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一种电源干扰测试装置的研究

电测与仪表 1994年第3期31卷 29-31页

作者：祝宇虹哈尔滨电工仪表研究所

本文介绍的电源干扰测试装置能将干扰脉冲幅值放大和扩宽，解决了由于干扰脉冲幅值变化大，脉冲宽度窄的测量问题。文中介绍了其工作原理及主要电路设计。

关键词：电源干扰测试设备

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光纤传感器在小型继电器特性测试中的应用

电测与仪表 1995年第2期32卷 11-14页

作者：祝宇虹哈尔滨电工仪表研究所

本文在于探讨一种直接检测小型电磁继电器动态吸力特性的方法，为小型继电器以动态特性为优化设计参数的研究提供有力的设计手段。文中介绍了技术难，走和解决方法。测量原理、测量系统的构成等。

关键词：光纤传感器继电器测试传感器电磁继电器

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双压电复合薄圆板驱动器的理论分析

压电与声光 2002年第2期24卷 111-115页

作者：刘品宽孙立宁祝宇虹赵研峰哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

双压电膜是由压电材料层、环氧树脂层、金属层组成的复合薄圆板。将多层双压电膜组合在一起构成管内移动微小机器人的驱动器。文章基于压电和金属材料的弹性薄板理论 ,应用瑞利 -李兹近似求解法 ,推导了在固支与简支两种边界条件下 ,双... 详细信息

双压电膜是由压电材料层、环氧树脂层、金属层组成的复合薄圆板。将多层双压电膜组合在一起构成管内移动微小机器人的驱动器。文章基于压电和金属材料的弹性薄板理论 ,应用瑞利 -李兹近似求解法 ,推导了在固支与简支两种边界条件下 ,双压电膜的弯曲振动的固有频率与相对应的振型的计算表达式。将理论计算与有限元分析的结果进行对比分析 ,结果表明 ,两者的计算结果吻合好 ,验证理论分析的正确性。分析与讨论了压电层与金属层的厚度对固有频率的影响。

关键词：双压电复合薄圆板驱动器理论分析

6-DOF并联机器人新型力感觉系统静力学分析

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哈尔滨工业大学学报 2004年第8期36卷 1030-1033页

作者：孙立宁于凌涛杜志江祝宇虹哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件... 详细信息

通过在6-DOF(6自由度)并联机器人各个杆件上集成拉、压力传感器,组成了新型力感觉系统.建立了6个传感器受力与动平台所受合外力、合外力矩的矩阵关系,从而只需检测6个1维传感器的受力就可以确定并联机器人动平台的受力情况.在考虑杆件自身重力的情况下,着重对该力感觉系统进行静力学分析,并以6-PTRT并联机器人为例,在该机器人上集成力感觉系统.实验结果表明该方法可行.

关键词： 6自由度并联机器人力感觉系统静力学轴向力径向力

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一种新型6-HTRT并联机器人研制

高技术通讯 2002年第10期12卷 50-53页

作者：孙立宁于晖祝宇虹蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实... 详细信息

研制出新型 6 HTRT并联机器人 ,介绍了这种并联机构的形式特点、运动副组成和工作原理。研制出步进电机控制的集中式控制系统和实验系统 ,并给出了不同姿态下并联机器人工作空间仿真和不同载荷下机器人重复性精度实验的结果。仿真和实验结果表明 ,所研制的新型 6 HTRT并联机器人具有末端操作器惯量小、动作灵活、重复性运动精度高、承载能力较大等特点。

关键词： 6-HTRT 并联机器人仿真实验系统机器人机构学理论

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基于平面并联机械手的MEMS器件封装系统

哈尔滨工业大学学报 2007年第3期39卷 386-389页

作者：纪军红祝宇虹孙立宁哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150080

针对微机电系统(MEMS)高精度,高速度和高灵活性的要求,开发了一种具有平面并联结构的机械手代替常用的X-Y平动平台,并引入机器视觉提高系统的灵活性.利用扩展卡尔曼滤波算法估计机械手各关节的初始角位置,从而间接地保证机械手在工作空... 详细信息

针对微机电系统(MEMS)高精度,高速度和高灵活性的要求,开发了一种具有平面并联结构的机械手代替常用的X-Y平动平台,并引入机器视觉提高系统的灵活性.利用扩展卡尔曼滤波算法估计机械手各关节的初始角位置,从而间接地保证机械手在工作空间内的绝对定位精度.针对任何微机电系统器件,该封装系统本身还被用作测量手段,建立器件的几何模型,为封装离线编程奠定了基础,实现了系统的灵活性和封装效率之间较理想的平衡.

关键词：微机电系统引线键合卡尔曼滤波参数估计

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集成式微操作器的研制

机器人 2003年第3期25卷 226-230页

作者：荣伟彬曲东升孙立宁祝宇虹楼超飞哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

微操作器是微操作机器人的关键部件 ,本文基于压电扫描器的工作原理 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作器 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作器微位移量与驱动电压的关系模型 .研制出微位移检测电路 ,实现... 详细信息

微操作器是微操作机器人的关键部件 ,本文基于压电扫描器的工作原理 ,研制出压电陶瓷管驱动的三自由度微操作器 ,通过对四分压电陶瓷管的变形进行静力学分析 ,建立了微操作器微位移量与驱动电压的关系模型 .研制出微位移检测电路 ,实现了微操作器机构、驱动、检测的集成化 ,设计了微位移闭环控制实验系统 ,对微操作器进行了静态、动态测试 ,得到了微操作器的主要性能指标 .实验表明。

关键词：微操作机器人集成式微操作器静力学分析压电陶瓷管

一种用于腕关节的球面三自由度并联解耦机构位置分析

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中国机械工程 2003年第10期14卷 831-833页

作者：孙立宁刘宇祝宇虹哈尔滨工业大学机电工程学院机械电子工程系机器人研究所哈尔滨工业大学机电工程学院

根据螺旋理论分析了并联球面解耦机构的自由度 ,应用空间球面解析理论 ,讨论了并联球面解耦机构的机构学特点 ,推导了位置正解及逆解 ,可以看出其解析形式简洁 ,便于分析和计算 ,为动力学和控制研究打下良好的基础。

关键词：解耦机构球面解析理论位置正解位置逆解

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一种谐振式微小型机器人移动机构

压电与声光 2010年第4期32卷 625-628页

作者：蒋振宇李伟达祝宇虹哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150080

提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点。首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的... 详细信息

提出了一种基于谐振机理的微小型平面移动机构,由3条弹性腿足组成,在压电膜的激励下使弹性足发生振动,足端与地面产生碰撞摩擦,驱动机构行走,具有结构简单和移动速度快的优点。首先介绍了机构的行走机理,然后利用有限元法对试验样机的弹性足进行了模态分析并建立了简化动力学模型。最后实验结果表明,该样机在10 V电压驱动下,最大速度可达23.02 mm/s,证明了模型的正确性。

关键词：微小型移动机构谐振双压电膜