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管道封堵机器人控制特性响应分析与实验研究

北京理工大学学报 2024年第9期44卷 960-969页

作者：唐洋皮云森周明海王远西南石油大学机电工程学院四川成都610500 西南石油大学能源装备研究院四川成都610500

为了提高管道封堵机器人在管道维抢修的效率与精度,设计了一种管道封堵机器人封堵液压控制系统,通过仿真分析,评估了该控制系统的响应特性.搭建了封堵液压控制实验装置,研究了封堵过程中橡胶筒轴向位移的变化,以及不同输出流量对封堵速... 详细信息

为了提高管道封堵机器人在管道维抢修的效率与精度,设计了一种管道封堵机器人封堵液压控制系统,通过仿真分析,评估了该控制系统的响应特性.搭建了封堵液压控制实验装置,研究了封堵过程中橡胶筒轴向位移的变化,以及不同输出流量对封堵速度的影响.结果表明,所设计的液压控制系统能够确保机器人各个执行机构协调运作,避免相互干涉,液压缸的位移、流量及速度与理论设计值相符.当橡胶筒变形轴向位移达到61.55 mm时,控制系统能够实现10 MPa的油气压力封堵.液压系统流量对封堵速度影响显著,流量越大,封堵速度越快.

关键词：管道封堵机器人封堵液压控制系统橡胶筒变形封堵速度

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高中生冷酷无情特质的发展轨迹及父母情绪社会化的作用：一项平行潜增长模型的研究

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高中生冷酷无情特质的发展轨迹及父母情绪社会化的作用：一项平行...

作者：皮代丽贵州师范大学

学位级别：硕士

冷酷无情特质(Callous Unemotional Traits)简称CU特质,是指对他人情感冷漠、缺乏罪恶感、同理心较低的一种人格倾向,是攻击或暴力行为发生的重要预测因子,对理解儿童和青少年行为问题具有重大的临床和病因学意义。目前有关冷酷无情特... 详细信息

冷酷无情特质(Callous Unemotional Traits)简称CU特质,是指对他人情感冷漠、缺乏罪恶感、同理心较低的一种人格倾向,是攻击或暴力行为发生的重要预测因子,对理解儿童和青少年行为问题具有重大的临床和病因学意义。目前有关冷酷无情特质的研究多集中于其影响因素和外化问题行为,冷酷无情发展轨迹的研究聚焦于大学生或者儿童,然而高中阶段是个体心理发展的关键期,也是个体容易产生攻击和暴力行为的时期。鉴于冷酷无情特质在青少年成长中的重要作用,因此,为了更全面完整地了解青少年冷酷无情特质的发展规律,对高中生冷酷无情特质的发展轨迹和影响因素的研究必不可少。本研究是一项基于变量为中心的纵向设计。研究一旨在探索国内高中生冷酷无情特质的发展轨迹。研究二旨在探究父母情绪社会化对冷酷无情特质发展轨迹的预测作用,从而了解高中生冷酷无情特质的发展过程及其与父母情绪社会化的关系,为干预高中生冷酷无情特质的发展提供更多的证据。本研究使用简版冷酷无情特质问卷和中文版儿童期情绪量表,对贵州省某中学1149名高中生进行了为期一年半的三次追踪调查。首先,对三个时间点(T1～T3)的冷酷无情特质进行描述统计、信度分析和相关分析;其次,构建无条件的线性潜增长模型刻画高中生冷酷无情特质的发展轨迹。最后,采用平行潜增长模型探索父母情绪社会化对高中生冷酷无情特质发展轨迹的预测作用。结果显示:(1)高中生冷酷无情特质的发展轨迹呈逐渐上升的趋势。(2)父母情绪社会化的初始水平能够显著预测高中生冷酷无情特质的初始水平,对高中生冷酷无情特质的增长速度没有显著的预测作用;父母情绪社会化的增长速度能够显著预测高中生冷酷无情特质的增长速度,对高中生冷酷无情特质的初始水平没有显著的预测作用。

关键词：冷酷无情特质父母情绪社会化平行潜增长模型高中生

基于车辆舒适性的跨座式单轨轨道线形参数研究

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基于车辆舒适性的跨座式单轨轨道线形参数研究

作者：皮阳重庆交通大学

学位级别：硕士

单走行轮轴式跨座式单轨(简称单轴式单轨)是一种典型的中低运量城市轨道交通制式,具有曲线通过性强、线路适应能力好、编组灵活、轮胎磨耗小以及经济效益好等特点。然而现行的单轴式单轨车辆由于轨道线形参数与车辆参数不协调,导致其运... 详细信息

