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混合驱动水下机器人浮游与爬行双模式轨迹跟踪控制

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兵工学报 2024年第9期45卷 3216-3229页

作者：陈琦覃国样上海理工大学机械工程学院上海200093 上海海事大学物流工程学院上海201306

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的... 详细信息

针对混合驱动水下机器人在进行水下浮游和爬行双模式作业时的轨迹跟踪控制问题,结合混合驱动水下机器人在浮游模式和爬行模式下的不同运动学特性,分别设计了一种基于改进灰狼优化模型预测控制算法的控制器,以实现机器人在浮游模式下的轨迹跟踪,以及一种基于模糊滑模控制算法的控制器,以实现机器人在爬行模式下的轨迹跟踪。仿真结果表明:所设计的改进灰狼优化模型预测控制器通过引入改进灰狼优化算法求解模型预测控制器滚动优化阶段中的目标函数,使得浮游模式的水下机器人能够快速、精确和稳定地跟踪预设轨迹;所设计的模糊滑模控制器采用模糊控制对滑模控制器中趋近律参数进行在线调整,使得爬行模式下的水下机器人能够实现有限时间收敛的同时并抑制抖振问题。

关键词：水下机器人混合驱动轨迹跟踪控制模型预测控制灰狼优化滑模控制模糊控制

Vilsmeier反应在呋虫胺合成中的应用

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广州化工 2024年第10期52卷 60-62页

作者：盛国柱牛家杰刘瑞宾山东康乔生物科技有限公司山东滨州256500

将Vilsmeier反应应用到呋虫胺的合成中,设计一条呋虫胺合成的全新路径。以2,5-二氢呋喃为基础原料,通过Vilsmeier反应、还原氨化、缩合三步反应得到呋虫胺,通过GC对中间体合成追踪和定性鉴定,通过HPLC、熔点和核磁仪对目标产品呋虫胺合... 详细信息

将Vilsmeier反应应用到呋虫胺的合成中,设计一条呋虫胺合成的全新路径。以2,5-二氢呋喃为基础原料,通过Vilsmeier反应、还原氨化、缩合三步反应得到呋虫胺,通过GC对中间体合成追踪和定性鉴定,通过HPLC、熔点和核磁仪对目标产品呋虫胺合成追踪、含量测定和结构表征,整体收率为63%。该方法具有合成路线短,工艺成本低,操作简单等优点,对于呋虫胺的合成及工业生产具有重要意义。

关键词： 2,5-二氢呋喃 Vilsmeier反应 3-氨甲基四氢呋喃呋虫胺

从线性校验子分析方法浅析曾肯成先生的密码分析思想

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密码学报（中英文） 2024年第2期11卷 255-262页

作者：冯登国中国科学院软件研究所北京100190

曾肯成先生于1986年洞察到了密码体制中的熵漏现象,后来在此基础上提出著名的线性校验子分析方法.本文全面剖析了线性校验子分析方法的发展历程,由此深刻揭示了曾先生的密码分析思想的精髓.首先,介绍曾先生通过观察Geffe序列生成器的熵... 详细信息

曾肯成先生于1986年洞察到了密码体制中的熵漏现象,后来在此基础上提出著名的线性校验子分析方法.本文全面剖析了线性校验子分析方法的发展历程,由此深刻揭示了曾先生的密码分析思想的精髓.首先,介绍曾先生通过观察Geffe序列生成器的熵漏现象,提出线性校验子分析方法的朴素思想的过程及其蕴含的思想方法;其次,介绍曾先生通过在Geffe序列生成器基础上凝练出的一般问题,提出解决这一问题的一般方法—线性校验子分析方法的过程及其蕴含的思想方法;再次,介绍曾先生通过分析线性校验子分析方法存在的缺陷,进一步完善和改进线性校验子分析方法的过程及其蕴含的思想方法;最后,通过分析从相关分析方法到线性校验子分析方法的进阶之路,阐述了线性校验子分析方法这把利剑的威力.

