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分布式POS多源数据同步融合算法设计

分布式POS多源数据同步融合算法设计

基于惯性系双积分的分布式POS抗干扰对准方法

中国惯性技术学会第七届学术年会

作者：贾黎冬李建利叶文白立建惯性技术重点实验室新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室

分布式POS是一种基于惯性/卫星组合技术的柔性基线多节点高精度时空测量系统,是多任务航空遥感载荷高精度成像的关键装置。本文设计了分布式POS多源数据融合的时间同步算法以及传递对准算法,编写了分布式POS数据处理电路软件,并对算法... 详细信息

分布式POS是一种基于惯性/卫星组合技术的柔性基线多节点高精度时空测量系统,是多任务航空遥感载荷高精度成像的关键装置。本文设计了分布式POS多源数据融合的时间同步算法以及传递对准算法,编写了分布式POS数据处理电路软件,并对算法进行了车载实验验证。实验结果表明,本文设计的分布式POS多源数据同步融合算法实现了分布式POS各节点位置、速度、姿态信息的高精度测量。

关键词：分布式POS 多传感器数据融合时间同步

来源： cnki会议评论

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导航与控制 2017年第4期16卷 1-6,23页

作者：白立建李建利翟风光北京航空航天大学惯性技术重点实验室北京100191 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室石家庄050081

分布式POS是一种基于惯性/卫星组合技术的柔性基线多节点高精度时空测量系统,是多任务航空遥感载荷高精度成像的关键装置。然而,外部扰动及节点间的柔性连接使得分布式POS不能采用传统解析粗对准方法进行高精度初始对准。为实现分布式PO... 详细信息

分布式POS是一种基于惯性/卫星组合技术的柔性基线多节点高精度时空测量系统,是多任务航空遥感载荷高精度成像的关键装置。然而,外部扰动及节点间的柔性连接使得分布式POS不能采用传统解析粗对准方法进行高精度初始对准。为实现分布式POS系统在外部扰动下获得高精度初始姿态,提出了基于惯性系双积分的抗干扰对准方法,通过双积分去噪原理极大降低外部扰动影响,最后对算法进行了三轴转台实验和飞行实验验证。实验结果表明,该方法能够有效隔离载体的动态干扰,实现了分布式POS各节点初始姿态信息的高精度测量。

关键词：分布式POS 初始对准惯性坐标系抗干扰

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基于改进最小边际代价算法的多USV多AUV任务分配

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控制与决策 2025年第1期 119-127页

作者：白小山佘桉奇郑心泉吴宗泽深圳大学机电与控制工程学院燕山大学电气工程学院

随着自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)在民用和军事领域的应用不断扩展, USV与AUV协同完成相关任务的作业模式受到了广泛关注.针对多USV和多AUV协同访问多目标点的任务分配问题进行研究,旨在最小化多USV和AUV系统访问所有目标点的... 详细信息

随着自主水下机器人(AUV)和无人水面艇(USV)在民用和军事领域的应用不断扩展, USV与AUV协同完成相关任务的作业模式受到了广泛关注.针对多USV和多AUV协同访问多目标点的任务分配问题进行研究,旨在最小化多USV和AUV系统访问所有目标点的总旅行距离.首先,建立考虑通信约束和AUV最大航程约束的多USV多AUV协同多点访问任务分配问题的数学模型,并对问题的NP-hard属性进行分析.其次,提出一个两阶段任务分配算法:1)先利用最小边际代价算法构建各USV访问完所有水面目标点的路径,再采用最近插入策略分配水下目标点; 2)通过多个邻域搜索算子对初始解进行优化,得到可行最终解.相对于已有流行的自组织映射算法,仿真实验表明所提出任务分配算法能在较短计算时间内得到质量较优的任务分配方案.

关键词：任务分配 USV-AUV协同启发式算法协同控制邻域搜索通讯约束

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基于K-means/RPF的大型遮蔽空间人员定位算法

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传感器与微系统 2025年第1期 157-160+164页

作者：白泽坤苏中吴学佳北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室

针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题，提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先，用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹；然... 详细信息

针对大型遮蔽空间惯性/地图匹配算法中粒子贫化和子粒子群迷路效应导致定位精度下降的问题，提出一种基于K-means聚类的回溯粒子滤波(RPF)人员定位算法。首先，用行人航位推算(PDR)中航向更新、步频检测及步长估计得到初始运动轨迹；然后，设计RPF算法，提高存活粒子有效性和多样性，缓解粒子贫化，提高人员定位精度；最后，通过K-means聚类算法解决子粒子群的迷路效应，修正人员轨迹出现在非可行域的现象。实验结果表明：本文算法抑制了粒子贫化和子粒子群迷路效应，人员平均定位误差相比惯性定位和标准粒子滤波降低了81.20%和51.48%。

关键词：大型遮蔽空间 K-means聚类回溯粒子滤波粒子贫化迷路效应

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固体阿秒瞬态吸收光谱中的亚周期动力学

中国科学:物理学力学天文学 2025年第1期 140-144页

作者：白淳元姜甲明董福龙彭鹏上海科技大学大科学中心上海科技大学物质科学与技术学院河北大学物理科学与技术学院

阿秒瞬态吸收光谱作为一种前沿的光谱分析方法,其研究对象正在从简单的原子分子体系逐步过渡到复杂的凝聚态体系.本文将利用该技术研究固体中超快电子亚周期动力学的几个代表性工作依据Keldysh参数进行了分类,旨在为研究人员提供该技术... 详细信息

阿秒瞬态吸收光谱作为一种前沿的光谱分析方法,其研究对象正在从简单的原子分子体系逐步过渡到复杂的凝聚态体系.本文将利用该技术研究固体中超快电子亚周期动力学的几个代表性工作依据Keldysh参数进行了分类,旨在为研究人员提供该技术的概览以及未来发展方向的参考.