单走行轮轴式跨座式单轨(简称单轴式单轨)是一种典型的中低运量城市轨道交通制式,具有曲线通过性强、线路适应能力好、编组灵活、轮胎磨耗小以及经济效益好等特点。然而现行的单轴式单轨车辆由于轨道线形参数与车辆参数不协调,导致其运行时的稳定性较差,严重影响了乘客的乘坐体验。优化设计轨道平面线形参数是确保单轨车辆运行平稳性和乘坐舒适性的关键措施,其中主要的线形参数包括圆曲线半径、缓和曲线的线型及长度以及夹直线长度等。如何在降低工程成本的条件下,确定保证单轴式单轨车辆的运行平稳性和乘坐舒适性的轨道线形关键参数,是当前急需解决的问题。本文以提升单轴式单轨车辆的乘坐舒适性为目标,采用理论分析、动力学仿真的方法开展面向单轴式单轨交通的轨道平面线形参数的分析和计算,以给出基于舒适性的轨道平面线形参数取值建议,为单轴式跨座式单轨的推广提供技术支持。具体研究内容如下:(1)对跨座式单轨轨道线形参数评价指标以及轨道线形参数和参数方程进行研究。参照相关标准并结合已有研究,确定基于跨座式单轨车轨耦合的轨道线形参数评价指标;对直线、圆曲线和不同缓和曲线线型的线形参数方程,以及缓和曲线独立坐标系与轨道线路坐标系的坐标换算方程进行归纳和推导,以建立不同线形的轨道线路模型。(2)开展基于舒适性的单轴式单轨轨道平面最小曲线半径研究。首先,根据跨座式单轨车辆的结构特点,结合传统轨道车辆的理论基础,提出适用于跨座式单轨轨道平面最小半径的简化计算方法;其次,对轨道平面最小曲线半径的影响因素及影响规律进行分析,确定其主要影响因素并给出建议取值;然后,基于舒适性对跨座式单轨轨道平面最小曲线半径的取值展开计算,并利用车轨耦合模型对计算值进行合理性验证,最后给出满足不同等级舒适性要求的跨座式单轨平面最小曲线半径建议取值。(3)对比分析不同缓和曲线线型对跨座式单轨车辆乘坐舒适性的影响,并根据跨座式单轨车辆的结构特点提出缓和曲线长度的简化计算方法;对缓和曲线长度的影响因素进行分析,给出影响因素的建议取值;基于舒适性对跨座式单轨轨道缓和曲线长度的取值展开计算,同时给出与行车速度相匹配的缓和曲线长度取值建议,最后利用车轨耦合动力学模型对建议值进行合理性分析。(4)对最小夹直线长度确定方法进行分析,明确夹直线长度的影响因素。基于车轨耦合的动力学仿真模型,对不同行车速度和轨道梁超高率条件下,夹直线长度对夹直线段的车体振动影响及其规律进行分析,进一步研究不同超高率下夹直线段的车体振动变化及变化规律;通过研究得到不同工况下夹直线段的车体振动衰减规律,统计车体振动衰减至稳定所需的衰减时间,综合考虑附加振动所需的额外衰减时间后,给出最小夹直线长度的取值建议;基于车轨耦合的动力学仿真模型,对在有轨道激励工况下的跨座式单轨车辆的运行平稳性和舒适性进行分析,以此验证所提出的最小夹直线长度取值建议的合理性。

关键词：单轴式单轨轨道线形参数乘坐舒适性振动特性

低功耗场景下的高精度Σ-ΔADC研究与设计

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低功耗场景下的高精度Σ-ΔADC研究与设计

作者：皮锴电子科技大学

学位级别：硕士

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“专精特新”认定政策与中小企业技术创新

科研管理 2024年第3期45卷 20-30页

作者：陈金勇汪小池长昊东田洁湖北大学商学院湖北武汉430062 中南财经政法大学会计学院湖北武汉430073

企业创新尤其是中小企业创新是国家经济高质量发展的驱动力,也是增强链补短链,维护国家经济安全的保障,但创新具有经济正外部性的特征,加之中小企业在人才、资金等方面的限制,创新积极性不高,为此,国家出台“专精特新”资质认定政策,其... 详细信息