关键词：序列密码密码分析线性校验子分析方法相关分析方法择多原理

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高性能电池级磷酸铁制备工艺过程控制研究

化工矿物与加工 2024年

作者：盛国臣余欣鑫管庆永何兵兵龙小康贵州磷化新能源科技有限责任公司

通过钠法工艺制备了磷酸铁，探讨了沉淀温度、搅拌强度、洗涤次数、煅烧温度和时间、沉淀pH以及添加分散剂等因素对磷酸铁产品质量的影响。研究结果表明：产品的铁磷比随着沉淀pH的降低而升高，阴离子表面活性剂的引入有助于提升产品铁... 详细信息

通过钠法工艺制备了磷酸铁，探讨了沉淀温度、搅拌强度、洗涤次数、煅烧温度和时间、沉淀pH以及添加分散剂等因素对磷酸铁产品质量的影响。研究结果表明：产品的铁磷比随着沉淀pH的降低而升高，阴离子表面活性剂的引入有助于提升产品铁磷比；产品硫含量随着洗涤次数的增加、沉淀pH的降低以及煅烧温度的升高而降低；比表面积随着煅烧温度的升高而减小，通过使用阴离子或高分子表面活性剂可增大比表面积。综合研究结果，确定了最佳工艺条件：搅拌强度800r/min，沉淀pH为1.6，沉淀温度80℃，洗涤4次，煅烧温度500℃，煅烧时间3h，添加阴离子表面活性剂及其复配表面活性剂。在此条件下，制备出的高性能电池级磷酸铁产品，硫含量≤30×10-6，比表面积≥9.5m2/g，铁磷比为0.970～0.978。

关键词：磷酸铁铁磷比硫含量比表面积表面活性剂

Mg-Al-Ca-Si合金中二元相的第一性原理研究

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热加工工艺 2024年第10期53卷 101-105页

作者：朱弘伟侯文卓夏书乐李浩楠仝仲盛仝仲国山西大同大学物理与电子科学学院山西大同037009 中信戴卡股份有限公司河北秦皇岛066004 燕山大学材料科学与工程学院河北秦皇岛066004 大同高镁科技有限公司山西大同037009

基于密度泛函理论的第一性原理方法,研究了Mg-Al-Ca-Si合金中主要强化相Al_(2)Ca、Mg_(2)Ca和Mg_(2)Si的晶体结构稳定性、电子性质、弹性常数及声子性质,计算所得的晶格常数、实验数据与文献值吻合。合金形成热和结合能计算结果表明:Al_... 详细信息

基于密度泛函理论的第一性原理方法,研究了Mg-Al-Ca-Si合金中主要强化相Al_(2)Ca、Mg_(2)Ca和Mg_(2)Si的晶体结构稳定性、电子性质、弹性常数及声子性质,计算所得的晶格常数、实验数据与文献值吻合。合金形成热和结合能计算结果表明:Al_(2)Ca具有最强的合金形成能力和稳定性。计算了Al_(2)Ca、Mg_(2)Ca和Mg_(2)Si的体模量、剪切模量、杨氏模量和泊松比。结果表明:3种二元相均为脆性相。通过电子态密度、Muliken电子占据数和金属性计算分析结构稳定性机制,表明共价键强弱顺序依次为Al_(2)Ca、Mg_(2)Si、Mg_(2)Ca;声子性质表明Al_(2)Ca、Mg_(2)Ca和Mg_(2)Si分别在5.65、5.93和6.53 THz附近的晶格振动较强。

关键词：镁合金第一性原理电子性质弹性常数

变截面耦合通道PCHE内超临界CO_(2)热工水力性能研究

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工程热物理学报 2024年第6期45卷 1749-1756页

作者：朱兵国何吉祥兰州理工大学机电工程学院兰州730050

本文采用数值模拟方法,以超临界CO_(2)(S-CO_(2))作为印刷电路板式换热器(Printed Circuit Heat Exchanger,PCHE)冷、热两侧耦合换热的流体,对圆形等截面耦合通道、圆形渐扩截面耦合通道以及圆形渐缩截面耦合通道的热工水力性能进行了... 详细信息

本文采用数值模拟方法,以超临界CO_(2)(S-CO_(2))作为印刷电路板式换热器(Printed Circuit Heat Exchanger,PCHE)冷、热两侧耦合换热的流体,对圆形等截面耦合通道、圆形渐扩截面耦合通道以及圆形渐缩截面耦合通道的热工水力性能进行了对比研究。研究结果表明,在相同换热面积下,相较于传统等截面通道PCHE,S-CO_(2)在冷热两侧均为渐缩通道的PEC均大于1,最大达到了2.16,最小则为1.38,其综合性能最优。然而,S-CO_(2)在两侧均为渐扩通道的PEC均小于,综合性能较差。降低冷侧运行压力有利于提高渐缩通道的综合性能。研究结果为PCHE的设计提供了新的思路和理论指导。

