检索结果-南通市图书馆

基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期40卷 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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上海城市近自然林更新个体数量差异及其与叶功能性状的联系

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生态学杂志 2025年

作者：石传祺龙诗怡宋坤华东师范大学生态与环境科学学院

叶功能性状反映植物的生活史策略，影响着物种林下更新个体的数量。为从叶功能性状角度理解近自然林植被恢复进程中林下更新机制，本研究以华东师范大学闵行校区生态岛的近自然林为对象，调查其林冠层和更新层，并测定两层中主要物种的... 详细信息

叶功能性状反映植物的生活史策略，影响着物种林下更新个体的数量。为从叶功能性状角度理解近自然林植被恢复进程中林下更新机制，本研究以华东师范大学闵行校区生态岛的近自然林为对象，调查其林冠层和更新层，并测定两层中主要物种的9个叶功能性状，通过回归分析和主成分分析探讨了林下更新个体数量的种间差异及其与叶功能性状的联系。结果表明：生态岛林冠层为常绿落叶混交，且常绿树种的林下更新个体数量远多于落叶树种。林冠层植物中，具有更新层个体的物种与没有更新层个体的物种相比，叶碳氮比和叶碳磷比更大，而比叶面积、叶氮含量和叶磷含量更小。更新层不同物种的密度和优势度与其比叶面积和叶磷含量呈显著负相关；与叶碳磷比呈显著正相关。更新层植物的叶性状主成分分析的第一主成分得分反映了叶经济谱，其得分与密度和优势度呈显著负相关，表明越偏向缓慢投资-收益策略的物种其密度和优势度越高。综上，叶片经济学性状可有效地预测城市近自然林林下更新物种的个体数量，可为城市森林近自然化改造中物种的选择提供科学依据。

关键词：城市森林林下更新叶经济谱植被恢复

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线性定常系统的Petri网解耦控制

控制理论与应用 2014年第9期31卷 1213-1220页

作者：万军赵不贿江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 常州大学城市轨道交通学院江苏常州213164

将Petri网与现代控制理论相结合,应用于连续系统的性能分析如可控性、可观性和稳定性等已日益普遍,但Petri网应用于系统的解耦控制研究很少.提出了广义连续自控网系统的形式化定义,描述了线性定常系统的广义连续自控网系统模型并分析了... 详细信息

将Petri网与现代控制理论相结合,应用于连续系统的性能分析如可控性、可观性和稳定性等已日益普遍,但Petri网应用于系统的解耦控制研究很少.提出了广义连续自控网系统的形式化定义,描述了线性定常系统的广义连续自控网系统模型并分析了广义连续自控网系统模型与状态空间描述的等效性.基于状态反馈动态解耦的基本原理,探讨了利用Petri网模型结构实现线性定常系统解耦控制的新方法.该方法采用图的遍历算法,可有效的判断系统的可解耦性以及实现解耦控制律,避免了传统解耦控制方法中计算所需的大量矩阵运算.最后给出了两个具体的应用实例.

关键词：线性定常系统 Petri网广义连续自控网系统解耦模型结构状态反馈

基于Petri网的非线性多变量系统解耦控制

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控制与决策 2018年第9期33卷 1713-1718页

作者：万军赵不贿江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 常州大学城市轨道交通学院江苏常州213164

广义自控网系统是一类弧权值受库所控制的高级Petri网,能够简单有效地建模PID控制规律.借鉴单神经元PID控制原理,在广义自控网系统的基础上加入神经元网络的学习规则,设计基于广义自控网系统的PID控制器,并用于非线性多变量系统解耦控制... 详细信息

广义自控网系统是一类弧权值受库所控制的高级Petri网,能够简单有效地建模PID控制规律.借鉴单神经元PID控制原理,在广义自控网系统的基础上加入神经元网络的学习规则,设计基于广义自控网系统的PID控制器,并用于非线性多变量系统解耦控制.所提方法充分利用了自控网系统的特点,所设计的控制器模型能实现系统控制与参数学习的统一.结合双容水箱控制系统实例进行仿真分析,分析结果验证了所提方法的有效性.

关键词： Petri网解耦多变量系统 PID控制单神经元自控网系统

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基于自控网系统的混杂控制

控制理论与应用 2019年第9期36卷 1528-1535页

作者：万军赵不贿江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 常州大学城市轨道交通学院江苏常州213164

混杂控制系统通常是复杂的非线性控制系统,难以用统一的模型进行建模.David和Alla提出的混杂Petri网,虽然可以解决一般混杂系统的建模问题,并得到了广泛的应用,但对于传统的如PID这类控制器,缺乏统一建模的能力.探讨了基于广义自控网系... 详细信息

混杂控制系统通常是复杂的非线性控制系统,难以用统一的模型进行建模.David和Alla提出的混杂Petri网,虽然可以解决一般混杂系统的建模问题,并得到了广泛的应用,但对于传统的如PID这类控制器,缺乏统一建模的能力.探讨了基于广义自控网系统的混杂控制方法,实现了对混杂控制器中监控器和数字控制器进行统一的Petri网建模.仿真实例设计了基于广义同步自控网系统的电加热炉控制系统,给出了可根据不同温度状态实施多种控制策略的变结构数字控制器模型,并详细分析了控制器的性能,证明了广义自控网系统具有十分强大的建模能力和广泛的应用前景.