关键词：阿秒瞬态吸收光谱动态Franz-Keldysh效应量子路径干涉

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深度学习理念下小学数学结构化教学实践探索

数学学习与研究 2025年第1期 14-17页

作者：白映星甘肃省武威市民勤县南关小学甘肃武威733399

深度学习理念强调小学数学教学不仅要让学生掌握数学知识,还要让学生在探究中理解数学概念的含义和用法,在有意义的学习过程中发展综合能力.为落实深度学习要求,教师可组织开展结构化教学活动,让学生在学习中探索数学知识点之间的内在联... 详细信息

深度学习理念强调小学数学教学不仅要让学生掌握数学知识,还要让学生在探究中理解数学概念的含义和用法,在有意义的学习过程中发展综合能力.为落实深度学习要求,教师可组织开展结构化教学活动,让学生在学习中探索数学知识点之间的内在联系,从而构建完整的数学知识体系.文章简述了结构化教学的特点以及在深度学习理念下开展小学数学结构化教学的意义,并提出了“融合生活实践,串联数学知识”“已知推导未知,搭建知识体系”“核心问题引导,整合相关知识”“布置自学任务,把握内在联系”“绘制思维导图,具现知识结构”等策略,以期循序渐进地帮助学生理解数学知识的内在联系.

关键词：深度学习小学数学结构化教学

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“一带一路”倡议下云南高职院校高质量发展的价值、逻辑与路径

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现代职业教育 2025年第01期 45-48页

作者：白弋枫云南旅游职业学院

“一带一路”倡议是全面建设社会主义现代化国家、推进中华民族伟大复兴、推动构建人类命运共同体的有机环节和组成。云南高职院校在新时代推动西部大开发的过程中，应强化使命担当，加强与“一带一路”沿线国家的教育交流与合作，通过... 详细信息

“一带一路”倡议是全面建设社会主义现代化国家、推进中华民族伟大复兴、推动构建人类命运共同体的有机环节和组成。云南高职院校在新时代推动西部大开发的过程中，应强化使命担当，加强与“一带一路”沿线国家的教育交流与合作，通过优化教学资源供给、加强师资队伍建设、拓展校企合作领域、加强国际交流合作、强化制度保障引领等途径，更新高职育人范式，提升学校办学水平，在实现云南高职院校高质量发展的同时，更好地服务于区域经济社会发展，为“一带一路”建设培养更多的高素质技术技能型人才。

关键词： “一带一路” 云南高职院校高质量发展校企合作

初中道德与法治“教、学、评”一体化实践探究

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中学课程辅导 2025年第1期 27-29页

作者：白学婷甘肃省临夏市第五中学

在初中道德与法治教学中，实施“教、学、评”一体化具有重要意义，有利于提升教学质量与学生的学习效果。将教学目标、学习过程与教学评价相结合，不仅能使学生明确学习方向，还能提高教学的针对性与实效性。这种模式对于提升学生的道... 详细信息

在初中道德与法治教学中，实施“教、学、评”一体化具有重要意义，有利于提升教学质量与学生的学习效果。将教学目标、学习过程与教学评价相结合，不仅能使学生明确学习方向，还能提高教学的针对性与实效性。这种模式对于提升学生的道德与法治素养，增强思维能力、创新能力和社会责任感尤为重要，能有效促进学生全面发展。

关键词：初中道德与法治 “教、学、评”一体化实践策略

一种基于改进Shallow-UWnet的浑浊水体图像增强方法

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光电子·激光 2025年第2期 167-175页

作者：张文淇张浩牛志杰白邵宙田艳兵吉爱国青岛理工大学信息与控制工程学院

针对浑浊水体环境下图像对比度降低和色偏严重等问题，构建模拟真实浑浊水环境的水下图像数据集，提出了一种基于改进Shallow-UWnet网络模型的浑浊水体图像增强方法。首先，使用灰度空间算法对原始图像进行全局颜色校正，再利用改进的Sh... 详细信息

针对浑浊水体环境下图像对比度降低和色偏严重等问题，构建模拟真实浑浊水环境的水下图像数据集，提出了一种基于改进Shallow-UWnet网络模型的浑浊水体图像增强方法。首先，使用灰度空间算法对原始图像进行全局颜色校正，再利用改进的Shallow-UWnet网络模型，学习失真图像与正常图像的映射关系从而实现水下图像增强，然后使用限制对比度自适应直方图均衡化(contrast limited adaptive histogram equalization, CLAHE)方法提高图像对比度，从而得到最终的增强图像。实验结果表明，本方法在主客观评价指标和特征点匹配应用指标上优于其他5种参考方法，能有效校正不同浑浊水环境下图像的色偏，提升图像的对比度和清晰度。本方法可以适用于水体较为浑浊的水下原位环境，为提高水下场景的视觉质量提供了有效的解决方案，在水下探测、水下救援、水下考古等领域中具有广泛的应用前景。

关键词：图像处理水下图像增强浑浊水体深度学习改进Shallow-Uwnet网络模型

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