关键词：超临界二氧化碳 PCHE 变截面通道热工水力性能

国网宁夏电力位居全区工业稳增长突出贡献企业榜首

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锂离子电池健康状态估计及寿命预测研究进展综述

中国能源报

作者：周序鹏郭汶昇

本报讯近日，宁夏回族自治区制造强区建设领导小组办公室发布全区工业稳增长突出贡献企业榜，国网宁夏电力有限公司继2022年度位居榜首后，2023年度再获此殊荣。面对当前的经济形势，2023年，国网宁夏电力坚决落实自治区党委政府关于... 详细信息

本报讯近日，宁夏回族自治区制造强区建设领导小组办公室发布全区工业稳增长突出贡献企业榜，国网宁夏电力有限公司继2022年度位居榜首后，2023年度再获此殊荣。面对当前的经济形势，2023年，国网宁夏电力坚决落实自治区党委政府关于“稳经济、保增长、促发展”等决策部署，......

关键词：宁夏电力突出贡献稳增长

来源： cnki报纸评论

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高电压技术 2024年第3期50卷 1182-1195页

作者：熊庆邸振国汲胜昌西安交通大学电工材料电气绝缘全国重点实验室西安710049

随着锂离子电池的应用越来越广泛,锂电池健康状态的精确估计和剩余寿命的实时预测对于锂电池系统的安全运行和降低运维成本具有重要意义。锂电池内部复杂的物理化学反应和外部复杂工作条件,使得实现精准的健康状态估计和寿命预测具有挑... 详细信息

随着锂离子电池的应用越来越广泛,锂电池健康状态的精确估计和剩余寿命的实时预测对于锂电池系统的安全运行和降低运维成本具有重要意义。锂电池内部复杂的物理化学反应和外部复杂工作条件,使得实现精准的健康状态估计和寿命预测具有挑战性。该文综述近年来锂电池健康状态估计和剩余使用寿命预测方法的研究现状,分析基于物理/数学模型、数据驱动、模型法和数据驱动融合,以及多种数据驱动融合的锂电池健康状态估计方法的优缺点及适用条件,并对比分析不同数据驱动类型的锂电池寿命预测方法。指出锂电池健康状态估计及寿命预测尚存在的问题,并对未来研究方向进行展望,对完善锂电池健康状态估计和寿命预测算法理论体系、指导实际应用技术具有重要意义。

关键词：锂离子电池状态估计寿命预测电化学模型数据驱动技术

元素俘获测井在页岩储层古沉积环境辨识中的应用

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核技术 2024年第7期47卷 65-78页

作者：李斌董振国罗群韩山师范学院潮州521014 神华地质勘查有限责任公司北京102211 中国石油大学北京102249

元素俘获测井可以获取地层中的岩石元素含量,为了查明页岩气储层发育和展布规律,以中扬子地区保靖区块寒武统牛蹄塘组首口页岩气参数井—BY2井为研究对象,通过对伽马元素俘获测井仪(Gamma Elemental Mineralogical Analysis Logging Too... 详细信息

元素俘获测井可以获取地层中的岩石元素含量,为了查明页岩气储层发育和展布规律,以中扬子地区保靖区块寒武统牛蹄塘组首口页岩气参数井—BY2井为研究对象,通过对伽马元素俘获测井仪(Gamma Elemental Mineralogical Analysis Logging Tool,GEM)资料的解释和处理,获取精准的页岩储层元素组成及含量,建立牛蹄塘组地球化学指标剖面,利用元素地球化学指标开展古沉积环境的辨识和反演。研究结果表明:牛蹄塘组页岩中元素以Si、Al、Fe为主,少量的K、Ca、Mg、S等,页岩中Si、Fe、S等元素含量较高,页岩可压性较好;牛蹄塘组页岩属活动大陆边缘沉积,沉积物源岩的原始物质应来自西北端康滇古陆,基本为活动大陆构造带、有热液参与的正常沉积;牛蹄塘组上段沉积期气候干燥,为缺氧的滞留盆地边缘缓坡沉积,水体盐度高,陆源供给充分,古生产力低下;牛蹄塘组下段沉积期气候湿润,为深水滞留型盆地沉积,陆源供给不足,水体盐度较高,具有较高的古生产力,有利于有机质的形成,水体环境以贫氧相为主,有利于有机质保存,为页岩气形成和富集的有利沉积环境。

关键词：页岩储层元素测井解释处理地球化学沉积环境