有待加入预测模型的问题,用反距离权重插值法(Inverse Distance Weighting,IDW)得出未来15min内雷云的位置和范围。最后,以一次强雷暴活动进行验证分析,结果表明:上述方法预测的雷云质心平均偏移误差在2km以内,预测准确率在80%以上,虚警率在40%以内。不仅能够直观地展现雷暴过程,还够有效排除环境中离散落雷点的干扰,为研究雷暴运动趋势、保护架空线路免受雷暴影响以及雷电预报预警提供了参考依据。

关键词：雷电定位系统临近预测自适应密度聚类 XGBoost 欧几里得距离