关键词： Petri网混杂控制建模监控器数字控制器

改进YOLOv8n的轻量化交通标志检测算法

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激光与光电子学进展 2025年

作者：罗向龙吕温馨石镇岳刘若辰长安大学信息工程学院首钢集团有限公司技术研究院

针对复杂场景下交通标志小目标检测精度下降和模型复杂度过高问题，本文提出一种改进YOLOv8n的轻量化交通标志检测方法。在YOLOv8n的主干网络中引入全维动态卷积和EMA注意力机制以精准获取标志特征和上下文信息；增设160×160小目标检... 详细信息

针对复杂场景下交通标志小目标检测精度下降和模型复杂度过高问题，本文提出一种改进YOLOv8n的轻量化交通标志检测方法。在YOLOv8n的主干网络中引入全维动态卷积和EMA注意力机制以精准获取标志特征和上下文信息；增设160×160小目标检测层，有效结合不同尺度的特征，保留更多细节信息，提升对小目标检测的准确率；引入GhostBottleneckv2进行轻量化处理，并设计GSConv模块，降低模型复杂度提升收敛速度；采用Wise-IoUv3损失函数提高模型定位目标的能力。实验结果表明本文算法在TT100K数据集和CCTSDB2021数据集上与原始YOLOv8n相比平均精度分别提升了7.6%和2.4%，参数量分别降低了7.6%和7.9%，不仅保持了YOLOv8n模型的轻量性，同时具备更高的检测性能。

关键词：交通标志检测深度学习 YOLOv8 注意力机制轻量化

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刑法规范论证的客观主义法哲学立场

中外法学 2025年

作者：孙万怀华东政法大学刑事法学院

刑法规范论证中常见的诸如违法性认识、法益标准、违法相对性、解释观念等问题实质上均是立场定位的问题。客观主义立场坚持认为存在超越规范文本的独立性评论依据,这也是法律论证遵循“客观价值秩序”的法哲学根源。刑法规范论证是一... 详细信息

刑法规范论证中常见的诸如违法性认识、法益标准、违法相对性、解释观念等问题实质上均是立场定位的问题。客观主义立场坚持认为存在超越规范文本的独立性评论依据,这也是法律论证遵循“客观价值秩序”的法哲学根源。刑法规范论证是一个商谈和促进共识的过程,是主体间性的妥协和共认。客观价值贯穿于事实、证据与规范的穿梭中。实证主义支配下的法益论是一种“单向投射”,难以全面打通事实与规范的障碍。刑法父爱主义论力图摆脱自由和工具之争,但其基本立场决定了其无法挣脱“工具”性特征。“自体恶”的非难性是刑法得以保持相对独立性的根基,刑事犯与行政犯的界限不仅仅局限于“个人法益”,而是归结为“规范违反”。社会相当性理论的重塑是解决出罪问题的重要路径。现实司法已经在法律的可实现性、责任主义、期待可能、违法阻却、主客体关系重建、家庭伦理的优先性等领域进行阐释,可望理论进行体系化归纳和进一步发掘。

关键词：客观性法益父爱主义单向投射社会相当性

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基于容积法的某涡扇发动机动态建模方法

航空动力学报 2013年第3期28卷 709-713页

作者：唐世建童万军中国航空工业集团公司中国燃气涡轮研究院成都610500

考虑了容腔的质量和能量的储能效应,提出了基于容积法的涡扇发动机实时数学模型建模方法,建立了容腔压力和温度的微分方程,容腔的压力和温度可以用不迭代的数值法求解.同时,利用C++面向对象编程语言,建立了某涡扇发动机动态模型.用建立... 详细信息

考虑了容腔的质量和能量的储能效应,提出了基于容积法的涡扇发动机实时数学模型建模方法,建立了容腔压力和温度的微分方程,容腔的压力和温度可以用不迭代的数值法求解.同时,利用C++面向对象编程语言,建立了某涡扇发动机动态模型.用建立的发动机动态模型和商用软件Gasturb 10分别计算了发动机性能,并进行了对比,结果表明:该模型与Gasturb 10的运算结果具有良好的一致性,高压压气机转速、涡轮进口温度及压气机喘振裕度的响应结果最大相对误差小于1%.容积法避免了数值迭代,可以保证模型计算的实时性.

关键词：容积法涡扇发动机发动机动态建模建模方法实时

单向偏心受压方钢管混凝土柱局部屈曲强度的解析解

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中国科学：技术科学 2018年第1期48卷 87-93页

作者：龙跃凌万军广东工业大学土木工程系广州510006 帝国理工学院土木与环境工程系

对偏压作用下方钢管混凝土柱钢管的局部屈曲性能进行了理论研究.假定方钢管混凝土偏压柱的钢板的加载边与非加载边的边界条件均为固定约束,采用能量变分法推导得到方钢管混凝土偏压柱钢管局部屈曲应力的解析解.从而进一步研究了钢管的... 详细信息

对偏压作用下方钢管混凝土柱钢管的局部屈曲性能进行了理论研究.假定方钢管混凝土偏压柱的钢板的加载边与非加载边的边界条件均为固定约束,采用能量变分法推导得到方钢管混凝土偏压柱钢管局部屈曲应力的解析解.从而进一步研究了钢管的局部屈曲系数与应力梯度系数的关系,发现钢管的局部屈曲系数随应力梯度系数增大而增大:当应力梯度系数为0即轴心受压时,钢管的局部屈曲系数取得最小值即10.312;当应力梯度系数为2即纯弯受力时,钢管的局部屈曲系数取得最大值即22.713.其次,研究了不同应力梯度系数时方钢管混凝土偏压柱各钢板局部屈曲强度与钢板宽厚比的关系,从而给出了不同应力梯度系数时方钢管混凝土偏压柱各钢板合理的宽厚比限值,供工程设计参考.

关键词：方钢管混凝土局部屈曲偏心受压应力梯度能量变分法