企业创新尤其是中小企业创新是国家经济高质量发展的驱动力,也是增强链补短链,维护国家经济安全的保障,但创新具有经济正外部性的特征,加之中小企业在人才、资金等方面的限制,创新积极性不高,为此,国家出台“专精特新”资质认定政策,其灵魂就是赋能中小企业创新。本文基于2015-2021年深沪A股上市公司数据,构建多时点双重差分模型进行经验分析,探究该政策作用于中小企业技术创新的机制与影响效应。研究发现:总体上,“专精特新”资质认定政策能够显著提升中小企业的技术创新水平(研发投入和创新产出),但激励效应的持续性不强;机制检验表明,该政策能够通过“资源倾斜”效应推动中小企业技术创新,且存在“资质升级”和“区域差异”的异质性效应,相比于省、市级资质认定政策而言,国家级“专精特新”资质认定政策对中小企业技术创新的激励效应更强,验证了政策梯度培育的科学性,但也反映出省、市级资质认定可能存在资格审查不严、持续创新动力激励不足等问题;相比于欠发达地区,经济政治资源丰富地区的政策吸收效果较弱,因此政策应当因地制宜,规避区域性政策饱和风险。本文不仅拓展了“专精特新”资质认定政策影响企业创新的相关研究,并且为优化政策以持续促进中小企业高质量发展提供了经验借鉴。

关键词：专精特新企业技术创新高质量发展

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梁巘书论的价值研究

名家名作 2024年第12期 7-9页

作者：金勇马鞍山师范高等专科学校

首先对清代著名书法家兼理论家梁巘的书论思想进行了系统研究，阐述了梁巘书论的主要内容、时代背景和学术地位；然后评价了其对书学发展的贡献、对文化传承的意义，并深入分析了其对当代书法教育、创作的启示作用；最后展望了梁巘书论... 详细信息

首先对清代著名书法家兼理论家梁巘的书论思想进行了系统研究，阐述了梁巘书论的主要内容、时代背景和学术地位；然后评价了其对书学发展的贡献、对文化传承的意义，并深入分析了其对当代书法教育、创作的启示作用；最后展望了梁巘书论在中国书法事业未来发展中的重要地位。梁巘书论是中华书论的重要组成部分，其超越时空的理论价值和现实意义值得我们充分挖掘和继承发展。

关键词：梁巘书论执笔方法审美观念历史价值

来源：博看期刊

城市轨道交通车辆智能运维系统信息安全技术方案

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城市轨道交通研究 2024年第6期27卷 281-285页

作者：皮魏株洲中车时代电气股份有限公司株洲412001

[目的]随着城市轨道交通规模迅猛增长,车辆运维信息化和智能化应用日趋广泛,城市轨道交通车辆智能运维系统的信息安全问题逐渐凸显和亟待解决。[方法]基于城市轨道交通车辆智能运维系统可能面临的软件漏洞、系统性防护缺失、网络传输安... 详细信息

[目的]随着城市轨道交通规模迅猛增长,车辆运维信息化和智能化应用日趋广泛,城市轨道交通车辆智能运维系统的信息安全问题逐渐凸显和亟待解决。[方法]基于城市轨道交通车辆智能运维系统可能面临的软件漏洞、系统性防护缺失、网络传输安全等诸多信息安全风险和问题,参考多项国家和行业的信息安全标准,体系化地提出了安全分区、边界隔离、纵向认证、集中监管的信息安全防护技术方案。通过软件加固、访问控制、安全审计、入侵防范保护设备主机的安全;通过车载、车地、地面各通信网络之间的安全分区、边界隔离、安全传输、鲁棒网络保护网络传输的安全;通过管控保护业务数据的存储、传输、应用、销毁各环节提高其安全性;通过身份认证、会话管理、访问控制、安全审计、入侵防范保护应用平台的安全;通过分权管理和集中管控实现全系统的安全管理中心。[结果及结论]构筑的信息安全防护技术体系具备系统性、统一性、全面性,避免车辆智能运维系统遭受恶意攻击和非法入侵,保护系统安全性,从而实现安全、高效、可靠的城市轨道交通车辆运维。

关键词：城市轨道交通车辆智能运维信息安全